【技术实现步骤摘要】
多传感器系统的信息融合方法及系统、计算机设备及介质
本专利技术涉及传感器信息处理领域。更具体地，涉及一种多传感器系统的信息融合方法及系统、计算机设备及介质。
技术介绍
AR/VR(AugmentedReality/VirtualReality，增强现实/虚拟现实)系统、医疗健康传感器智慧系统、目标追踪系统、图像视频检索系统等复杂系统都属于多传感器系统，而各类多传感器系统在将各个传感器采集到的信息进行融合处理时需要采用信息融合技术完成。目前，多传感器系统的信息融合技术成为研究的热点，非线性状态估计的方法与多传感器系统的信息融合技术结合度越来越高。多传感器系统的信息融合可充分利用多个传感器的有效资源，将多源信息按照某种规则进行分析、重组和综合，从而达成一致性决策效果。在多传感器系统的的信息融合实现过程中，信息传递的可靠性对系统的正常运转尤为重要。现有的信息多传感器系统的信息融合方法通常基于逐点检测驱动或单层检测驱动，状态估计精度较低，漏检率和虚警率较高，无法适应多传感器系统的复杂化、大型化的发展趋势。因此，需要提供一种新的多传感器系统的信息融合方法及系统、计算机设备及...
【技术保护点】
1.一种多传感器系统的信息融合方法，其特征在于，包括：将信号时间长度划分为多个时间窗口，并获取多传感器系统中在当前时间窗口待进行信息融合的目标传感器；将当前时间窗口划分为至少两个子窗口，并根据所述目标传感器在当前时间窗口内各时刻的观测残差统计特性值的和值与窗口预设卡方分布阈值的大小关系判断所述目标传感器在当前时间窗口内是否发生故障或虚警：若是，则依据子窗口的时序依次根据子窗口内各时刻的观测残差统计特性值的和值与对应子窗口预设卡方分布阈值的大小关系判断所述目标传感器发生的故障或虚警所在的子窗口，并根据该子窗口内各时刻的观测残差统计特性值与时间预设卡方分布阈值的大小关系逐时刻判...
【技术特征摘要】
1.一种多传感器系统的信息融合方法，其特征在于，包括：将信号时间长度划分为多个时间窗口，并获取多传感器系统中在当前时间窗口待进行信息融合的目标传感器；将当前时间窗口划分为至少两个子窗口，并根据所述目标传感器在当前时间窗口内各时刻的观测残差统计特性值的和值与窗口预设卡方分布阈值的大小关系判断所述目标传感器在当前时间窗口内是否发生故障或虚警：若是，则依据子窗口的时序依次根据子窗口内各时刻的观测残差统计特性值的和值与对应子窗口预设卡方分布阈值的大小关系判断所述目标传感器发生的故障或虚警所在的子窗口，并根据该子窗口内各时刻的观测残差统计特性值与时间预设卡方分布阈值的大小关系逐时刻判断发生故障的时刻及是否仅存在虚警，得到所述目标传感器在当前时间窗口内的故障情况；根据所述目标传感器在当前时间窗口内的故障情况，获取所述目标传感器在当前时间窗口结束时刻的信息融合结果。2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述将当前时间窗口划分为至少两个子窗口进一步包括：将当前时间窗口划分为两个等长度的子窗口。3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据所述目标传感器在当前时间窗口内的故障情况，获取所述目标传感器在当前时间窗口结束时刻的信息融合结果进一步包括：根据所述目标传感器在当前时间窗口内各时刻是否发生故障获取所述目标传感器在当前时间窗口内各时刻的卡尔曼增益值；根据所述目标传感器在当前时间窗口内各时刻的卡尔曼增益值计算所述目标传感器在当前时间窗口结束时刻的进行信息融合后的状态估计均值和估计误差协方差，得到所述目标传感器在当前时间窗口结束时刻的信息融合结果。4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述根据所述目标传感器在当前时间窗口内各时刻是否发生故障获取所述目标传感器在当前时间窗口内各时刻的卡尔曼增益值进一步包括：将所述目标传感器在当前时间窗口内发生故障的时刻的卡尔曼增益值设置为零。5.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述根据所述目标传感器在当前时间窗口内各时刻的卡尔曼增益值计算所述目标传感器在当前时间窗口结束时刻的进行信息融合后的状态估计均值和估计误差协方差进一步包括：以目标传感器的采样速率由大到小的顺序，依次根据目标传感器在当前时间窗口内各时刻的卡尔曼增益值计算所述目标传感器在当前时间窗口结束时刻的状态估计均值和估计误差协方差，得到所述目标传感器在当前时间窗口结束...
【专利技术属性】
技术研发人员：张亚男，高晓娟，石巍，郭宝磊，王耀东，吴昊，张晓萍，谢晓波，孙兴盼，郑仰利，印思琪，姜永强，周震国，楊党，李亦哲，吴瀚，毛先峰，许梦兴，樊斌，孙宏轩，
申请(专利权)人：京东方科技集团股份有限公司，北京京东方光电科技有限公司，
类型：发明
国别省市：北京,11
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