带有基于患者健康记录的器械控制的远程操作手术系统技术方案

提供了一种术中使用包括手术器械和手术器械致动器的远程操作手术系统中的手术患者健康记录的方法，该方法包含：接收用户输入命令以控制机器人手术器械的移动；响应于用户输入命令，跟踪机器人手术器械致动器状态；以及响应于机器人手术器械转换到规定的致动器状态，将机器人手术器械致动器状态转换到安全模式。

Remote Operating Surgery System with Device Control Based on Patient Health Record

【技术实现步骤摘要】
【国外来华专利技术】带有基于患者健康记录的器械控制的远程操作手术系统优先权要求本申请要求于2016年11月11日提交的美国专利申请No.62/421,064的优先权的权益，该申请通过引用整体并入本文。
本专利技术方面与手术期间使用的医疗设备相关联。更具体地，方面与在与视频库数据库通信的医疗设备上实施的手术规划工具相关联。
技术介绍
外科医生通常在执行手术程序之前进行广泛的研究。传统上，外科医生仅限于研究通用的解剖模型，例如照片或绘图。最近，各种术前诊断程序(例如，X射线、CT、MRI等)使得患者特异性解剖信息可用。在一些情况下，期望为外科医生提供额外的相关解剖和手术程序信息。在一个方面，期望为对特定患者的手术做规划的外科医生提供对该特定患者执行的早期手术程序的手术部位视频记录。在另一方面，期望为外科医生提供对其他患者执行的与针对特定患者所规划的手术程序类似的手术程序的一个或多个手术视频记录。在一个方面，期望在外科医生进行特定手术程序之前向外科医生提供这样的信息。而且，在另一方面，可能期望在术中向外科医生提供该信息。在一个方面，期望配置视频数据库，该视频数据库包括各类患者经历的各种程序的术中手术部位视频记录。在一个方面，期望将能够进行视频记录的医疗设备配置为还包括输入，该输入使得使用该医疗设备的外科医生能够在记录时实时地对视频记录进行高亮和注释。在一个方面，期望将基于计算机的图案匹配算法配置为搜索视频数据库的各个记录、标识相关视频记录并向外科医生提供用于特定手术程序的这种相关信息。
技术实现思路
以下
技术实现思路
介绍了本专利技术主题的某些方面，以便提供基本的理解。该
技术实现思路
不是对本专利技术主题的广泛概述，并且不旨在标识关键或重要元素或描绘本专利技术主题的范围。尽管该
技术实现思路
包含与本专利技术主题的各个方面和实施例相关的信息，但是其唯一目的是以一般形式提出一些方面和实施例作为下面更详细描述的序言。提供了一种用于术中使用包括手术器械和手术器械致动器的远程操作手术系统中的手术患者健康记录的方法。从用户接收用户输入命令以控制机器人手术器械的移动。响应于用户输入命令，在机器人手术器械的移动期间跟踪机器人器械的手术器械致动器状态的致动器状态。响应于机器人手术器械转换到规定的致动器状态，机器人器械的手术器械致动器状态转换到安全模式。附图说明图1是微创远程操作手术系统的平面图。图2是外科医生的控制台的透视图。图3是电子推车的透视图。图4是远程操作手术系统的示意图。图5是患者侧推车的透视图。图6是手术器械的正视图。图7是器械操纵器的透视图。图8是手术规划工具的示意图。图9是使用手术规划工具的方法的流程图。图10是表示根据一些实施例的计算机可读存储设备中的存储图谱(atlas)的说明图。图11是表示根据一些实施例的包括在存储设备中的图谱内的第七信息结构的示例的说明图，第七信息结构将来自个别手术的所记录的视频信息与对应的手术器械致动器状态信息相关联。图12A-12C是示出根据一些实施例的示例手术器械和示例致动器组件的说明图，其中手术器械以三种不同的示例操作状态示出。图13是表示根据一些实施例的存储在计算机可读存储设备中的图谱的示例第八信息结构的说明图，第八信息结构对应于特定的手术程序并将不同的示例手术患者健康记录特点与手术风险管理信息相关联。图14是表示根据一些实施例的用以呈现警告消息并至少部分地基于手术患者的健康记录信息将手术器械转换到安全状态的处理器的配置的说明性流程图。具体实施方式说明专利技术方面、实施例、实施方式或应用的本说明书和附图不应被视为限制性的—权利要求书限定了所保护的专利技术。