用于自动充电的对准机构、充电设备及充电系统技术方案

本发明专利技术公开了一种用于自动充电的对准机构、充电设备及充电系统，属于自动充电技术领域。其中对准机构包括：沿竖直方向设置的第一基板；与第一基板相对设置的第二基板；两端分别与第一基板和第二基板相对的表面连接的第一弹簧；以及设置在第一基板和第二基板之间的限位组件；限位组件包括至少两块相互平行且位于同一个水平面内的限位板，每块限位板的两端分别以可使限位板在其所在的水平面内转动的方式与第一基板和第二基板相对的表面连接。该对准机构可自动适应AGV的位置，将该对准机构设置在充电设备中，并使充电设备的接插件与第二基板背离第一基板的表面连接，从而在AGV自动充电时，使充电设备的接插件与AGV的接插件快速对接。

Alignment mechanism, charging equipment and charging system for automatic charging

【技术实现步骤摘要】
用于自动充电的对准机构、充电设备及充电系统
本专利技术涉及自动充电
，特别涉及一种用于自动充电的对准机构、充电设备及充电系统。
技术介绍
自动导引运输车(AutomatedGuidedVehicle，简称AGV)是一种装备有电、磁或光学等自动导引装置，能够沿规定的导引路径行驶，具有安全保护以及各种移载功能的无人驾驶运输车。AGV以可充电的蓄电池作为动力来源，并采用自动充电的方式对蓄电池进行充电。当需要充电时，AGV以后退的方式靠近充电设备，使设置在AGV尾部的接插件与充电设备的接插件对接，从而对AGV进行充电。充电设备中通常设置有对准机构，以便于AGV的接插件与充电设备的接插件的对接。现有的充电设备中的对准机构包括基板和弹簧。其中，基板沿竖直方向设置，弹簧的一端固定在基板上，充电设备的接插件固定在弹簧的另一端。在AGV的接插件与充电设备的接插件对接过程中，弹簧被压缩，通过弹簧的作用力消除AGV的接插件与充电设备的接插件之间的位置偏差，使AGV的接插件与充电设备的接插件对接。在实现本专利技术的过程中，本专利技术人发现现有技术中至少存在以下问题：现有的对准机构仅能消除AGV的接插件与充电设备的接插件在前后方向上的位置偏差。但是由于控制精度等方面的原因，AGV的接插件与充电设备的接插件在其他方向上，尤其是左右方向上也会存在位置偏差。当AGV的接插件与充电设备的接插件在其他方向上存在位置偏差时，需要通过反复调整AGV的位置，使AGV适应充电设备的位置来完成AGV的接插件与充电设备的接插件的对接，这就使得AGV自动充电的效率较低。
技术实现思路
为了解决上述需要通过反复调整AGV的位置，使AGV适应充电设备的位置来完成AGV的接插件与充电设备的接插件的对接，使得AGV自动充电效率较低的技术问题，本专利技术实施例提供一种用于自动充电的对准机构，以及基于该对准机构的充电设备及充电系统。具体而言，包括以下的技术方案：第一方面，本专利技术实施提供了一种用于自动充电的对准机构，所述对准机构包括：沿竖直方向设置的第一基板；与所述第一基板相对设置的第二基板；两端分别与所述第一基板和所述第二基板相对的表面连接的第一弹簧；以及，设置在所述第一基板和所述第二基板之间的限位组件；所述限位组件包括至少两块相互平行且位于同一个水平面内的限位板，每块所述限位板的两端分别以可使所述限位板在其所在的水平面内转动的方式与第一基板和第二基板相对的表面连接；所述第二基板背离所述第一基板的表面用于连接第一接插件。可选地，所述对准机构还包括：分别设置在所述第一基板和所述第二基板相对的表面上的第一连接板和第二连接板；所述第一连接板和所述第二连接板位于同一个水平面内；所述限位板的两端分别通过第一销轴和第二销轴与所述第一连接板和所述第二连接板连接。可选地，所述第一连接板和所述第二连接板上均设置有安装孔；所述限位板的两端也均设置有安装孔；所述第一销轴穿过所述第一连接板上的安装孔和所述限位板的一端的安装孔将所述限位板与所述第一连接板连接；所述第二销轴穿过所述第二连接板上的安装孔和所述限位板的另一端的安装孔将所述限位板与所述第二连接板连接。可选地，所述限位板的两端中至少一端的安装孔为长圆孔，所述长圆孔包括相对设置的两段圆弧段以及连接两段所述圆弧段的直线段，所述长圆孔的长度方向沿前后方向设置；所述第一销轴和/或所述第二销轴可沿所述长圆孔的长度方向运动。可选地，所述第一销轴位于所述第一连接板的安装孔外部部分的长度大于所述限位板的厚度；所述第二销轴位于所述第二连接板的安装孔外部部分的长度大于所述限位板的厚度。