一种桁架式机械手制造技术

本实用新型专利技术公开了一种桁架式机械手，涉及机械手技术领域；包括X轴运动模组、Z轴运动模组、Y轴运动模组以及吸盘组件；所述的Z轴运动模组设置在X轴运动模组上，通过X轴运动模组的驱动在X轴方向往复运动；所述的Y轴运动模组固定在Z轴运动模组的下方，通过Z轴运动模组的驱动在Z轴方向往复运动；所述的Y轴运动模组包括Y轴伺服电机、Y轴基座、Y轴滑块、Y轴齿轮、Y轴导轨以及Y轴齿条，所述的吸盘组件包括多个吸盘，且多个吸盘均固定安装在Y轴导轨和Y轴齿条的一端；本实用新型专利技术的有益效果是：该桁架式机械手能实现多台机器的自动上下料，大大提高了加工效率。

A Truss Manipulator

【技术实现步骤摘要】
一种桁架式机械手
本技术涉及机械手
，更具体的说，本技术涉及一种桁架式机械手。
技术介绍
随着市场对机械手的需求越来越广泛,目前现有的机械手大多采用电子感应仪器，在工况复杂的情况下极易损坏，如扬尘、静电、潮湿环境下故障率较高，且维修成本昂贵。还有安装在Z轴上的，拆装主轴不方便，加工效率低于人工操作，而且结构一般为双头同时取放，影响稳定性。
技术实现思路
为了克服现有技术的不足，本技术提供一种桁架式机械手，该桁架式机械手能实现多台机器的自动上下料，大大提高了加工效率。本技术解决其技术问题所采用的技术方案是：一种桁架式机械手，其改进之处在于：包括X轴运动模组、Z轴运动模组、Y轴运动模组以及吸盘组件；所述的Z轴运动模组设置在X轴运动模组上，通过X轴运动模组的驱动在X轴方向往复运动；所述的Y轴运动模组固定在Z轴运动模组的下方，通过Z轴运动模组的驱动在Z轴方向往复运动；所述的Y轴运动模组包括Y轴伺服电机、Y轴基座、Y轴滑块、Y轴齿轮、Y轴导轨以及Y轴齿条，所述的Y轴基座固定在Z轴运动模组的下端，所述的Y轴伺服电机固定安装在Y轴基座上，Y轴齿轮固定安装在Y轴伺服电机的电机轴顶端；所述的Y轴滑块固定在Y轴基座上，且该Y轴滑块滑动设置在Y轴导轨上，所述的Y轴导轨和Y轴齿条沿Y轴方向平行设置，Y轴导轨与Y轴齿条的两端分别固定连接，所述的Y轴齿轮与Y轴齿条相啮合；所述的吸盘组件包括多个吸盘，且多个吸盘均固定安装在Y轴导轨和Y轴齿条的一端。在上述的结构中，所述的吸盘组件还包括有旋转安装板和翻转气缸；所述的旋转安装板固定在Y轴导轨与Y轴齿条的一端，所述的翻转气缸固定在旋转安装板的一侧，多个吸盘均安装在翻转气缸的气缸杆上。在上述的结构中，所述的Y轴基座由第一基座和第二基座构成；所述的第二基座固定安装在第一基座的下方，在第一基座上形成了沿Y轴方向的通槽，所述的Y轴滑块固定安装在该通槽内，所述的Y轴导轨和Y轴齿条从通槽中穿过。在上述的结构中，所述的X轴运动模组包括X轴方钢、机械手托板、X轴滑块、X轴滑轨、X轴伺服电机、X轴齿轮以及X轴齿条；所述的X轴方钢上并排固定着两条X轴滑轨，X轴齿条平行于X轴滑轨固定在X轴方钢上，所述的X轴滑块滑动安装在X轴滑轨上，且机械手托板与X轴滑块固定连接；所述的X轴伺服电机固定在机械手托板上，X轴齿轮与X轴伺服电机的电机轴固定连接，且X轴齿轮与X轴齿条相啮合。在上述的结构中，所述的桁架式机械手还包括支撑方钢，所述的支撑方钢呈竖直状，支撑方钢的顶端固定在X轴方钢两端的下方位置。在上述的结构中，所述的Z轴运动模组包括Z轴铝型材、Z轴伺服电机、Z轴丝杆、丝杆螺母、Z轴导轨以及Z轴滑块；所述的Z轴伺服电机固定安装在Z轴铝型材的顶端，所述的Z轴丝杆的一端与Z轴伺服电机的电机轴相连接，两条Z轴导轨平行的固定安装在Z轴铝型材上；所述的丝杆螺母和Z轴滑块均固定安装在机械手托板上，所述的Z轴丝杆从丝杆螺母中穿过，所述的Z轴导轨滑动设置在Z轴滑块上。在上述的结构中，所述的Z轴运动模组还包括丝杆螺母连接座，丝杆螺母固定安装在丝杆螺母连接座上，该丝杆螺母连接座固定在机械手托板上。本技术的有益效果是：本技术的此种桁架式机械手，X轴导轨和X轴齿条的长度可以根据实际的需要进行增减，因此可以多台机器设备公用一台机械手，能实现多台机器的自动上下料，大大提高了加工效率，同时也为客户节约了设备成本及人力。附图说明图1为本技术的一种桁架式机械手的第一立体结构示意图。图2为本技术的一种桁架式机械手的第二立体结构示意图。图3为图2中A处的局部放大图。图4为图2中B处的局部放大图。图5为本技术的一种桁架式机械手的Y轴运动模组的分解示意图。