路径规划方法、装置、计算机设备和存储介质制造方法及图纸

本发明专利技术涉及一种路径规划方法、装置、计算机设备和存储介质，方法包括：获取待规划空间的路网数据，路网数据包括待规划空间的多个路径；获取多个候选路径集合，各个候选路径集合根据待规划空间的路径组成；根据候选路径集合内部各个路径的重复路段计算得到各个候选路径集合对应的冗余参数；根据候选路径集合内部各个路径的覆盖路段计算得到各个候选路径集合对应的覆盖参数；根据各个候选路径集合对应的冗余参数以及覆盖参数筛选候选路径集合得到目标路径集合；根据目标路径集合进行进化处理得到进化路径集合；将满足预设规划条件的进化路径集合对应的路径作为规划路径。上述方法可以提高路径规划的效率。

Path planning methods, devices, computer equipment and storage media

【技术实现步骤摘要】
路径规划方法、装置、计算机设备和存储介质
本专利技术涉及数据处理领域，特别是涉及路径规划方法、装置、计算机设备和存储介质。
技术介绍
随着经济的发展，目前的路网越来越复杂，当需要从一个位置到另外一个位置时，往往有很多路线可以选择。在日常生活中，经常存在进行路径选择的需求，例如，当要对室内环境信息例如信号进行采集时，需要对采集的路线进行选择，根据选择的路线进行信息采集，目前，主要依靠采集人员根据对路网的熟悉度以及经验进行路径选择，但选择的路线重复度高，路径规划效率低。
技术实现思路
基于此，有必要针对上述的问题，提供一种路径规划方法、装置、计算机设备和存储介质，由于对待规划空间的进行路径规划时，获取根据待规划空间的路径组成的多个候选路径集合，综合考虑候选路径集合对应的冗余参数以及覆盖参数筛选目标路径集合，并对目标路径集合进行进化处理，将满足预设规划条件的进化路径集合对应的路径作为规划路径。因此，能够得到满足重复度以及覆盖度要求的路径集合对应的路径作为规划路径，路径规划效率高。一种路径规划方法，所述方法包括：获取待规划空间的路网数据，所述路网数据包括待规划空间的多个路径；获取多个候选路径集合，所述各个候选路径集合根据所述待规划空间的路径组成；根据所述候选路径集合内部各个路径的重复路段计算得到所述各个候选路径集合对应的冗余参数；根据所述候选路径集合内部各个路径的覆盖路段计算得到所述各个候选路径集合对应的覆盖参数；根据所述各个候选路径集合对应的冗余参数以及覆盖参数筛选所述候选路径集合得到目标路径集合；根据所述目标路径集合进行进化处理得到进化路径集合；将满足预设规划条件的进化路径集合对应的路径作为规划路径。一种路径规划装置，所述装置包括：路网数据获取模块，用于获取待规划空间的路网数据，所述路网数据包括待规划空间的多个路径；候选集合获取模块，用于获取多个候选路径集合，所述各个候选路径集合根据所述待规划空间的路径组成；冗余参数计算模块，用于根据所述候选路径集合内部各个路径的重复路段计算得到所述各个候选路径集合对应的冗余参数；覆盖参数计算模块，用于根据所述候选路径集合内部各个路径的覆盖路段计算得到所述各个候选路径集合对应的覆盖参数；目标集合获取模块，用于根据所述各个候选路径集合对应的冗余参数以及覆盖参数筛选所述候选路径集合得到目标路径集合；进化模块，用于根据所述目标路径集合进行进化处理得到进化路径集合；规划路径得到模块，用于将满足预设规划条件的进化路径集合对应的路径作为规划路径。在其中一个实施例中，所述候选集合获取模块包括：当前路径获取单元，用于从所述待规划空间获取当前路径；端点及路段获取单元，用于获取所述当前路径的端点，获取与所述端点连接的延长路段；拼接单元，用于将所述延长路段与所述当前路径进行拼接得到延长后的当前路径；返回单元，用于返回所述获取所述当前路径的端点的步骤进行迭代延长，直至满足第一预设条件，所述第一预设条件包括迭代延长的次数大于第一预设值、所述迭代延长后的当前路径长度大于预设长度以及不存在与所述延迭代长后的当前路径的端点连接的路径中的至少一种；组成单元，用于将所述迭代延长后的当前路径作为组成所述候选路径集合的路径。在其中一个实施例中，所述目标集合获取模块包括：适应度计算单元，用于根据所述各个候选路径集合对应的冗余参数以及覆盖参数计算得到所述各个候选路径集合对应的适应度；筛选单元，用于根据所述各个候选路径集合对应的适应度筛选所述候选路径集合得到目标路径集合。