清洁爬壁机器人的传动装置制造方法及图纸

本实用新型专利技术涉及机器人领域，具体涉及了一种清洁爬壁机器人的传动装置，包括第一部件、第二部件和第三部件；第一部件通过第一转轴转动连接于第二部件，第二部件上转动地设有第二转轴，第一转轴上设有转动连接的第一锥齿轮，第二转轴的一端上设有第二锥齿轮，第二转轴的另一端固接于第三部件，第一部件上设有驱动电机，驱动电机的输出轴上设有第三锥齿轮；第一部件和第二部件之间设有第一制动装置，第二部件和第三部件之间设有第二制动装置。本实用新型专利技术的清洁爬壁机器人的传动装置，通过设在第一部件上的驱动电机以及用于部件之间制动的第一制动装置和第二制动装置，实现了一个驱动电机驱动两个转动关节的运动，大大降低了机器人的自重。

Driving Device of Clean Wall Climbing Robot

【技术实现步骤摘要】
清洁爬壁机器人的传动装置
本技术涉及机器人领域，特别是涉及一种清洁爬壁机器人的传动装置。
技术介绍
目前的机器人的各个运动部件之间都要分别设置一个驱动装置，例如，专利申请文献CN103010330A公开了一种双足步行机器人，其机器人腿部包括机器人髋关节、机器人膝关节和机器人踝关节，每个关节上均设有至少一个旋转电机以驱动该关节转动。然而对于在高层建筑外墙上工作的清洁爬壁机器人来说，自身的重量不宜过重，其中，用于驱动机器人的关节转动的电机的重量最大，在该清洁爬壁机器人上设置大量的电机会导致其自身重量过重，因此要尽量减少一些不必要的零件。
技术实现思路
本技术的目的是提供一种清洁爬壁机器人的传动装置，通过一个驱动电机即可完成两个转动关节的运动，降低了机器人的自重。为了解决上述问题，本技术提供了一种清洁爬壁机器人的传动装置，包括第一部件、第二部件和第三部件；所述第一部件通过第一转轴转动连接于所述第二部件，所述第二部件上转动地设有与所述第一转轴垂直设置的第二转轴，所述第一转轴上设有与其同轴设置且转动连接的第一锥齿轮，所述第二转轴的一端上设有第二锥齿轮，所述第二转轴的另一端固定连接于所述第三部件，所述第一锥齿轮和第二锥齿轮啮合；所述第一部件上设有驱动电机，所述驱动电机的输出轴上设有第三锥齿轮，所述第三锥齿轮和第一锥齿轮啮合；所述第一部件和第二部件之间设有用于锁止二者相对转动的第一制动装置，所述第二部件和第三部件之间设有用于锁止二者相对转动的第二制动装置。作为优选的，所述第一转轴固定连接于所述第二部件，所述第一转轴转动连接于所述第一部件；所述第一制动装置为电磁制动器，所述第一制动装置包括第一制动定子和设在所述第一制动定子内的第一制动转子，所述第一制动定子固设在所述第一部件上，所述第一制动定子固定连接于所述第一转轴。作为优选的，所述第二制动装置为电磁制动器，所述第二制动装置包括第二制动定子和设在所述第二制动定子内的第二制动转子，所述第二制动定子固设于所述第二部件，所述第二制动转子固定连接于所述第二转轴。作为优选的，所述驱动电机通过联轴器连接于所述第三锥齿轮。作为优选的，所述驱动电机为舵机。本技术的清洁爬壁机器人的传动装置，通过设在第一部件上的驱动电机以及用于部件之间制动的第一制动装置和第二制动装置，实现了一个驱动电机驱动两个转动关节的运动，大大降低了机器人的自重。附图说明图1是本技术实施例的清洁爬壁机器人的传动装置的结构示意图。其中，1、第一部件；11、驱动电机；12、第三锥齿轮；13、联轴器；2、第二部件；3、第三部件；4、第一转轴；41、第一锥齿轮；5、第二转轴；51、第二锥齿轮；6、第一制动装置；61、第一制动定子；62、第一制动转子；7、第二制动装置；71、第二制动定子；72、第二制动转子。具体实施方式下面结合附图和实施例，对本技术的具体实施方式作进一步详细描述。以下实施例用于说明本技术，但不用来限制本技术的范围。结合图1所示，示意性地显示了本技术的清洁爬壁机器人的传动装置，包括第一部件1、第二部件2和第三部件3；第一部件1通过第一转轴4转动连接于第二部件2，第二部件2上转动地设有与第一转轴4垂直设置的第二转轴5，第一转轴4上设有与其同轴设置且转动连接的第一锥齿轮41，第二转轴5的一端上设有第二锥齿轮51，第二转轴5的另一端固定连接于第三部件3，第一锥齿轮41和第二锥齿轮51啮合；第一部件1上设有驱动电机11，驱动电机11的输出轴上设有第三锥齿轮12，第三锥齿轮12和第一锥齿轮41啮合；第一部件1和第二部件2之间设有用于锁止二者相对转动的第一制动装置6，第二部件2和第三部件3之间设有用于锁止二者相对转动的第二制动装置7。