本发明专利技术公开了一种智能素描绘画方法，包括：S1，通过采集装置获取绘画对象的图像；S2，通过算法对所述绘画对象图像进行灰度处理，得到灰度图像；S3，以所述灰度图像的中心为螺旋结构绘画的起点，通过极坐标方程向外逐圈旋绕建立螺旋线，直到把所述灰度图像中的各个点包含在内为止；S4，将灰度值划分为多个灰度区间，为每个区间设定绘画路径描绘次数；S5，计算所述螺旋线的每个点对应所述灰度图像的点的灰度值所属区间的描绘次数；S6，将同样绘画次数的相邻点划分为一段，根据所述螺旋线各个点的绘画次数，将所述螺旋线划分成多组绘画路径，得到绘画图像的螺旋结构描绘路径；S7，根据所述螺旋结构描绘路径生成电处理信号，控制机械臂进行绘画。
An Intelligent Pixel Drawing Method, Device, Storage Media and Terminal Equipment
【技术实现步骤摘要】
一种智能素描绘画方法、装置、存储介质及终端设备
本专利技术涉及机器人绘画领域，尤其涉及一种智能素描绘画方法、装置、存储介质及终端设备。
技术介绍
随着科技的发展，智能机器人的运用领域越来越广泛，在生活中也广泛地运用了智能机器人，而能画画的机器人，也将受到人们的欢迎。素描是人类历史上最早出现的绘画形式，也是最古老的艺术语言；素描可以用单色线条或涂抹成面等方式来表现直观世界中的事物，亦可以表达思想、概念、态度、感情、幻想、象征甚至抽象形式；因此，绘画机器人在绘画技能上也应该具备这种独特表现魅力的素描绘画能力。现有技术中的绘画机器人都是获取绘画图像后直接识别图像线条进行绘画，但是图像中包含有明暗面的，有部分线条需要颜色加深，有部分线条需要颜色浅淡，这样才衬托出图像的真实感；而现有技术中的绘制方法是直接进行颜色力度相同的绘制，得到的结果是缺乏真实感的。
技术实现思路
本专利技术提供了一种智能素描绘画方法、装置、存储介质及终端设备，以解决现有技术中的绘画机器人直接识别图像线条进行绘画的技术问题，从而根据图像的明暗面和所需颜色深浅程度进行绘制，进而实现增加机械素描的真实感，增强绘画效果。为了解决上述技术问题，本专利技术实施例提供了一种智能素描绘画方法，包括：通过采集装置获取绘画对象的图像；通过算法对所述绘画对象图像进行灰度处理，得到灰度图像；以所述灰度图像的中心为螺旋结构绘画的起点，通过极坐标方程向外逐圈旋绕建立螺旋线，直到把所述灰度图像中的各个点包含在内为止；将灰度值划分为多个灰度区间，为每个区间设定绘画路径描绘次数；计算所述螺旋线的每个点对应所述灰度图像的点的灰度值所属区间的描绘次数；将同样绘画次数的相邻点划分为一段，根据所述螺旋线各个点的绘画次数，将所述螺旋线划分成多组绘画路径，得到绘画图像的螺旋结构描绘路径；根据所述螺旋结构描绘路径生成电处理信号，控制机械臂进行绘画。作为优选方案，在所述通过采集装置获取绘画对象的图像之前，还包括：在所述绘画对象上方设置发光源，以使获取的图像更清晰。作为优选方案，所述进行灰度处理的算法为加权平均法公式。作为优选方案，所述加权平均法公式具体为：f(i,j)＝0.30R(i,j)+0.59G(i,j)+0.11B(i,j)，其中i、j代表一个像素点在二维空间向量的位置，即：第i行，第j列。作为优选方案，所述极坐标方程为阿基米德螺线的极坐标方程式：r＝a+bθ，其中θ为极角度，a为起点到极坐标的距离，b为螺旋线每增加单位角度半径坐标r随之对应增加的数值。作为优选方案，所述计算所述螺旋线的每个点对应所述灰度图像的点的灰度值所属区间的描绘次数，包括：当所述灰度图像中绘画对象的点位于所述螺旋线上，则根据该点的灰度值区间对应的描绘次数设定螺旋线对应的点的描绘次数；当所述灰度图像中绘画对象的点位于螺旋线之间，则对该点和与该点相邻的螺旋线分别作水平垂直切线，得到与该点相邻螺旋线上对应的相交点，根据就近原则判断该点所属螺旋线，再根据该点的灰度值区间对应的描述次数设定螺旋线对应点的描绘次数；当所述螺旋线同一个点对应了所述灰度图像中绘画对象的多个点，则以多个点中最高的描绘次数来设定螺旋线对应点的描绘次数。作为优选方案，所述采集装置包括带有摄像头的手机、相机、平板电脑或计算机。