基于输入输出量化的飞行器姿态输出反馈控制方法及系统、控制器和控制方法技术方案

一种基于输入输出量化的飞行器姿态输出反馈控制方法及系统、控制器和控制方法，建立含有量化输入的飞行器动力学模型和姿态模型，引入辅助变量，把含有输入量化的基于飞行器的模型转化为含有状态量化的扩张状态飞行器模型，利用输出量化信息，设计状态观测器，基于状态估计值，设计飞行器系统的姿态输出反馈控制方案，可以有效降低通讯信道中信息量的大小，节约系统资源，适用于无线网络链接的模块化飞行器的姿态控制。

Attitude Output Feedback Control Method and System, Controller and Control Method of Aircraft Based on Input-Output Quantization

【技术实现步骤摘要】
基于输入输出量化的飞行器姿态输出反馈控制方法及系统、控制器和控制方法一、
本专利技术涉及一种飞行器姿态输出反馈控制方法及系统、控制器和控制方法，尤其是一种基于输入输出量化的飞行器姿态输出反馈控制方法及系统、控制器和控制方法。二、
技术介绍
近年来，模块化航天器受到重视，模块化航天器采用模块化开放式网络架构，利用即插即用系统的基本思想，将航天器的各个组件模块化而进行组装，可以降低航天器成本，加快组装速度，利于有缺陷或过时的部件轻松拆卸和更换。模块化航天器的核心技术是无线数据通信和无线电力传输，它与笨重、庞大、不灵活的传统电缆互连不同，在此技术下，航天器的所有功能部件都相互独立，并通过低成本无线网络连接。但是，负责执行器模块和控制模块之间的数据传输的无线网络的带宽和计算能力是有限的，如何设计航天器的控制方案，以减少通信量而不影响稳定性和控制性能是非常重要的。基于申请人于2019年1月5日的技术交底书和通过检索得到相近的
技术介绍
中现有的技术问题、技术特征和技术效果，做出本专利技术的申请技术方案。三、
技术实现思路
本专利技术的客体是一种基于输入输出量化的飞行器姿态输出反馈控制模型获取方法，本专本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种基于输入输出量化的飞行器姿态输出反馈控制模型获取方法，其特征是：其步骤是：步骤100：建立含有量化输入的飞行器动力学模型和姿态模型，步骤200：引入辅助变量，把含有输入量化的基于飞行器的模型转化为含有状态量化的扩张状态飞行器模型，步骤300：利用输出量化信息，设计状态观测器，基于状态估计值，设计飞行器系统的姿态输出反馈控制方案。

【技术特征摘要】
1.一种基于输入输出量化的飞行器姿态输出反馈控制模型获取方法，其特征是：其步骤是：步骤100：建立含有量化输入的飞行器动力学模型和姿态模型，步骤200：引入辅助变量，把含有输入量化的基于飞行器的模型转化为含有状态量化的扩张状态飞行器模型，步骤300：利用输出量化信息，设计状态观测器，基于状态估计值，设计飞行器系统的姿态输出反馈控制方案。2.根据权利要求1所述的基于输入输出量化的飞行器姿态输出反馈控制模型获取方法，其特征是：建立含有量化输入的飞行器动力学模型和姿态模型其中σ＝[σ1,σ2,σ3]T，ω分别表示系飞行器的姿态和角速度，J为惯量矩阵，q(u(t))＝[q(u1(t)),q(u2(t)),q(u3(t)]T为量化输入，I3为单位矩阵，s(σ)＝[0σ3-σ2；-σ30σ1；σ2-σ10]。量化器算子定义为其中∈i分别表示量化器死区大小以及量化密度；q-(t)表示表示上一个时刻的状态。3.根据权利要求1所述的基于输入输出量化的飞行器姿态输出反馈控制模型获取方法，其特征是：定义T(σ)＝G(σ)-1,系统(1.1)转化为如下的形式其中M(σ)＝TT(σ)JT(σ),定义系统(1.2)转化为4.根...

【专利技术属性】
技术研发人员：孙海滨，侯林林，宗广灯，杨东，
申请(专利权)人：曲阜师范大学，
类型：发明
国别省市：山东,37