【技术实现步骤摘要】
自适应巡航控制方法、装置及自动驾驶车辆
本专利技术涉及汽车
，特别涉及一种自适应巡航控制方法、装置及自动驾驶车辆。
技术介绍
相关技术，由于雷达可以实时探测前方车辆，不受天气和光线的影响，且不存在人类驾驶员疲劳驾驶、酒后驾驶、情绪驾驶等问题，因此自适应巡航系统可大为改善行车安全和驾驶舒适性。具体地，自动驾驶车辆的自适应巡航系统一般采用毫米波雷达作为探测目标的传感器。然而，毫米波雷达在探测横向距离和横向速度方面精度不高，导致系统无法准确判断前方目标车辆与本车行进轨迹的相对位置，进而导致仅靠雷达作为探测器的自适应巡航控制系统的跟随稳定性比较差，尤其是在偏置工况(目标车辆不完全处于本车行驶轨迹内)下的跟随稳定性，以及由于系统对前方目标车辆的横向位置判断不准确，导致对前方目标车辆切入/切出不能做到快速反应，即表现为系统对目标不能快速的释放或拾取，用户体验较差，亟待改进。
技术实现思路
本专利技术旨在至少在一定程度上解决相关技术中的技术问题之一。为此，本专利技术的一个目的在于提出一种自动驾驶车辆的自适应巡航控制方法，该控制方法可以提高自适应巡航控制系统的跟随稳定性，有效保...
【技术保护点】
1.一种自动驾驶车辆的自适应巡航控制方法，其特征在于，包括以下步骤：采集车辆前方的当前视频信息；根据所述当前视频信息获取前方车辆的横向位置与相对于本车的第一相对速度；以及根据所述横向位置、所述第一相对速度与通过雷达得到的纵向位置和相对于本车的第二相对速度获取所述前方车辆的当前位置，并在所述当前位置和所述前方车辆的当前车速满足预设跟随条件时，将所述前方车辆作为自适应巡航模式的跟随目标车辆。
【技术特征摘要】
1.一种自动驾驶车辆的自适应巡航控制方法，其特征在于，包括以下步骤：采集车辆前方的当前视频信息；根据所述当前视频信息获取前方车辆的横向位置与相对于本车的第一相对速度；以及根据所述横向位置、所述第一相对速度与通过雷达得到的纵向位置和相对于本车的第二相对速度获取所述前方车辆的当前位置，并在所述当前位置和所述前方车辆的当前车速满足预设跟随条件时，将所述前方车辆作为自适应巡航模式的跟随目标车辆。2.根据权利要求1所述的自动驾驶车辆的自适应巡航控制方法，其特征在于，所述预设跟随条件包括所述前方车辆的当前车速小于所述车辆的当前车速，且所述当前位置处于所述车辆的当前安全行驶轨迹内。3.根据权利要求2所述的自动驾驶车辆的自适应巡航控制方法，其特征在于，还包括：在无车辆满足所述预设跟随条件，或者在所述当前位置或所述前方车辆的当前车速不满足所述预设跟随条件时，控制所述车辆在所述自适应巡航模式下以预设速度沿着所述当前安全行驶轨迹行驶。4.根据权利要求2所述的自动驾驶车辆的自适应巡航控制方法，其特征在于，所述将所述前方车辆作为自适应巡航模式的跟随目标车辆，包括：根据所述前方车辆的当前车速生成所述车辆的当前跟随车距；在所述车辆与所述前方车辆间的车距达到所述当前跟随车距时，控制所述车辆以所述前方车辆的当前车速沿着所述当前安全行驶轨迹行驶。5.根据权利要求2所述的自动驾驶车辆的自适应巡航控制方法，其特征在于，还包括：获取相邻前方车辆的行驶轨迹的当前车速；在所述相...
【专利技术属性】
技术研发人员：赵国泰，曲恒伟，郭鹏伟，闵瑞，
申请(专利权)人：北京海纳川汽车部件股份有限公司，
类型：发明
国别省市：北京,11
还没有人留言评论。发表了对其他浏览者有用的留言会获得科技券。