用于拣选物品的方法和装置制造方法及图纸

本申请实施例公开了用于拣选物品的方法和装置。方法的一具体实施方式包括：分割周转箱的图像信息，得到周转箱中的货品的位置信息；基于周转箱中的货品的属性信息和待拣选货品的属性信息，从周转箱中的货品的位置信息中确定待拣选货品的位置信息；基于待拣选货品的位置信息，确定机器人的抓取信息；基于对周转箱的位置的检测结果，计算待拣选货品的定位信息；响应于定位信息指示待拣选货品进入抓取区域，基于抓取信息，控制机器人的端拾器抓取待拣选货品。该实施方式提高了货品的拣选效率。

Method and device for selecting articles

【技术实现步骤摘要】
用于拣选物品的方法和装置
本申请实施例涉及物流
，具体涉及仓储物流
，尤其涉及用于拣选物品的方法和装置。
技术介绍
在物流行业里，中小件的存储周转大多是采用周转箱周转。在对这些周转箱中的物品进行拣选时，通常采用人工来完成拣选。在一些标准物品行业中，例如在制造业中，可以预先对货品建立识别模型，之后采用该识别模型来识别周转箱中的货品，之后引导机器人对识别的货品进行拣选。在采用识别模型来识别货品并引导机器人抓取的方法中，机器人视觉系统对周转箱内货品拍照后，通过早已存储在系统中的识别模型来识别周转箱中的货品，并对货品的进行分割定位，进而引导机器人抓取需要拣选的货品。
技术实现思路
本申请实施例提出了一种用于拣选物品的方法和装置。第一方面，本申请实施例提供了一种用于拣选物品的方法，方法包括：分割周转箱的图像信息，得到周转箱中的货品的位置信息；基于周转箱中的货品的属性信息和待拣选货品的属性信息，从周转箱中的货品的位置信息中确定待拣选货品的位置信息；基于待拣选货品的位置信息，确定机器人的抓取信息；基于对周转箱的位置的检测结果，计算待拣选货品的定位信息；响应于定位信息指示待拣选货品进入抓取区本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种用于拣选物品的方法，所述方法包括：分割周转箱的图像信息，得到周转箱中的货品的位置信息；基于所述周转箱中的货品的属性信息和待拣选货品的属性信息，从所述周转箱中的货品的位置信息中确定待拣选货品的位置信息；基于所述待拣选货品的位置信息，确定机器人的抓取信息；基于对所述周转箱的位置的检测结果，计算所述待拣选货品的定位信息；响应于所述定位信息指示所述待拣选货品进入抓取区域，基于所述抓取信息，控制所述机器人的端拾器抓取所述待拣选货品。

【技术特征摘要】
1.一种用于拣选物品的方法，所述方法包括：分割周转箱的图像信息，得到周转箱中的货品的位置信息；基于所述周转箱中的货品的属性信息和待拣选货品的属性信息，从所述周转箱中的货品的位置信息中确定待拣选货品的位置信息；基于所述待拣选货品的位置信息，确定机器人的抓取信息；基于对所述周转箱的位置的检测结果，计算所述待拣选货品的定位信息；响应于所述定位信息指示所述待拣选货品进入抓取区域，基于所述抓取信息，控制所述机器人的端拾器抓取所述待拣选货品。2.根据权利要求1所述的方法，其中，所述分割周转箱的图像信息，得到周转箱中的货品的位置信息包括：向输送线系统发送运送指令，所述运送指令用于运送包括待拣选货品的周转箱；响应于所述周转箱进入视觉系统的视野，经由所述视觉系统获取所述周转箱的图像信息；基于所述周转箱中的货品的属性信息和所述图像信息，分割所述周转箱中的货品的位置信息。3.根据权利要求2所述的方法，其中，所述响应于所述周转箱进入视觉系统的视野，经由所述视觉系统获取所述周转箱的图像信息包括：响应于所述周转箱进入视觉系统的视野，触发所述视觉系统的相机拍照，得到3D图像；以及所述基于周转箱中的货品的属性信息和所述图像信息，分割所述周转箱中的货品的位置信息包括：基于所述周转箱中的货品的属性信息和所述3D图像的点云数据，分割所述周转箱中的货品的位置信息。4.根据权利要求3所述的方法，其中，所述基于所述周转箱中的货品的属性信息和待拣选货品的属性信息，从所述周转箱中的货品的位置信息中确定待拣选货品的位置信息包括：基于所述周转箱中的货品的属性信息和待拣选货品的属性信息，从所述周转箱中的货品的位置信息中，确定所述待拣选货品的第一坐标和第一偏转角度，其中，所述第一坐标为在所述相机的坐标系中的货品的顶面中心点的坐标，所述第一角度为在所述相机的坐标系中的货品的偏转角度。5.根据权利要求4所述的方法，其中，所述基于所述待拣选货品的位置信息，确定机器人的抓取信息包括：基于所述相机的坐标系和所述机器人的坐标系之间的转换关系，将所述第一坐标和所述第一偏转角度分别转换为第二坐标和第二偏转角度，其中，所述第二坐标为在所述机器人坐标系中的货品的顶面中心点的坐标，所述第二角度为在所述机器人坐标系中的货品的偏转角度；基于所述第二坐标和第二偏转角度，计算用于拣选待拣选货品的夹爪信息；获取预先设置的所述机器人在抓取所述待拣选货品后的放置坐标和出货口信息；将所述第二坐标、第二偏转角度、所述夹爪信息、所述放置坐标和所述出货口信息确定为机器人的抓取信息。6.根据权利要求2所述的方法，其中，所述向输送线系统发送运送指令，所述运送指令用于运送包括待拣选货品的周转箱包括：上位机向输送线系统发送运送指令，所述运送指令用于运送包括待拣选货品的周转箱；所述响应于所述周转箱进入视觉系统的视野，经由所述视觉系统获取所述周转箱的图像信息包括：所述视觉系统响应于所述周转箱进入视觉系统的视野，获取周转箱的图像信息；所述基于所述周转箱中的货品的属性信息和所述图像信息，分割所述周转箱中的货品的位置信息包括：所述视觉系统基于所述周转箱中的货品的属性信息和所述图像信息，分割所述周转箱中的货品的位置信息；所述基于所述周转箱中的货品的属性信息和待拣选货品的属性信息，从所述周转箱中的货品的位置信息中确定待拣选货品的位置信息包括：所述视觉系统基于所述周转箱中的货品的属性信息和待拣选货品的属性信息，从所述周转箱中的货品的位置信息中确定待拣选货品的位置信息；所述基于所述待拣选货品的位置信息，确定机器人的抓取信息包括：所述视觉系统基于所述待拣选货品的位置信息，确定机器人的抓取信息；所述基...

【专利技术属性】
技术研发人员：王祥龙，姜雪原，李显菲，陈英，
申请(专利权)人：北京京东尚科信息技术有限公司，北京京东世纪贸易有限公司，
类型：发明
国别省市：北京,11