【技术实现步骤摘要】
一种吊轨式隧道巡检机器人的悬臂
本专利技术涉及电缆隧道巡检机器人领域，具体涉及一种吊轨式隧道巡检机器人的悬臂。
技术介绍
不占地面空间的地下电力传输技术，在许多国家，尤其是发达国家都得到了极大的发展，如某国首都地区85％以上的电力传输均为地下超高压输电线路。近年来，随着地下电力传输技术的不断发展，许多城市都建造了电缆隧道来用于超高压电的传输。即城市电缆隧道是市内电力架空入地、改善电力运营安全、利用城市地下空间的一种重要型式,也是未来电力设施发展的一个重要方向。但是，电缆隧道常年处在地下潮湿、易腐蚀环境中，使得电力线路的安全问题成为一项关键技术。为了保证电力传输的安全，除了做好隧道中的防水、防潮工作，对隧道内的电力线路进行定期检查也是必不可少的，电缆隧道巡检方式基本为人工巡检，但危险性大、效率低。针对上述问题，部分电缆隧道应用在线监测技术，但需要预埋大量传感器，成本高，后期维护工作量大。随着机器人技术和检测机器人的发展，可用于电缆隧道或相似环境的轨道巡检机器人应运而生，与传统人工巡检相比，轨道巡检机器人具有环境适应能力强、检测精度高、可实现24小时全天巡检的优点，采...
【技术保护点】
1.一种吊轨式隧道巡检机器人的悬臂，其特征在于，包括：第一驱动装置、第一连杆(11)以及连接板；所述第一驱动装置包括第一动力输出机构、第一轴承(31)以及第一驱动轮(41)；所述连接板的一端用于与机器人本体固定，另一端上开设有通孔，所述第一轴承(31)固定在所述连接板的通孔内；所述第一驱动轮(41)朝向所述第一轴承(31)延伸形成空心圆形凸块，所述凸块延伸进所述第一轴承(31)的内圈中与壁面抵触固定，所述凸块通过固定螺栓固定在所述第一连杆(11)的杆体上；所述第一动力输出机构安装在机器人本体上，所述第一动力输出机构的动力输出端驱动所述第一驱动轮(41)转动以带动所述第一连杆...
【技术特征摘要】
1.一种吊轨式隧道巡检机器人的悬臂，其特征在于，包括：第一驱动装置、第一连杆(11)以及连接板；所述第一驱动装置包括第一动力输出机构、第一轴承(31)以及第一驱动轮(41)；所述连接板的一端用于与机器人本体固定，另一端上开设有通孔，所述第一轴承(31)固定在所述连接板的通孔内；所述第一驱动轮(41)朝向所述第一轴承(31)延伸形成空心圆形凸块，所述凸块延伸进所述第一轴承(31)的内圈中与壁面抵触固定，所述凸块通过固定螺栓固定在所述第一连杆(11)的杆体上；所述第一动力输出机构安装在机器人本体上，所述第一动力输出机构的动力输出端驱动所述第一驱动轮(41)转动以带动所述第一连杆(11)运动，所述第一连杆(11)上设置有用于检测电缆隧道的多模态传感阵列(20)。2.根据权利要求1所述的一种吊轨式隧道巡检机器人的悬臂，其特征在于，所述吊轨式隧道巡检机器人的悬臂还包括第二连杆(12)以及用于驱动所述第二连杆(12)运动的第二驱动装置，所述第二驱动装置包括第二动力输出机构、转轴(51)、传动轴(52)、第二轴承(32)、第三轴承(33)、第四轴承、第二驱动轮(42)、以及传动机构；所述第二轴承(32)设置在所述第一驱动轮(41)的轮孔内，所述转轴(51)穿过所述第二轴承(32)的轴孔；且所述转轴(51)的一端延伸进所述第一连杆(11)内，所述转轴(51)通过所述第三轴承(33)与所述第一连杆(11)连接，所述第二驱动轮(42)套设并固定在所述转轴(51)的另一端；所述传动轴(52)的一端与所述第二连杆(12)固定，所述传动轴(52)的另一端通过所述第四轴承与所述第一连杆(11)连接，所述传动轴(52)通过所述传动机构与所述转轴(51)连接；所述第二连杆(12)上设置有所述多模态传感阵列(20)；所述第二动力输出机构安装在机器人本体上，所述第二动力输出机构的动力输出端驱动所述第二驱动轮(42)转动以带动所述传动机构传动作用于所述第二连杆(12)以使所述第二连杆(12)绕所述传动轴(52)的轴线转动。3.根据权利要求2所述的一种吊轨式隧道巡检机器人的悬臂，其特征在于，所述传动机构包括第三驱动轮(43)、第四驱动轮(44)以及内置传动带(83)，所述第三驱动轮(...
【专利技术属性】
技术研发人员：丁宁，郑振粮，元小强，周智慧，
申请(专利权)人：香港中文大学深圳，
类型：发明
国别省市：广东,44
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