全景图像亮度校正方法和拼接方法及其装置制造方法及图纸

本发明专利技术涉及一种全景图像亮度校正方法，包括以下步骤：获取多个待拼接图像；确定所述多个待拼接图像的拼接区域；计算各个拼接区域的平均亮度值；计算使得所述多个待拼接图像的对应拼接区域的平均亮度值差异最小的多个亮度校正系数；以及使用所述多个亮度校正系数校正所述多个待拼接图像的亮度。本发明专利技术还涉及一种全景图像拼接方法。

Brightness Correction Method and Mosaic Method of Panoramic Image and Its Device

【技术实现步骤摘要】
全景图像亮度校正方法和拼接方法及其装置
本专利技术涉及全景图拼接
，尤其是涉及一种全景图像亮度校正方法和拼接方法及其装置。
技术介绍
在汽车360全景应用中，需要将安装在车辆各个方向上的摄像头采集到的图像进行拼接，输出一张全景环视图像。由于摄像头安装的位置不同，当车的某一个方向上有强光源时，对着强光一侧的摄像头图像亮度会偏低，背着强光的摄像头图像亮度会偏高。如果不进行处理直接拼接，拼接出来的环视图各个方向明暗差异大、图像拼接痕迹明显，影响用户体验。目前已有的图像融合技术是通过将多张待拼接图像的拼接区域进行透明度渐变过渡，用于减轻拼接区域的拼接痕迹。但由于待拼接图像本身的亮度值就各不相同，因此拼接出的全景图像亮度值差异大，拼接区域亮度值过渡不自然，仍存在明显的图像拼接痕迹。
技术实现思路
本专利技术所要解决的技术问题是提供一种全景图像亮度校正方法和拼接方法及其装置，可以使全景图像的拼接区域亮度值差异最小化。本专利技术为解决上述技术问题而采用的技术方案是提出一种全景图像亮度校正方法，所述方法包括以下步骤：获取多个待拼接图像；确定所述多个待拼接图像的拼接区域；计算各个拼接区域的平均亮度值；计算使得所述多个待拼接图像的对应拼接区域的平均亮度值差异最小的多个亮度校正系数；以及使用所述多个亮度校正系数校正所述多个待拼接图像的亮度。在本专利技术的一实施例中，计算使得所述多个待拼接图像的对应拼接区域的平均亮度值差异最小的多个亮度校正系数的步骤包括：建立目标函数，所述目标函数包括所述拼接区域的平均亮度值以及所述多个亮度校正系数；将所述函数分别对各个亮度校正系数求偏导数；将各偏导数写成第一矩阵和第二矩阵相乘的形式，所述第一矩阵的元素包括所述拼接区域的平均亮度值的运算结果，所述第二矩阵的元素包括所述多个亮度校正系数；以及求使得第一矩阵和第二矩阵相乘结果为零的方程的解。在本专利技术的一实施例中，根据标定参数确定所述多个待拼接图像的拼接区域。在本专利技术的一实施例中，计算各个拼接区域的平均亮度值时，对各个拼接区域的像素进行取样，然后计算样本的平均亮度。在本专利技术的一实施例中，待拼接图像为车辆周边图像。在本专利技术的另一实施例中，提出一种全景图像拼接方法，包括：获取多个待拼接图像；确定所述多个待拼接图像的拼接区域；计算各个拼接区域的平均亮度值；计算使得所述多个待拼接图像的对应拼接区域的平均亮度值差异最小的多个亮度校正系数；使用所述多个亮度校正系数校正所述多个待拼接图像的亮度；以及使用校正后的多个待拼接图像进行全景图像拼接。在本专利技术的另一实施例中，待拼接图像为车辆周边图像。在本专利技术的一实施例中，提出了一种全景图像亮度校正装置，包括：存储器，用于储存计算机指令；处理器，用于执行所述指令以实现一种全景图像亮度校正方法。在本专利技术的另一实施例中，提出了一种全景图像拼接装置，包括：存储器，用于储存计算机指令；处理器，用于执行所述指令以实现一种全景图像拼接方法。本专利技术由于采用以上技术方案，使之与现有技术相比，可以使全景图像的拼接区域亮度值差异最小化，拼接区域亮度值过渡自然，无明显图像拼接痕迹，优化了用户体验。附图说明为让本专利技术的上述目的、特征和优点能更明显易懂，以下结合附图对本专利技术的具体实施方式作详细说明，其中：图1是本专利技术的一实施例的全景图像亮度校正装置的示意图。图2是本专利技术的一实施例的一种全景图像亮度校正方法的流程图。图3是本专利技术的一实施例的一种计算使得多个待拼接图像的对应拼接区域的平均亮度值差异最小的多个亮度校正系数方法的流程图。图4是本专利技术的一实施例的全景图像亮度参数示意图。图5是本专利技术的另一实施例的全景图像拼接装置的示意图。图6是本专利技术的另一实施例的一种全景图像拼接方法的流程图。图7a、7b是本专利技术的另一实施例的全景图像拼接方法的拼接效果对比图。具体实施方式为让本专利技术的上述目的、特征和优点能更明显易懂，以下结合附图对本专利技术的具体实施方式作详细说明。在下面的描述中阐述了很多具体细节以便于充分理解本专利技术，但是本专利技术还可以采用其它不同于在此描述的其它方式来实施，因此本专利技术不受下面公开的具体实施例的限制。如本申请和权利要求书中所示，除非上下文明确提示例外情形，“一”、“一个”、“一种”和/或“该”等词并非特指单数，也可包括复数。一般说来，术语“包括”与“包含”仅提示包括已明确标识的步骤和元素，而这些步骤和元素不构成一个排它性的罗列，方法或者设备也可能包含其他的步骤或元素。另外，以下说明内容的各个实施例分别具有一或多个技术特征，然此并不意味着使用本专利技术者必需同时实施任一实施例中的所有技术特征，或仅能分开实施不同实施例中的一部或全部技术特征。换句话说，在实施为可能的前提下，本领域技术人员可依据本专利技术的公开内容，并视设计规范或实作需求，选择性地实施任一实施例中部分或全部的技术特征，或者选择性地实施多个实施例中部分或全部的技术特征的组合，借此增加本专利技术实施时的弹性。应当理解，当一个元件被称为“在另一个元件上”、“连接到另一个元件”、“耦合于另一个元件”或“接触另一个元件”时，它可以直接在该另一个元件之上、连接于或耦合于、或接触该另一个元件，或者可以存在插入元件。相比之下，当一个元件被称为“直接在另一个元件上”、“直接连接于”、“直接耦合于”或“直接接触”另一个元件时，不存在插入元件。同样的，当第一个元件被称为“电接触”或“电耦合于”第二个元件，在该第一元件和该第二元件之间存在允许电流流动的电路径。该电路径可以包括电容器、耦合的电感器和/或允许电流流动的其它元件，甚至在导电元件之间没有直接接触。第一实施例图1是本专利技术的一实施例的全景图像亮度校正装置100的示意图。如图1所示，全景图像亮度校正装置100包括摄像头101、I/O接口102、图像处理器103、存储器104和显存105。当使用在汽车内时，I/O接口102、图像处理器103、存储器104和显存105可设于汽车的车机内，摄像头101位于车机的外部。摄像头101用于获取多个待拼接图像。举例来说，这些待拼接图像可为车辆周边图像。I/O接口102连接至摄像头101和图像处理器103。I/O接口102用于接收摄像头101获取的多个待拼接图像和转发多个待拼接图像至图像处理器103。I/O接口103可以是串行接口或并行接口。串行接口可以是通用异步收发器(UniversalAsynchronousReceiver/Transmitter,UART)、通用串行总线(UniversalSerialBus，USB)、串行外设接口(SerialPeripheralInterface，SPI)、I2C接口、RS-232、RS-454等。图像处理器103连接至I/O接口102、存储器104和显存105。图像处理器103接收I/O接口102转发的多个待拼接图像，通过执行计算机指令来对多个待拼接图像进行亮度校正，该亮度校正包括以下步骤：确定多个待拼接图像的拼接区域、计算各个拼接区域的平均亮度值、计算使得多个待拼接图像的对应拼接区域的平均亮度值差异最小的多个亮度校正系数以及使用多个亮度校正系数校正多个待拼接图像的亮度。存储器104用于储存可实施前述步骤和/或其他步骤的计算机指令，存储器104也可以用来储存图像处理器103在对多个待拼接图像进本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种全景图像亮度校正方法，包括以下步骤：获取多个待拼接图像；确定所述多个待拼接图像的拼接区域；计算各个拼接区域的平均亮度值；计算使得所述多个待拼接图像的对应拼接区域的平均亮度值差异最小的多个亮度校正系数；以及使用所述多个亮度校正系数校正所述多个待拼接图像的亮度。