具体实施方式下面结合附图和实施例对本技术进一步说明。以下将结合实施例和附图对本技术的构思、具体结构及产生的技术效果进行清楚、完整地描述，以充分地理解本技术的目的、特征和效果。显然，所描述的实施例只是本技术的一部分实施例，而不是全部实施例，基于本技术的实施例，本领域的技术人员在不付出创造性劳动的前提下所获得的其他实施例，均属于本技术保护的范围。另外，专利中涉及到的所有联接/连接关系，并非单指构件直接相接，而是指可根据具体实施情况，通过添加或减少联接辅件，来组成更优的联接结构。本技术创造中的各个技术特征，在不互相矛盾冲突的前提下可以交互组合。参照图1至图4所示，本技术揭示了一种桁架式机械手，具体的，该桁架式机械手包括X轴运动模组10、Z轴运动模组20、Y轴运动模组30以及吸盘组件40；所述的Z轴运动模组20设置在X轴运动模组10上，通过X轴运动模组10的驱动在X轴方向往复运动；所述的Y轴运动模组30固定在Z轴运动模组20的下方，通过Z轴运动模组20的驱动在Z轴方向往复运动。对于所述的Y轴运动模组30，如图5所示，本技术提供了一具体实施例，所述的Y轴运动模组30包括Y轴伺服电机301、Y轴基座302、Y轴滑块303、Y轴齿轮304、Y轴导轨305以及Y轴齿条306，所述的Y轴基座302固定在Z轴运动模组20的下端，所述的Y轴伺服电机301固定安装在Y轴基座302上，Y轴齿轮304固定安装在Y轴伺服电机301的电机轴顶端；所述的Y轴滑块303固定在Y轴基座302上，且该Y轴滑块303滑动设置在Y轴导轨305上，所述的Y轴导轨305和Y轴齿条306沿Y轴方向平行设置，Y轴导轨305与Y轴齿条306的两端分别固定连接，所述的Y轴齿轮304与Y轴齿条306相啮合。所述的吸盘组件40包括多个吸盘403，且多个吸盘403均固定安装在Y轴导轨305和Y轴齿条306的一端，具体的，在本实施例中，所述的吸盘组件40还包括有旋转安装板401和翻转气缸402；所述的旋转安装板401固定在Y轴导轨305与Y轴齿条306的一端，所述的翻转气缸402固定在旋转安装板401的一侧，多个吸盘均安装在翻转气缸402的气缸杆上。另外，在上述的实施例中，如图5所示，所述的Y轴基座302由第一基座3021和第二基座3022构成；所述的第二基座3022固定安装在第一基座3021的下方，在第一基座3021上形成了沿Y轴方向的通槽，所述的Y轴滑块303固定安装在该通槽内，所述的Y轴导轨305和Y轴齿条306从通槽中穿过。对于所述的X轴运动模组10，如图2、图3所示，所述的X轴运动模组10包括X轴方钢101、机械手托板102、X轴滑块103、X轴滑轨104、X轴伺服电机105、X轴齿轮106以及X轴齿条107；所述的X轴方钢101上并排固定着两条X轴滑轨104，X轴齿条107平行于X轴滑轨104固定在X轴方钢101上，所述的X轴滑块103滑动安装在X轴滑轨104上，且机械手托板102与X轴滑块103固定连接；所述的X轴伺服电机105固定在机械手托板102上，X轴齿轮106与X轴伺服电机105的电机轴固定连接，且X轴齿轮106与X轴齿条107相啮合。另外，所述的桁架式机械手还包括支撑方钢108，所述的支撑方钢108呈竖直状，支撑方钢108的顶端固定在X轴方钢101两端的下方位置。在上述实施例的基础上，对于所述的Z轴运动模组20，本技术提出了一具体实施例，所述的Z轴运动模组2本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种桁架式机械手，其特征在于：包括X轴运动模组、Z轴运动模组、Y轴运动模组以及吸盘组件；所述的Z轴运动模组设置在X轴运动模组上，通过X轴运动模组的驱动在X轴方向往复运动；所述的Y轴运动模组固定在Z轴运动模组的下方，通过Z轴运动模组的驱动在Z轴方向往复运动；所述的Y轴运动模组包括Y轴伺服电机、Y轴基座、Y轴滑块、Y轴齿轮、Y轴导轨以及Y轴齿条，所述的Y轴基座固定在Z轴运动模组的下端，所述的Y轴伺服电机固定安装在Y轴基座上，Y轴齿轮固定安装在Y轴伺服电机的电机轴顶端；所述的Y轴滑块固定在Y轴基座上，且该Y轴滑块滑动设置在Y轴导轨上，所述的Y轴导轨和Y轴齿条沿Y轴方向平行设置，Y轴导轨与Y轴齿条的两端分别固定连接，所述的Y轴齿轮与Y轴齿条相啮合；所述的吸盘组件包括多个吸盘，且多个吸盘均固定安装在Y轴导轨和Y轴齿条的一端。