可选地，所述对准机构中设置有至少两组所述限位组件，至少两组所述限位组件沿竖直方向排列。可选地，所述对准机构还包括：与所述第二基板相对设置的第三基板，所述第三基板位于所述第二基板背离所述第一基板的一侧；所述第三基板背离所述第二基板的表面用于连接所述第一接插件；所述第三基板以相对于所述第二基板可左右移动的方式与所述第二基板连接。可选地，所述对准机构还包括：设置在所述第二基板背离所述第一基板的表面上的滑轨，所述滑轨的长度方向沿左右方向设置；以及，设置在所述第三基板与所述第二基板相对的表面上、且与所述滑轨相配合的滑块。可选地，所述第三基板左右方向的尺寸小于所述第二基板左右方向的尺寸；所述对准机构还包括：分别固定在所述第二基板背离所述第一基板的表面的左右两侧的连接件；以及，分别位于所述第三基板左右两侧的第二弹簧；所述第二弹簧的一端与所述连接件连接，所述第二弹簧的另一端与所述第三基板连接。可选地，所述对准机构还包括：导向臂；所述导向臂的长度方向沿前后方向设置，所述导向臂的后端与所述第二基板背离所述第一基板的表面连接，所述导向臂的前端用于连接所述第一接插件。可选地，所述对准机构还包括：导向臂；所述导向臂的长度方向沿前后方向设置，所述导向臂的后端与所述第三基板背离所述第二基板的表面连接，所述导向臂的前端用于连接所述第一接插件。可选地，所述对准机构还包括：设置在所述导向臂的上表面靠近所述导向臂的前端的第一导向块，以及设置在所述导向臂的下表面、且与所述第一导向块的位置相对应的第二导向块；所述第一导向块的上表面包括由前向后顺次连接的斜面段和平面段，且所述第一导向块的斜面段向上倾斜；所述第二导向块的下表面包括由前向后顺次连接的斜面段和平面段，且所述第二导向块的斜面段向下倾斜。可选地，所述对准机构还包括：分别设置在所述导向臂的前端的左右两侧的第一圆盘和第二圆盘，且所述第一圆盘和所述第二圆盘水平设置；所述第一圆盘最左侧的边缘相对于导向臂最左侧的边缘向外凸出；所述第二圆盘最右侧的边缘相对于导向臂最右侧的边缘向外凸出。可选地，所述对准机构还包括：与所述第一基板背离所述第二基板的表面固定的第四基板。可选地，所述对准机构还包括：设置在所述第二基板下方的万向球。第二方面，本专利技术实施例提供了一种用于自动充电的充电设备，所述充电设备包括：对准机构以及与所述对准机构连接的第一接插件；其中，所述对准机构为本专利技术实施例第一方面提供的对准机构。第三方面，本专利技术实施例提供了一种用于自动充电的充电系统，所述充电系统包括设置在充电设备中的对准机构，与所述对准机构连接的第一接插件，以及设置在自动导引运输车上且与所述第一接插件相配合的第二接插件；其中，所述对准机构为本专利技术实施例第一方面提供的对准机构。可选地，所述充电系统还包括：一端固定在所述自动导引运输车上的导向筒；所述导向筒固定在所述自动导引运输车上的一端具有可容纳所述第二接插件的开口；所述导向筒远离所述自动导引运输车的一端开放，且具有分别向上倾斜的表面、向下倾斜的表面、向左倾斜的表面以及向右倾斜的表面。本专利技术实施例提供的技术方案的有益效果是：本专利技术实施例提供的对准机构中，在相对设置的第一基板和第二基板之间设置有至少两块相互平行且位于同一水平面内的限位板，每块限位板的两端分别以可使限位板在其所在的水平面内转动的方式与第一基板和第二基板相对的表面连接，因此，当第二基板受到外力作用时，第二基板相对于第一基板可以进行左右方向的运动，同时第二基板与第一基板在前后方向的相对位置也会发生变化。由此，在实际应用时，将本专利技术实施例提供的对准机构设置在充电设备中，将第一基板与充电设备固定，将充本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种用于自动充电的对准机构，其特征在于，所述对准机构包括：沿竖直方向设置的第一基板(2)；与所述第一基板(2)相对设置的第二基板(5)；两端分别与所述第一基板(2)和所述第二基板(5)相对的表面连接的第一弹簧(3)；以及，设置在所述第一基板(2)和所述第二基板(5)之间的限位组件；所述限位组件包括至少两块相互平行且位于同一个水平面内的限位板(4)，每块所述限位板的两端分别以可使所述限位板在其所在的水平面内转动的方式与第一基板(2)和第二基板(5)相对的表面连接；所述第二基板(5)背离所述第一基板(2)的表面用于连接第一接插件。