本专利技术实施例还提供了一种智能素描绘画装置，包括：采集模块，用于获取绘画对象的图像；灰度处理模块，用于通过算法对所述绘画对象图像进行灰度处理，得到灰度图像；螺旋构建模块，用于以所述灰度图像的中心为螺旋结构绘画的起点，通过极坐标方程向外逐圈旋绕建立螺旋线，直到把所述灰度图像中的各个点包含在内为止；划分模块，用于将灰度值划分为多个灰度区间，为每个区间设定绘画路径描绘次数；计算模块，用于计算所述螺旋线的每个点对应所述灰度图像的点的灰度值所属区间的描绘次数；路径模块，用于将同样绘画次数的相邻点划分为一段，根据所述螺旋线各个点的绘画次数，将所述螺旋线划分成多组绘画路径，得到绘画图像的螺旋结构描绘路径；绘画模块，用于根据所述螺旋结构描绘路径生成电处理信号，控制机械臂进行绘画。本专利技术实施例还提供了一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质包括存储的计算机程序；其中，所述计算机程序在运行时控制所述计算机可读存储介质所在的设备执行如上述任一项所述的智能素描绘画方法。本专利技术实施例还提供了一种终端设备，包括处理器、存储器以及存储在所述存储器中且被配置为由所述处理器执行的计算机程序，所述处理器在执行所述计算机程序时实现如上述任一项所述的智能素描绘画方法。相比于现有技术，本专利技术实施例具有如下有益效果：根据图像的明暗面和所需颜色深浅程度进行绘制，通过对图像进行灰度处理和建立螺旋线，并根据螺旋线上的灰度值设置绘制次数和绘制路径，解决现有技术中的绘画机器人直接识别图像线条进行绘画的技术问题，实现增加机械素描的真实感，增强绘画效果。附图说明图1：为本专利技术实施例中的方法步骤流程示意图；图2：为本专利技术实施例中的螺旋线构建示意图；图3：为本专利技术实施例中的机械素描绘画效果图。具体实施方式下面将结合本专利技术实施例中的附图，对本专利技术实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本专利技术一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本专利技术中的实施例，本领域普通技术人员在没有作出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本专利技术保护的范围。请参照图1，本专利技术优选实施例提供了一种智能素描绘画方法，包括：S1，通过采集装置获取绘画对象的图像；作为优选方案，在所述通过采集装置获取绘画对象的图像之前，还包括：在所述绘画对象上方设置发光源，以使获取的图像更清晰。S2，通过算法对所述绘画对象图像进行灰度处理，得到灰度图像；作为优选方案，所述进行灰度处理的算法为加权平均法公式。作为优选方案，所述加权平均法公式具体为：f(i,j)＝0.30R(i,j)+0.59G(i,j)+0.11B(i,j)，其中i、j代表一个像素点在二维空间向量的位置，即：第i行，第j列。S3，以所述灰度图像的中心为螺旋结构绘画的起点，通过极坐标方程向外逐圈旋绕建立螺旋线，直到把所述灰度图像中的各个点包含在内为止；作为优选方案，所述极坐标方程为阿基米德螺线的极坐标方程式：r＝a+bθ，其中θ为极角度，a为起点到极坐标的距离，b为螺旋线每增加单位角度半径坐标r随之对应增加的数值。S4，将灰度值划分为多个灰度区间，为每个区间设定绘画路径描绘次数；S5，计算所述螺旋线的每个点对应所述灰度图像的点的灰度值所属区间的描绘次数；作为优选方案，所述计算所述螺旋线的每个点对应所述灰度图像的点的灰度值所属区间的描绘次数，包括：当所述灰度图像中绘画对象的点位于所述螺旋线上，则根据该点的灰度值区间对应的描绘次数设定螺旋线对应的点的描绘次数；当所述灰度图像中绘画对象的点位于螺旋线之间，则对该点和与该点相邻的螺旋线分别作水平垂直切线，得到与该点相邻螺旋线上对应的相交点，根据就近原则判断该点所属螺旋线，再根据该点的灰度值区间对应的描述次数设定螺旋线对应点的描绘次数；当所述螺旋线同一个点对应了所述灰度图像中绘画对象的多个点，则以多个点中最高的描绘次数来设定螺旋线对应点的描绘次数。S6，将同样绘画次数的相邻点划分为一段，根据所述螺旋线各个点本文档来自技高网...