在不脱离本说明书和权利要求书的范围的情况下，可进行各种机械、组成、结构、电气和操作改变。在一些情况下，尚未详细示出或描述公知的电路、结构或技术以免模糊本专利技术。两个或更多个附图中的同样的数字表示相同或类似的元件。在任何可行的情况下，参考一个实施例、实施方式或应用详细描述的元件可以被包括在未具体示出或描述它们的其他实施例、实施方式或应用中。例如，如果参考一个实施例详细描述了元件而未参考第二实施例描述该元件，仍然可以声称该元件被包括在第二实施例中。因此，为了避免在以下描述中不必要的重复，除非一个或多个元件将使实施例或实施方式失去功能，或者除非两个或更多个元件提供矛盾功能，否则结合一个实施例、实施方式或应用示出和描述的一个或多个元件可以被并入其他实施例、实施方式或方面中，除非另外特别描述。本专利技术的各方面主要根据使用由加利福尼亚州森尼维耳市的直观外科手术操作公司(IntuitiveSurgical,Inc.ofSunnyvale,California)商业化的达芬奇(da)手术系统(具体地，作为daXiTMHDTM手术系统销售的型号IS4000)的实施方式来描述。然而，知识渊博的人将理解，本文公开的专利技术方面可以以各种方式(包括机器人和(如果适用的话)非机器人实施例和实施方式)体现和实现。da手术系统(例如，型号IS4000daXiTM手术系统、型号IS3000daVinci手术系统)的实施方案仅仅是示例性的，并且不应视为限制本文公开的专利技术方面的范围。根据各个方面，本公开描述了一种手术规划工具，其包括被配置为视频记录手术程序的执行的医疗设备。视频记录能够嵌有各种元数据，例如由医疗人员制作的高亮。另外，视频记录能够用各种元数据(例如，描述视频的某些主题的文本注释、视频记录对应的患者的身份和关于患者的履历或医疗信息等)进行标记。在一个方面，标记的元数据嵌入在视频记录中。根据其他方面，本公开描述了一种远程操作医疗设备，其包括在手术程序的一个或多个阶段中使用的手术器械。手术程序的不同阶段可能与不同患者的不同风险水平相关联。在一些实施例中，可以至少部分地基于患者的健康记录来确定患者的风险等级，可以由医疗人员手动确定，或者通过专家系统或人工智能自动确定。手术器械由一个或多个可在多种致动器状态下操作的手术器械致动器控制。在手术程序期间跟踪控制手术器械的致动器的致动器状态。在一些实施例中，计算机可读存储设备中的信息结构将手术器械致动器状态与手术引导信息相关联，以响应于在手术程序期间手术器械转换到患者处于可能增加的风险的状态而呈现给外科医生。在一些实施例中，至少部分地基于手术患者的健康记录来确定呈现给外科医生的手术引导信息。在一些实施例中，计算机可读存储设备中的信息结构将手术器械致动器状态与安全转换信息相关联，以用于使手术器械致动器转换到致动器安全操作模式，在致动器安全操作模式下，患者处于较低风险并且因此至少就手术程序的某个方面而言更安全。在一些实施例中，至少部分地基于手术患者的健康记录来确定手术器械致动器安全操作模式。将手术器械致动器状态与手术引导或致动器安全模式信息相关联的视频记录和信息结构能够存档在本地实现的电子医疗记录数据库中或存档在云数据存储服务上。视频记录能够供感兴趣的卫生保健机构使用。信息结构能够与远程操作医疗设备一起使用，以在手术程序的执行期间提供手术引导并控制手术器械致动器状态。卫生保健机构能够使用上述元数据标签，基于感兴趣的视频和信息结构关系的患者健康护理记录来搜索医疗设备数据库。另外，在一个方面，手术规划工具包括基于计算机的图案匹配和分析算法。在一个方面，图案匹配算法剔除存储在电子医疗本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种术中使用手术系统中的手术患者健康记录的方法，所述手术系统包括手术器械和手术器械致动器，所述方法包括：接收来自用户的用户输入命令以控制第一机器人手术器械的移动；响应于所述用户输入命令，在所述第一机器人手术器械的移动期间跟踪所述第一机器人器械的手术器械致动器状态；以及响应于所述第一机器人手术器械转换到第一致动器状态，将所述第一机器人器械的所述手术器械致动器状态转换到第一安全模式。