【技术特征摘要】
1.一种用于自动充电的对准机构，其特征在于，所述对准机构包括：沿竖直方向设置的第一基板(2)；与所述第一基板(2)相对设置的第二基板(5)；两端分别与所述第一基板(2)和所述第二基板(5)相对的表面连接的第一弹簧(3)；以及，设置在所述第一基板(2)和所述第二基板(5)之间的限位组件；所述限位组件包括至少两块相互平行且位于同一个水平面内的限位板(4)，每块所述限位板的两端分别以可使所述限位板在其所在的水平面内转动的方式与第一基板(2)和第二基板(5)相对的表面连接；所述第二基板(5)背离所述第一基板(2)的表面用于连接第一接插件。2.根据权利要求1所述的对准机构，其特征在于，所述对准机构还包括：分别设置在所述第一基板(2)和所述第二基板(5)相对的表面上的第一连接板(21)和第二连接板(51)；所述第一连接板(21)和所述第二连接板(51)位于同一个水平面内；所述限位板(4)的两端分别通过第一销轴(a1)和第二销轴(a2)与所述第一连接板(21)和所述第二连接板(51)连接。3.根据权利要求2所述的对准机构，其特征在于，所述第一连接板(21)和所述第二连接板(51)上均设置有安装孔；所述限位板(4)的两端也均设置有安装孔；所述第一销轴(a1)穿过所述第一连接板(21)上的安装孔和所述限位板(4)的一端的安装孔将所述限位板(4)与所述第一连接板(21)连接；所述第二销轴(a2)穿过所述第二连接板(51)上的安装孔和所述限位板(4)的另一端的安装孔将所述限位板(4)与所述第二连接板(51)连接。4.根据权利要求3所述的对准机构，其特征在于，所述限位板(4)的两端中至少一端的安装孔为长圆孔，所述长圆孔包括相对设置的两段圆弧段以及连接两段所述圆弧段的直线段，所述长圆孔的长度方向沿前后方向设置；所述第一销轴(a1)和/或所述第二销轴(a2)可沿所述长圆孔的长度方向运动。5.根据权利要求3所述的对准机构，其特征在于，所述第一销轴(a1)位于所述第一连接板(21)的安装孔外部部分的长度大于所述限位板(4)的厚度；所述第二销轴(a2)位于所述第二连接板(51)的安装孔外部部分的长度大于所述限位板(4)的厚度。6.根据权利要求1的对准机构，其特征在于，所述对准机构中设置有至少两组所述限位组件，至少两组所述限位组件沿竖直方向排列。7.根据权利要求1所述的对准机构，其特征在于，所述对准机构还包括：与所述第二基板(5)相对设置的第三基板(8)，所述第三基板(8)位于所述第二基板(5)背离所述第一基板(2)的一侧；所述第三基板(8)背离所述第二基板(5)的表面用于连接所述第一接插件；所述第三基板(8)以相对于所述第二基板(5)可左右移动的方式与所述第二基板(5)连接。8.根据权利要求7所述的对准机构，其特征在于，所述对准机构还包括：设置在所述第二基板(5)背离所述第一基板(2)的表面上的滑轨(7)，所述滑轨(7)的长度方向沿左右方向设置；以及，设置在所述第三基板(8)与所述第二基板(5)相对的表面上、且与所述滑轨(7)相配合的滑块(6)。9.根据权利要求7所述的对准机构，其特征在于，所述第三基板(8)左右方向的尺寸小于所述第二基...

【专利技术属性】
技术研发人员：吕王彪，刘昊，
申请(专利权)人：杭州海康机器人技术有限公司，
类型：发明
国别省市：浙江,33