该装置包括了第一部件1和第二部件2之间的转动以及第二部件2和第三部件3之间的转动，当第一制动装置6锁止了第一部件1和第二部件2之间的转动，驱动电机11驱动第三锥齿轮12转动，第三锥齿轮12将动力通过第一锥齿轮41传动到第二锥齿轮51，第二锥齿轮51驱动第二转轴5转动，使得第二部件2和第三部件3相对转动；当第二制动装置7锁止了第二部件2和第三部件3之间的转动，导致第二锥齿轮51无法相对第二部件2转动以及第一锥齿轮41无法相对第二部件2转动，因此当驱动电机11驱动第三锥齿轮12转动时，第一部件1和第二部件2会发生相对转动。以此实现一个驱动电机11驱动两个转动关节的运动，而非传统的一个转动关节利用一个驱动电机驱动，本装置因此降低了机器人的自重，使清洁爬壁机器人的运动更加灵活；而且通过电机和齿轮的组合相较于液压驱动或气压驱动的方式驱动机器人运动，在重量的控制与精确性方面都更加均衡。在本实施例中，第一转轴4固定连接于第二部件2，第一转轴4转动连接于第一部件1；第一制动装置6为电磁制动器，第一制动装置6包括第一制动定子61和设在第一制动定子61内的第一制动转子62，第一制动定子61固设在第一部件1上，第一制动定子61固定连接于第一转轴4。第二制动装置7为电磁制动器，第二制动装置7包括第二制动定子71和设在第二制动定子71内的第二制动转子72，第二制动定子71固设于第二部件2，第二制动转子72固定连接于第二转轴5。电磁制动器相较于传统的齿轮锁止机构在结构上更紧凑。驱动电机11通过联轴器13连接于第三锥齿轮12，以保证驱动电机11和第三锥齿轮12的传动稳定，避免发生不必要的振动，影响机器人的正常运作。优选的，驱动电机11为舵机，舵机可以精确地控制其输出轴的旋转角度，有利于机器人运动的精确性。综上所述，本技术的清洁爬壁机器人的传动装置，通过设在第一部件上的驱动电机以及用于部件之间制动的第一制动装置和第二制动装置，实现了一个驱动电机驱动两个转动关节的运动，大大降低了机器人的自重。以上所述仅是本技术的优选实施方式，应当指出，对于本
的普通技术人员来说，在不脱离本技术技术原理的前提下，还可以做出若干改进和替换，这些改进和替换也应视为本技术的保护范围。本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种清洁爬壁机器人的传动装置，其特征在于，包括第一部件、第二部件和第三部件；所述第一部件通过第一转轴转动连接于所述第二部件，所述第二部件上转动地设有与所述第一转轴垂直设置的第二转轴，所述第一转轴上设有与其同轴设置且转动连接的第一锥齿轮，所述第二转轴的一端上设有第二锥齿轮，所述第二转轴的另一端固定连接于所述第三部件，所述第一锥齿轮和第二锥齿轮啮合；所述第一部件上设有驱动电机，所述驱动电机的输出轴上设有第三锥齿轮，所述第三锥齿轮和第一锥齿轮啮合；所述第一部件和第二部件之间设有用于锁止二者相对转动的第一制动装置，所述第二部件和第三部件之间设有用于锁止二者相对转动的第二制动装置。

【技术特征摘要】
1.一种清洁爬壁机器人的传动装置，其特征在于，包括第一部件、第二部件和第三部件；所述第一部件通过第一转轴转动连接于所述第二部件，所述第二部件上转动地设有与所述第一转轴垂直设置的第二转轴，所述第一转轴上设有与其同轴设置且转动连接的第一锥齿轮，所述第二转轴的一端上设有第二锥齿轮，所述第二转轴的另一端固定连接于所述第三部件，所述第一锥齿轮和第二锥齿轮啮合；所述第一部件上设有驱动电机，所述驱动电机的输出轴上设有第三锥齿轮，所述第三锥齿轮和第一锥齿轮啮合；所述第一部件和第二部件之间设有用于锁止二者相对转动的第一制动装置，所述第二部件和第三部件之间设有用于锁止二者相对转动的第二制动装置。2.根据权利要求1所述的清洁爬壁机器人的传动装置，其特征在于，所述第一转轴固定连...

【专利技术属性】
技术研发人员：范淇元，蓝宇波，庞土荣，
申请(专利权)人：华南理工大学广州学院，
类型：新型
国别省市：广东,44