在其中一个实施例中，所述筛选单元包括：统计子单元，用于对所述各个候选路径集合对应的适应度进行统计，得到总适应度；概率计算子单元，用于根据所述候选路径集合对应的适应度以及所述总适应度计算得到所述各个候选路径集合对应的候选概率；筛选子单元，用于根据所述各个候选路径集合对应的候选概率筛选所述候选路径集合得到目标路径集合。在其中一个实施例中，所述筛选子单元用于：获取选取的数值范围；根据所述候选路径集合对应的候选概率从所述数值范围内为所述候选路径集合分配对应的数值区域；在所述数值范围内产生随机数；将所述随机数所在数值区域对应的候选路径集合作为目标路径集合。在其中一个实施例中，所述预设规划条件包括适应度最大，所述规划路径得到模块用于从所述进化路径集合中选取适应度最大的进化路径集合对应的路径作为规划路径。在其中一个实施例中，所述适应度计算单元用于：获取适应度算法，所述适应度算法中，适应度与所述冗余参数呈负相关关系以及所述适应度与所述覆盖参数呈正相关关系；根据所述候选路径集合对应的冗余参数以及覆盖参数以及所述适应度算法得到所述候选路径集合对应的适应度。在其中一个实施例中，所述进化模块包括：下一代路径得到单元，用于根据所述目标路径集合进行进化处理，得到一个或多个下一代路径集合；更新单元，用于当未满足第二预设条件时，将所述各个下一代路径集合作为更新后的候选路径集合，返回根据所述各个候选路径集合对应的适应度筛选所述候选路径集合得到目标路径集合的步骤，所述第二预设条件包括以下条件中的至少一种：所述进行进化处理的次数大于第二预设值、所述任意一个下一代路径集合的适应度大于第三预设值；进化集合获取单元，用于当满足所述第二预设条件时，将所述各个下一代路径集合作为进化路径集合。在其中一个实施例中，所述进行进化处理的进化类型包括变异进化、交叉进化、交叉变异复合进化以及复制进化中的一个或多个，所述进化模块用于：根据所述各个进化类型对应的比例以及所述进化路径集合的数量对所述目标路径集合进行进化处理，得到进化路径集合。在其中一个实施例中，所述进化类型包括交叉进化，所述进化模块包括：交叉次数得到单元，用于根据所述交叉进化对应的比例以及所述进化路径集合的数量得到交叉次数；交叉单元，用于从两个以上的所述目标路径集合中分别选取一个或多个路径进行与交叉次数对应数量的交叉组合，得到交叉进化路径集合，作为进化路径集合。在其中一个实施例中，所述进化类型包括变异进化，所述进化模块包括：变异次数得到单元，用于根据所述变异进化对应的比例以及所述进化路径集合的数量得到变异次数；待变异集合选取单元，用于从所述目标路径集合中选取与变异次数对应数量的路径集合作为待变异路径集合；替换单元，用于根据所述待规划空间的路径对所述待变异路径集合中的路径进行替换，得到变异进化路径集合，作为进化路径集合。在其中一个实施例中，所述进化类型包括交叉变异复合进化，所述进化模块包括：复合次数得到单元，用于根据所述交叉变异复合进化对应的比例以及所述进化路径集合的数量得到交叉变异复合次数；中间集合得到单元，用于从两个以上的所述目标路径集合中分别选取一个或多个路径进行与交叉变异复合次数对应数量的交叉组合，得到中间路径集合；复合路径集合获取单元，用于根据所述待规划空间的路径对所述中间路径集合中的路径进行替换，得到交叉变异复合进化路径集合，作为进化路径集合。一种计算机设备，包括存储器和处理器，所述存储器中存储有计算机程序，所述计算机程序被所述处理器执行时，使得所述处理器执行上述路径规划方法的步骤。一种计算机可读存储介质，其特征在于，所述计算机可读存储介质上存储有计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时，使得所述处理器执行上述路径规划方法的步骤。上本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种路径规划方法，所述方法包括：获取待规划空间的路网数据，所述路网数据包括待规划空间的多个路径；获取多个候选路径集合，所述各个候选路径集合根据所述待规划空间的路径组成；根据所述候选路径集合内部各个路径的重复路段计算得到所述各个候选路径集合对应的冗余参数；根据所述候选路径集合内部各个路径的覆盖路段计算得到所述各个候选路径集合对应的覆盖参数；根据所述各个候选路径集合对应的冗余参数以及覆盖参数筛选所述候选路径集合得到目标路径集合；根据所述目标路径集合进行进化处理得到进化路径集合；将满足预设规划条件的进化路径集合对应的路径作为规划路径。

