机器人类线形柔性作业视觉模糊仿形控制方法技术

技术编号:21559092 阅读:28 留言:0更新日期:2019-07-10 12:46
本发明专利技术提供了一种机器人类线形柔性作业视觉模糊仿形控制方法。控制方法包括:获取机器人当前位置图像;根据当前位置图像判断当前位置图像的特征点与预设图像特征点的偏差值;根据偏差值判断当前位置所属区域;根据所述当前位置所属区域控制机器人移动以实现对所述预设图像特征点的对准,当机器人沿着作业方向移动时,在每个工作面均执行对所述图像特征点的对准步骤,从而实现仿形操作,其中,所述预设图像分为三个速度控制区域,根据所述当前位置的所属区域所在的速度控制区域,控制机器人以三种速度仿形,所述三种仿形速度分别对应于所述三个速度控制区域。控制装置及控制方法可以提高作业质量,提高生产效率。

【技术实现步骤摘要】
机器人类线形柔性作业视觉模糊仿形控制方法
本专利技术涉及智能化制造
,且更具体地涉及一种机器人类线形柔性作业视觉模糊仿形控制方法。
技术介绍
随着全球制造业的飞速发展,以工业机器人为典型的机器人在制造业中的应用越来越广泛,在装备制造的切割、焊接、装配、喷涂、传送的每个环节,都可以看到工业机器人的身影。传感器的发展也日新月异,基于视觉、听觉、压力、气体的等等一系列原理的感知技术随之发展了起来。传感技术融入工业机器人的应用,特别是视觉感知技术应用到工业机器人中,受到了工业机器人行业的重视,通常体现在视觉控制、视觉伺服方面。按控制模型分类,视觉控制可分为位置视觉伺服、图像视觉伺服和混合视觉伺服控制。基于图像的视觉控制是一种采用采集到的图像特征来操作控制机器人的方法。目标的图像特征是控制器的给定量,利用反馈来的图像特征作为反馈,以偏差来设计机器人的运动调整策略,根据运动调整策略对运动进行控制,构成闭环控制系统。基于图像的视觉伺服还是基于图像的视觉控制的判断依据是否是根据图像特征的偏差判断是否对机器人关节的运动速度控制。基于图像的视觉伺服控制拥有关节速度环和图像特征闭环,其控制方法实时性本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种机器人类线形柔性作业视觉模糊仿形控制方法,其特征在于,所述控制方法包括:获取机器人当前位置图像;根据所述当前位置图像判断所述当前位置图像的特征点与预设图像特征点的偏差值;根据所述偏差值判断当前位置所属区域;根据所述当前位置所属区域控制机器人移动以实现对所述预设图像特征点的对准,当机器人沿着作业方向移动时,在每个工作面均执行对所述图像特征点的对准步骤,从而实现仿形操作,其中,所述预设图像分为三个速度控制区域,根据所述当前位置的所属区域所在的速度控制区域,控制机器人以三种速度仿形,所述三种仿形速度分别对应于所述三个速度控制区域。

【技术特征摘要】
1.一种机器人类线形柔性作业视觉模糊仿形控制方法,其特征在于,所述控制方法包括:获取机器人当前位置图像;根据所述当前位置图像判断所述当前位置图像的特征点与预设图像特征点的偏差值;根据所述偏差值判断当前位置所属区域;根据所述当前位置所属区域控制机器人移动以实现对所述预设图像特征点的对准,当机器人沿着作业方向移动时,在每个工作面均执行对所述图像特征点的对准步骤,从而实现仿形操作,其中,所述预设图像分为三个速度控制区域,根据所述当前位置的所属区域所在的速度控制区域,控制机器人以三种速度仿形,所述三种仿形速度分别对应于所述三个速度控制区域。2.根据权利要求1所述的控制方法,其特征在于,所述预设图像还分为九个方向控制区域,控制机器人的运动轴运动方向以对准所述预设图像特征点,其中,根据所述当前位置所属区域所在的方向控制区域,对应所述九个方向控制区域,对机器人运动轴的运动方向进行特定控制。3.根据权利要求1所述的控制方法,其特征在于,所述预设图像的特征点选择为所述预设图像的中心点。4.根据权利要求1所述的控制方法,其特征在于,所述三个区域分别为粗调节区域、精调节区域和细调节区域,对应于所述粗调节区域的仿行速度为第三速度F3,对应于所述精调节区域的仿行速度为第二速度F2,对应于所述细调节区域的仿行速度为第一速度为F1。5.根据权利要求4所述的控制方法,其特征在于,所述粗调节区域围绕所述精调节区域,所述精调节区域围绕所述细调节区域,所述细调节区域围绕所述预设图像的特征点,且所述第三速度F3>所述第二速度F2>所述第一速度F1。6.根据权利要求1-4中的任一项所述的控制方法,其特征在于,还包括剔除干扰特征点的步骤:连续两次采集到类线形作业对象特征点的坏点间距为(Um,Vm),其中,Um、Vm为理想数值,比较当前特征点在屏幕中的图像坐标(U,V)和前一次采集到的线形作业对象特征点坐标(U1,V1),如果|U1-U|>Um或者|V1-V|>Vm,则判断为坏点跳动,将所述当前特征点设置为U=U1或者V=V1,进而得到正常变化的类线形作业对象特征点图像坐标。7.根据权利要求1-4中的任一项所述的控制方法,其特征在于,当|U-Uc|≤Uil且|V-Vc|≤Vil时,屏幕区域为理想区域范围,控制运动轴Y轴和/或Z轴在所述理想区域范围内的仿形速度为F1,当Uil<|U-Uc|≤Uml且Vil<|V-Vc|≤Vml时,屏幕区域为第一限制区域范围,控制运动轴Y轴和/或Z轴在所述第一限制区域范围内的仿形速度为F2,当Uml<|U-U...

【专利技术属性】
技术研发人员:吕洁印周受钦刘海林
申请(专利权)人:深圳中集智能科技有限公司深圳中集科技有限公司东莞中集智能科技有限公司中国国际海运集装箱集团股份有限公司
类型:发明
国别省市:广东,44

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