适配料盘高度的方法及装置、上下料机构制造方法及图纸

本发明专利技术提供了一种适配料盘高度的方法及装置、上下料机构，其中，该方法包括：在上料后，检测料盘叠料中各料盘的高度，并记录各料盘的高度值；在下料时，根据记录的各料盘的高度值，调整待送出料盘的送出位置。通过本发明专利技术，解决了相关技术中上下料机构只能使用单一种类料盘的技术问题。

Method and device of height of adapter plate and feeding and unloading mechanism

【技术实现步骤摘要】
适配料盘高度的方法及装置、上下料机构
本专利技术涉及工业自动化及智能制造领域，具体而言，涉及一种适配料盘高度的方法及装置、上下料机构。
技术介绍
在通讯及电子产品的自动化生产领域中，产品从各零部件等开始，经过焊接、测试、装配等一系列加工过程，最终成为一个可实现具体功能的产品，其中都存在上下料环节。在相关技术的自动化线体中，一般采用上下料机构替代人工进行自动上下料操作。为了节省空间及增加容量，上下料机构较多采用料盘堆叠的操作方式，料盘用于承放操作物料。相关技术使用料盘叠料的上下料机构，通常由料盘送出单元、料盘搬运单元及料盘堆叠单元组成。料盘由料盘送出单元送达指定位置，由料盘搬运单元运送至取放料操作位置，操作完毕的料盘则由料盘堆叠单元重新进行堆叠处理。对于使用料盘叠料的上下料机构，有两种常见的料盘处理方式：一种为底部料盘送出方式，即通过料盘分离机构将叠料中最底部的料盘与叠料分开，由料盘搬运单元将分离后的料盘运送到取放料位置；另一种为顶部料盘送出方式，通过托举机构带动料盘叠料整体进行上下运动，将叠料顶层料盘上升到料盘搬运单元的料盘抓取位置，由料盘搬运单元将料盘运送到取放料操作位置。在相关技术的使用过程中，在使用不同高度的料盘时，需手工进行参数调整，专业性要求较高，即使对于同一种料盘，由于料盘加工的一致性及长期使用中产生的变形问题，均会导致料盘高度的变化，引起料盘分离机构无法正确分离底部料盘，或料盘抓取及上下料位置发生变动的问题，影响物料的取放。针对相关技术中存在的上述问题，目前尚未发现有效的解决方案。
技术实现思路
本专利技术实施例提供了一种适配料盘高度的方法及装置、上下料机构，以至少解决相关技术中由于取放料位置不精确而需要人工调整的技术问题。根据本专利技术的一个实施例，提供了一种适配料盘高度的方法，包括：在上料后，检测料盘叠料中各料盘的高度，并记录各料盘的高度值；在下料时，根据记录的各料盘的高度值，调整待送出料盘的送出位置。可选地，上料后，所述方法还包括：对所述料盘进行平整度检测；在检测到料盘平整度异常时，进行告警。可选地，对所述料盘进行平整度检测包括：通过检测固定在料盘取放料位置两侧的对射式光纤传感器光路是否被阻断来判断取放料料盘的平整度是否满足预定要求。可选地，调整待送出料盘的送出位置包括以下之一：对于料盘底部送出方式，将待送出料盘调整到底部待分离位置的高度；对于顶层料盘送出方式，将待送出的顶部料盘调整到料盘抓取位置的高度。可选地，检测料盘叠料中各料盘的高度包括：在检测到第一料盘时，记录所述第一料盘的特征点，并判断所述第一料盘是否为首个料盘；在所述第一料盘为首个料盘时，继续托举所述第一料盘，在所述第一料盘不是首个料盘时，根据第二料盘的特征点所述第一料盘的特征点之间的差值计算所述第一料盘的高度。根据本专利技术的另一个实施例，提供了一种适配料盘高度的装置，包括：记录模块，用于在上料后，检测料盘叠料中各料盘的高度，并记录各料盘的高度值；调整模块，用于在下料时，根据记录的各料盘的高度值，调整待送出料盘的送出位置。根据本专利技术的又一个实施例，提供了一种上下料机构，包括：料盘高度检测单元，与所述控制单元连接，用于检测料盘叠料中各料盘的高度；料盘送出单元，与所述控制单元连接，用于根据记录的各料盘的高度值，调整待送出料盘的送出位置；控制单元，用于控制所述料盘送出单元和所述料盘高度检测单元，记录所述各料盘的高度值。可选地，所述机构还包括：料盘搬运单元，与所述控制单元连接，用于将料盘搬运到用料口，在所述料盘送出单元和料盘堆叠单元之间做往复运动；料盘堆叠单元，用于托负料盘。可选地，所述料盘高度检测单元包括：料盘高度检测传感器，传感器固定装置，所述料盘高度检测传感器可调节地连接在所述料盘送出单元之上。可选地，所述机构还包括：料盘平整度检测单元，与所述控制单元连接，用于对所述料盘进行平整度检测，在检测到料盘平整度异常时，进行告警。根据本专利技术的又一个实施例，还提供了一种存储介质。该存储介质设置为存储用于执行以下步骤的程序代码：在上料后，检测料盘叠料中各料盘的高度，并记录各料盘的高度值；在下料时，根据记录的各料盘的高度值，调整待送出料盘的送出位置。通过本专利技术，由于相关技术中的上下料机对料盘高度的唯一性要求，本专利技术通过对料盘叠料中各料盘高度检测的方法，实现上下料机构的料盘高度自适应功能，增强了上下料机构对不同高度料盘的兼容性，解决了相关技术中上下料机构只能使用单一种类料盘，以及由于取放料位置不精确而需要人工调整的技术问题，实现可使用不同高度料盘的目的，达到精确的上下料位置控制，提高了取放料位置的精度。附图说明此处所说明的附图用来提供对本专利技术的进一步理解，构成本申请的一部分，本专利技术的示意性实施例及其说明用于解释本专利技术，并不构成对本专利技术的不当限定。在附图中：图1是根据本专利技术实施例的适配料盘高度的方法的流程图；图2是根据本专利技术实施例的适配料盘高度的装置的结构框图；图3是根据本专利技术实施例的上下料机构的结构框图；图4是本专利技术实施例上下料机构料盘高度自适应机构顶部料盘送出方式的实施应用示意图；图5是本专利技术实施例料盘高度自适应上下料机功能结构框图示意图；图6是本专利技术实施例料盘高度检测原理示意图；图7是本专利技术实施例上下料机料盘高度检测工作流程示意图；图8是本专利技术实施例上下料机料盘高度自适应工作流程示意图。具体实施方式下文中将参考附图并结合实施例来详细说明本专利技术。需要说明的是，在不冲突的情况下，本申请中的实施例及实施例中的特征可以相互组合。需要说明的是，本专利技术的说明书和权利要求书及上述附图中的术语“第一”、“第二”等是用于区别类似的对象，而不必用于描述特定的顺序或先后次序。实施例1在本实施例中提供了一种适配料盘高度的方法，图1是根据本专利技术实施例的适配料盘高度的方法的流程图，如图1所示，该流程包括如下步骤：步骤S102，在上料后，检测料盘叠料中各料盘的高度，并记录各料盘的高度值；步骤S104，在下料时，根据记录的各料盘的高度值，调整待送出料盘的送出位置。通过上述步骤，由于相关技术中的上下料机对料盘高度的唯一性要求，本专利技术通过对料盘叠料中各料盘高度检测的方法，实现上下料机构的料盘高度自适应功能，增强了上下料机构对不同高度料盘的兼容性，解决了相关技术中上下料机构只能使用单一种类料盘，以及由于取放料位置不精确而需要人工调整的技术问题，实现可使用不同高度料盘的目的，达到精确的上下料位置控制，提高了取放料位置的精度。可选地，上述步骤的执行主体可以为自动化机械的控制单元，上下料机构等，但不限于此。可选地，在上料后，本实施例的方法还包括：对料盘进行平整度检测；在检测到料盘平整度异常时，进行告警。具体的，对料盘进行平整度检测包括：通过检测固定在料盘取放料位置两侧的对射式光纤传感器光路是否被阻断来判断取放料料盘的平整度是否满足预定要求，如完全阻断，则平整度不满足预定要求，或者设置阈值，光路阻断超过阈值时，则平整度不满足预定要求。可选的，根据不同的送料场景，调整待送出料盘的送出位置包括以下之一：对于料盘底部送出方式，将待送出料盘调整到底部待分离位置的高度；对于顶层料盘送出方式，将待送出的顶部料盘调整到料盘抓取位置的高度。在本实施例中，检测料盘叠料中各料盘的高度包括：在检测到第一料本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种适配料盘高度的方法，其特征在于，包括：在上料后，检测料盘叠料中各料盘的高度，并记录各料盘的高度值；在下料时，根据记录的各料盘的高度值，调整待送出料盘的送出位置。