【技术特征摘要】
【国外来华专利技术】2016.11.11 US 62/421,0641.一种术中使用手术系统中的手术患者健康记录的方法，所述手术系统包括手术器械和手术器械致动器，所述方法包括：接收来自用户的用户输入命令以控制第一机器人手术器械的移动；响应于所述用户输入命令，在所述第一机器人手术器械的移动期间跟踪所述第一机器人器械的手术器械致动器状态；以及响应于所述第一机器人手术器械转换到第一致动器状态，将所述第一机器人器械的所述手术器械致动器状态转换到第一安全模式。2.根据权利要求1所述的方法，其还包括：在电子用户界面处接收手术患者的包括第一健康特征的健康记录信息；以及在计算机可读存储设备内将接收的第一健康特征与所述手术器械的所述第一致动器状态进行匹配。3.根据权利要求1所述的方法，其还包括：响应于所述第一机器人手术器械转换到第一致动器状态，在用户设备显示器上显示第一消息。4.根据权利要求1所述的方法，其还包括：在电子用户界面处接收手术患者的包括第一健康特征的健康记录信息；以及在计算机可读存储设备内将接收的第一健康特征与第一消息进行匹配。5.根据权利要求1所述的方法，其还包括：响应于所述第一机器人手术器械转换到第二致动器状态，将所述第一机器人器械的所述手术器械致动器状态转换到第二安全模式。6.根据权利要求1所述的方法，其还包括：响应于所述第一机器人手术器械转换到第二致动器状态，将所述第一机器人器械的所述手术器械致动器状态转换到第二安全模式；响应于所述第一机器人手术器械转换到所述第一致动器状态，在用户设备显示器上显示第一消息；以及响应于所述第一机器人手术器械转换到所述第二致动器状态，在用户设备显示器上显示第二消息。7.根据权利要求1所述的方法，其中，在所述第一安全模式致动状态期间，所述第一器械向解剖组织施加有限的力。8.根据权利要求1所述的方法，其中，在所述第一安全模式致动状态期间，所述第一器械向解剖组织施加烧灼。9.根据权利要求1所述的方法，其中，在所述第一安全模式致动状态期间，所述第一器械具有有限的运动范围。10.一种术中使用手术系统中的手术患者健康记录的方法，所述手术系统包括手术器械和手术器械致动器，所述方法包括：在电子用户界面处接收手术患者的包括第一健康特征的健康记录信息；以及在计算机可读存储设备内将接收的第一健康特征与所述手术器械的第一致动器状态进行匹配；在所述计算机可读存储设备内将所述接收的第一健康特征与第一消息进行匹配；接收来自用户的用户输入命令以控制第一机器人手术器械的移动；响应于所述用户输入命令，在所述第一机器人手术器械的移动期间跟踪所述第一机器人器械的手术器械致动器状态；响应于所述第一机器人手术器械转换到第一致动器状态，将所述第一机器人器械的所述手术器械致动器状态转换到第一安全模式；以及响应于所述第一机器人手术器械转换到第一致动器状态，在用户设备显示器上显示第一消息。11.一种包括手术器械和手术器械致动器的手术系统，其包含：处理器；存储器设备，其保持可在所述处理器上执行的指令集，以使所述手术系统执行包含以下项的操作：接收来自用户的用户输入命令以控制第一机器人手术器械的移动；响应于所述用户输入命令，在所述第一机器人手术器械的移动期间跟踪所述第一机器人器械的手术器械致动器状态；以及响应于所述第一机器人手术器械转换到第一致动器状态，将所述第一机器人器械的所述手术器械致动器状态转换到第一安全模式。12.根据权利要求11所述的系统，所述操作还包括：在电子用户界面处接收手术患者的包括第一健康特征的健康记录信息；以及在计算机可读存储设备内将接收的第一健康特征与所述手术器械的所述第一致动器状态进行匹配。13.根据权利要求11所述的系统，所述操作还包括：响应于所述第一机器人手术器械转换到第一致动器状态，在用户设备显示器上显示第一消息。14.根据权利要求11所述的系统，所述操作还包括：在电子用户界面处接收手术患者的包括第一健康特征的健康记录信息；以及在计算机可读存储设备内将接收的第一健康特征与第一消息进行匹配。15.根据权利要求11所述的系统，所述操作还包括：响应于所述第一机器人手术器械转换到第二致动器状态，将所述第一机器人器械的所述手术器械致动器状态转换到第二安全模式。16.根据权利要求11所述的系统，所述操作还包括：响应于所述第一机器人手术器械转换到第二致动器状态，将所述第一机器人器械的...

【专利技术属性】
技术研发人员：W·C·诺林，M·阿兹兹安，S·P·迪马奥，B·D·霍夫曼，P·W·莫尔，
申请(专利权)人：直观外科手术操作公司，
类型：发明
国别省市：美国,US