【技术特征摘要】
1.一种桁架式机械手，其特征在于：包括X轴运动模组、Z轴运动模组、Y轴运动模组以及吸盘组件；所述的Z轴运动模组设置在X轴运动模组上，通过X轴运动模组的驱动在X轴方向往复运动；所述的Y轴运动模组固定在Z轴运动模组的下方，通过Z轴运动模组的驱动在Z轴方向往复运动；所述的Y轴运动模组包括Y轴伺服电机、Y轴基座、Y轴滑块、Y轴齿轮、Y轴导轨以及Y轴齿条，所述的Y轴基座固定在Z轴运动模组的下端，所述的Y轴伺服电机固定安装在Y轴基座上，Y轴齿轮固定安装在Y轴伺服电机的电机轴顶端；所述的Y轴滑块固定在Y轴基座上，且该Y轴滑块滑动设置在Y轴导轨上，所述的Y轴导轨和Y轴齿条沿Y轴方向平行设置，Y轴导轨与Y轴齿条的两端分别固定连接，所述的Y轴齿轮与Y轴齿条相啮合；所述的吸盘组件包括多个吸盘，且多个吸盘均固定安装在Y轴导轨和Y轴齿条的一端。2.根据权利要求1所述的一种桁架式机械手，其特征在于：所述的吸盘组件还包括有旋转安装板和翻转气缸；所述的旋转安装板固定在Y轴导轨与Y轴齿条的一端，所述的翻转气缸固定在旋转安装板的一侧，多个吸盘均安装在翻转气缸的气缸杆上。3.根据权利要求1所述的一种桁架式机械手，其特征在于：所述的Y轴基座由第一基座和第二基座构成；所述的第二基座固定安装在第一基座的下方，在第一基座上形成了沿Y轴方向的通槽，所述的Y轴滑块固定安装在该通槽内，所述的Y...

【专利技术属性】
技术研发人员：龚伦勇，胡勇，
申请(专利权)人：深圳市远洋翔瑞机械有限公司，
类型：新型
国别省市：广东,44