【技术特征摘要】
1.一种适配料盘高度的方法，其特征在于，包括：在上料后，检测料盘叠料中各料盘的高度，并记录各料盘的高度值；在下料时，根据记录的各料盘的高度值，调整待送出料盘的送出位置。2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，在上料后，所述方法还包括：对所述料盘进行平整度检测；在检测到料盘平整度异常时，进行告警。3.根据权利要求2述的方法，其特征在于，对所述料盘进行平整度检测包括：通过检测固定在料盘取放料位置两侧的对射式光纤传感器光路是否被阻断来判断取放料料盘的平整度是否满足预定要求。4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，调整待送出料盘的送出位置包括以下之一：对于料盘底部送出方式，将待送出料盘调整到底部待分离位置的高度；对于顶层料盘送出方式，将待送出的顶部料盘调整到料盘抓取位置的高度。5.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，检测料盘叠料中各料盘的高度包括：在检测到第一料盘时，记录所述第一料盘的特征点，并判断所述第一料盘是否为首个料盘；在所述第一料盘为首个料盘时，继续托举所述第一料盘，在所述第一料盘不是首个料盘时，根据第二料盘的特征点所述第一料盘的特征点之间的差值计算所述第一料盘的高度。6...

【专利技术属性】
技术研发人员：杜晓岗，朱红军，毛福生，牛堃，
申请(专利权)人：中兴通讯股份有限公司，
类型：发明
国别省市：广东,44