【技术特征摘要】
1.一种路径规划方法，所述方法包括：获取待规划空间的路网数据，所述路网数据包括待规划空间的多个路径；获取多个候选路径集合，所述各个候选路径集合根据所述待规划空间的路径组成；根据所述候选路径集合内部各个路径的重复路段计算得到所述各个候选路径集合对应的冗余参数；根据所述候选路径集合内部各个路径的覆盖路段计算得到所述各个候选路径集合对应的覆盖参数；根据所述各个候选路径集合对应的冗余参数以及覆盖参数筛选所述候选路径集合得到目标路径集合；根据所述目标路径集合进行进化处理得到进化路径集合；将满足预设规划条件的进化路径集合对应的路径作为规划路径。2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述获取多个候选路径集合，所述各个候选路径集合根据所述待规划空间的路径组成的步骤包括：从所述待规划空间获取当前路径；获取所述当前路径的端点，获取与所述端点连接的延长路段；将所述延长路段与所述当前路径进行拼接得到延长后的当前路径；返回所述获取所述当前路径的端点的步骤进行迭代延长，直至满足第一预设条件，所述第一预设条件包括迭代延长的次数大于第一预设值、所述迭代延长后的当前路径长度大于预设长度以及不存在与所述延迭代长后的当前路径的端点连接的路径中的至少一种；将所述迭代延长后的当前路径作为组成所述候选路径集合的路径。3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据所述各个候选路径集合对应的冗余参数以及覆盖参数筛选所述候选路径集合得到目标路径集合的步骤包括：根据所述各个候选路径集合对应的冗余参数以及覆盖参数计算得到所述各个候选路径集合对应的适应度；根据所述各个候选路径集合对应的适应度筛选所述候选路径集合得到目标路径集合。4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述根据所述各个候选路径集合对应的适应度筛选所述候选路径集合得到目标路径集合的步骤包括：对所述各个候选路径集合对应的适应度进行统计，得到总适应度；根据所述候选路径集合对应的适应度以及所述总适应度计算得到所述各个候选路径集合对应的候选概率；根据所述各个候选路径集合对应的候选概率筛选所述候选路径集合得到目标路径集合。5.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，所述根据所述各个候选路径集合对应的候选概率筛选所述候选路径集合得到目标路径集合的步骤包括：获取选取的数值范围；根据所述候选路径集合对应的候选概率从所述数值范围内为所述候选路径集合分配对应的数值区域；在所述数值范围内产生随机数；将所述随机数所在数值区域对应的候选路径集合作为目标路径集合。6.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述预设规划条件包括适应度最大，所述将满足预设规划条件的进化路径集合对应的路径作为规划路径的步骤包括：从所述进化路径集合中选取适应度最大的进化路径集合对应的路径作为规划路径。7.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述根据所述各个候选路径集合对应的冗余参数以及覆盖参数计算得到所述各个候选路径集合对应的适应度步骤包括：获取适应度算法，所述适应度算法中，适应度与所述冗余参数呈负相关关系以及所述适应度与所述覆盖参数呈正相关关系；根据所述候选路径集合对应的冗余参数以及覆盖参数以及所述适应度算法得到所述候选路径集合对应的适应度。8.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述根据所述目标路径集合进行进化处理得到进化路径集合的步骤包括：根据所述目标路径集合进行进化处理，得到一个或多个下一代路径集合；当未满足第二预设条件时，将所述各个下一代路径集合作为更新后的候选路径集合，返回根据所述各个候选路径集合对应...

【专利技术属性】
技术研发人员：张鑫，朱逸，王克己，谭凯田，刘畅，
申请(专利权)人：腾讯科技深圳有限公司，
类型：发明
国别省市：广东,44