【技术保护点】
1.一种智能素描绘画方法，其特征在于，包括：通过采集装置获取绘画对象的图像；通过算法对所述绘画对象图像进行灰度处理，得到灰度图像；以所述灰度图像的中心为螺旋结构绘画的起点，通过极坐标方程向外逐圈旋绕建立螺旋线，直到把所述灰度图像中的各个点包含在内为止；将灰度值划分为多个灰度区间，为每个区间设定绘画路径描绘次数；计算所述螺旋线的每个点对应所述灰度图像的点的灰度值所属区间的描绘次数；将同样绘画次数的相邻点划分为一段，根据所述螺旋线各个点的绘画次数，将所述螺旋线划分成多组绘画路径，得到绘画图像的螺旋结构描绘路径；根据所述螺旋结构描绘路径生成电处理信号，控制机械臂进行绘画。
【技术特征摘要】
1.一种智能素描绘画方法，其特征在于，包括：通过采集装置获取绘画对象的图像；通过算法对所述绘画对象图像进行灰度处理，得到灰度图像；以所述灰度图像的中心为螺旋结构绘画的起点，通过极坐标方程向外逐圈旋绕建立螺旋线，直到把所述灰度图像中的各个点包含在内为止；将灰度值划分为多个灰度区间，为每个区间设定绘画路径描绘次数；计算所述螺旋线的每个点对应所述灰度图像的点的灰度值所属区间的描绘次数；将同样绘画次数的相邻点划分为一段，根据所述螺旋线各个点的绘画次数，将所述螺旋线划分成多组绘画路径，得到绘画图像的螺旋结构描绘路径；根据所述螺旋结构描绘路径生成电处理信号，控制机械臂进行绘画。2.如权利要求1所述的智能素描绘画方法，其特征在于，在所述通过采集装置获取绘画对象的图像之前，还包括：在所述绘画对象上方设置发光源，以使获取的图像更清晰。3.如权利要求1所述的智能素描绘画方法，其特征在于，所述进行灰度处理的算法为加权平均法公式。4.如权利要求3所述的智能素描绘画方法，其特征在于，所述加权平均法公式具体为：f(i,j)＝0.30R(i,j)+0.59G(i,j)+0.11B(i,j)，其中i、j代表一个像素点在二维空间向量的位置，即：第i行，第j列。5.如权利要求1所述的智能素描绘画方法，其特征在于，所述极坐标方程为阿基米德螺线的极坐标方程式：r＝a+bθ，其中θ为极角度，a为起点到极坐标的距离，b为螺旋线每增加单位角度半径坐标r随之对应增加的数值。6.如权利要求1所述的智能素描绘画方法，其特征在于，所述计算所述螺旋线的每个点对应所述灰度图像的点的灰度值所属区间的描绘次数，包括：当所述灰度图像中绘画对象的点位于所述螺旋线上，则根据该点的灰度值区间对应的描绘次数设定螺旋线对应的点的描绘次数；当所述灰...
【专利技术属性】
技术研发人员：邓立邦，
申请(专利权)人：广东智媒云图科技股份有限公司，
类型：发明
国别省市：广东,44
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