【技术特征摘要】
1.一种全景图像亮度校正方法，包括以下步骤：获取多个待拼接图像；确定所述多个待拼接图像的拼接区域；计算各个拼接区域的平均亮度值；计算使得所述多个待拼接图像的对应拼接区域的平均亮度值差异最小的多个亮度校正系数；以及使用所述多个亮度校正系数校正所述多个待拼接图像的亮度。2.如权利要求1所述的方法，其特征在于，计算使得所述多个待拼接图像的对应拼接区域的平均亮度值差异最小的多个亮度校正系数的步骤包括：建立目标函数，所述目标函数包括所述拼接区域的平均亮度值以及所述多个亮度校正系数；将所述函数分别对各个亮度校正系数求偏导数；将各偏导数写成第一矩阵和第二矩阵相乘的形式，所述第一矩阵的元素包括所述拼接区域的平均亮度值的运算结果，所述第二矩阵的元素包括所述多个亮度校正系数；以及求使得第一矩阵和第二矩阵相乘结果为零的方程的解。3.如权利要求1所述的方法，其特征在于，根据标定参数确定所述多个待拼接图像的拼接区域。4.如权利要求1所述的方法，其特征在于，计算各个拼接区域的平均亮度值时，对各个拼接区域的像素进行取样，然后计算样本的平均亮度。5.如权利要求1所述的方法，其特征在于，所述待拼接图像为车辆周边图像。6.一种全景图像拼接方法，包括：获取...

【专利技术属性】
技术研发人员：李威，范毅，许定超，王现利，
申请(专利权)人：上海保隆汽车科技股份有限公司，
类型：发明
国别省市：上海,31