【技术实现步骤摘要】
一种基于UWB测距的就地热重铺机组行进速度优化控制系统
本专利技术涉及就地热重铺机组，属于优化控制领域，具体说，涉及一种就地热重铺机组行进速度协同优化调控系统。
技术介绍
随着国家高速公路网的建设，高速公路总里程的加长，公路养护的需求与日俱增，公路养护行业发展前景广阔。就地热再生重铺机组是目前国际上先进的沥青路面就地热再生施工设备，具体如中国专利CN201621407063.X公开了一种沥青路面就地热再生机组，由3台加热机(一般有3-5台加热机)、1台铣刨机、1台加热复拌机组成，用于高等级公路的大面积连续翻修作业，可一次成型新路面，旧路沥青混合料100％就地再生利用，具有节约资源、减少环境污染、作业时不封闭交通等优点。加热机负责对沥青路面进行大面积的连续加热，使表层沥青路面温度快速达到再生重铺施工的要求，铣刨机对加热过的路面进行铣刨及拌和，复拌机完成新、旧沥青料的混合、搅拌与摊铺作业。机组的行进速度测量是整套机组运行控制难点之一，传统的测量方法，如超声波、离心式转速表、编码器测量法、霍尔元件测量法等因铺路机组现场工况条件影响(温度高、粉尘大)，无法长期稳定运行，通...
【技术保护点】
1.一种基于UWB测距的就地热重铺机组行进速度优化控制系统，其特征在于，包括安装于加热机的加热机数据采集装置和加热机MCU主控器、安装于复拌机的复拌机数据采集装置和复拌机MCU主控器、安装于铣刨机的铣刨机数据采集装置和铣刨机MCU主控器，以及置于机组最前端的带有速度测量功能的移动机器人数据采集装置和移动机器人MCU主控器；所述移动机器人数据采集装置用于测量所述加热机、所述复拌机以及所述铣刨机的实时行驶速度，包括：第三电源模块，完成电压转化和电源管理，为所述移动机器人数据采集装置内其他模块和所述移动机器人MCU主控器供电；第三RS485模块，用于在线调试移动机器人MCU主控器...
【技术特征摘要】
1.一种基于UWB测距的就地热重铺机组行进速度优化控制系统，其特征在于，包括安装于加热机的加热机数据采集装置和加热机MCU主控器、安装于复拌机的复拌机数据采集装置和复拌机MCU主控器、安装于铣刨机的铣刨机数据采集装置和铣刨机MCU主控器，以及置于机组最前端的带有速度测量功能的移动机器人数据采集装置和移动机器人MCU主控器；所述移动机器人数据采集装置用于测量所述加热机、所述复拌机以及所述铣刨机的实时行驶速度，包括：第三电源模块，完成电压转化和电源管理，为所述移动机器人数据采集装置内其他模块和所述移动机器人MCU主控器供电；第三RS485模块，用于在线调试移动机器人MCU主控器；第三无线模块，负责将测得的速度信息发送给所述加热机MCU主控器、所述复拌机MCU主控器和所述铣刨机MCU主控器；第三UWB模块，直接测得所述加热机、所述复拌机和所述铣刨机与所述移动机器人之间的距离；所述移动机器人MCU主控器用于每间隔一端时间获得所述加热机、所述复拌机和所述铣刨机与所述移动机器人的前进距离，并计算实时行进速度；所述加热机数据采集装置和所述复拌机数据采集装置各自包括：第一电源模块，完成电压转化和电源管理，为所述加热机数据采集装置内其他模块、所述加热机MCU主控器和所述复拌机数据采集装置内其他模块、所述复拌机MCU主控器供电；第一显示模块，负责显示当前所述加热机和复拌机的实时行进速度以及所述铣刨机MCU主控器发送的最优行进速度；第一无线模块，用于与所述铣刨机MCU主控器通信；第一RS485模块，用于在线调试加热机MCU主控器和复拌机MCU主控器；第一UWB模块，用于与所述移动机器人通信，配合所述移动机器人第三UWB模块完成加热机行进速度测量；所述加热机MCU主控器和所述复拌机MCU主控器负责所述第一显示模块、所述第一无线模块、所述第一RS485模块和所述第一UWB模块的任务调度；所述铣刨机主数据采集装置包括：第二电源模块，完成电压转化和电源管理，为所述铣刨机数据采集装置内其他模块和所述铣刨机MCU主控器供电；第二RS485模块，用于在线调试铣刨机MCU主控器；温度采集模块，负责采集当前路面温度；信号调理模块，对采集到的温度信号进行平滑滤波处理；第二UWB模块，用于与所述移动机器人通信，配合所述移动机器人第三UWB模块完成加热机行进速度测量；将最优行进速度发送至所述加热机MCU主控器和所述复拌机MCU主控器；协同优化调控模块，获取各个加热机、复拌机以及铣刨机的实时行驶速度，以及当前路面温度、设定施工温度后，通过模糊自适应速度协同优化控制算法实时计算加热机、复拌机以及铣刨机各机组的最优行进速度；第二无线模块，完成与所述加热机和铣刨机MCU主控器之间的通信；第二显示...
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