一种基于万向轮的升降装置、清洁机器人及其芯片制造方法及图纸

本实用新型专利技术公开一种基于万向轮的升降装置、清洁机器人及其芯片，包括驱动电机、万向轮、传感机构和控制器，传感机构和驱动电机都与控制器连接，升降装置还包括一个带螺纹的内丝杆和丝杆咬合底座；传感机构在竖直方向的不同位置处各设置一个限定检测装置，丝杆咬合底座的开口处设有与所述传感机构中的限定检测装置配合设置的感应板；所述内丝杆套设于所述驱动电机的输出轴上，所述丝杆咬合底座与所述内丝杆咬合连接，所述万向轮设于所述丝杆咬合底座的底部，当所述驱动电机带动所述内丝杆旋转时，所述万向轮随着所述内丝杆的旋转移动到竖直方向的不同高度位置，触发所述传感机构中对应高度位置的限定检测装置，实现控制万向轮所在机器设备的高度。

【技术实现步骤摘要】
一种基于万向轮的升降装置、清洁机器人及其芯片
本技术属于智能家用电器领域，特别涉及一种基于万向轮的升降装置、清洁机器人及其芯片。
技术介绍
轮式机器人一般采用两个驱动轮加平衡万向轮（一个或者两个）组成，机器人通过控制两个轮子正反转和速度，可以实现各种行为路线的控制，使得机器人行走灵活。但是机器人需要很多的传感器配合行走，才让机器人避免进入到“困境”而不能解脱。对于跌落现象，目前可以通过使用距离传感器检测高度距离，再根据反馈的距离信息控制机器人不进入危险的跌落区域。对于高度不均匀的各式家具，机器人进入时其顶部容易卡住，现有的处理方式是在机器碰撞检测部分增加可上下位移的保险杆，当保险杆受到障碍物向下的压力而往下移时，保险杠通过下压转轴推杆的右端而抬起转轴推杆的左端触发电控开关，以检测到机器人的顶部被障碍物卡住，然而这种装置上需要多种组件的设置组合，其结构相对比较复杂。目前的机器人，机身的离地高度是固定的，而很多家具的底部仅是边缘与地面的距离就较小，同时其运动的地面也存在问题，例如在很厚的毛毯表面运动时很困难。现在亟需一种优化的适应不同场合自由运动的机器人装置。
技术实现思路
为了解决现有技术中存本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种基于万向轮的升降装置，包括驱动电机(101)、万向轮(104)、传感机构和控制器，所述传感机构和驱动电机(101)都与所述控制器连接，其特征在于，所述升降装置还包括一个带螺纹的内丝杆(102)和丝杆咬合底座(103)；丝杆咬合底座(103)为一个具有凹槽开口的结构，该结构内部具有与内丝杆(102)的螺纹相啮合的内螺纹；所述传感机构在竖直方向的不同位置处各设置一个限定检测装置，丝杆咬合底座(103)的开口处设有与所述传感机构的限定检测装置配合设置的感应板(108)；带螺纹的内丝杆(102)套设于驱动电机(101)的输出轴上，丝杆咬合底座(103)与内丝杆(102)咬合连接，万向轮(104...

【技术特征摘要】
1.一种基于万向轮的升降装置，包括驱动电机(101)、万向轮(104)、传感机构和控制器，所述传感机构和驱动电机(101)都与所述控制器连接，其特征在于，所述升降装置还包括一个带螺纹的内丝杆(102)和丝杆咬合底座(103)；丝杆咬合底座(103)为一个具有凹槽开口的结构，该结构内部具有与内丝杆(102)的螺纹相啮合的内螺纹；所述传感机构在竖直方向的不同位置处各设置一个限定检测装置，丝杆咬合底座(103)的开口处设有与所述传感机构的限定检测装置配合设置的感应板(108)；带螺纹的内丝杆(102)套设于驱动电机(101)的输出轴上，丝杆咬合底座(103)与内丝杆(102)咬合连接，万向轮(104)设于丝杆咬合底座(103)的底部，用于当驱动电机(101)带动内丝杆(102)旋转时，万向轮(104)随着内丝杆(102)的旋转在竖直方向上移动到不同位置，使得感应板(108)触发所述传感机构中对应位置的限定检测装置产生高度信号，实现所述控制器控制万向轮(104)所在机器设备的水平高度。2.根据权利要求1所述升降装置，其特征在于，驱动电机(101)还包括一个螺旋齿轮，内丝杆(102)的上端与所述螺旋齿轮咬合连接，内丝杆(102)的下端设置在丝杆咬合底座(103)内。3.根据权利要求2所述升降装置，其特征在于，所述升降装置中，驱动电机(101)和内丝杆(102)的相对位置保持不变。4.根据权利要求1所述升降装...

【专利技术属性】
技术研发人员：赖钦伟，
申请(专利权)人：珠海市一微半导体有限公司，
类型：新型
国别省市：广东,44