机器人及其控制方法技术

本发明专利技术公开一种机器人及其控制方法。机器人包括机械臂、升降模块和控制模块；当所述机器人处于非训练模式时，所述升降模块用于驱动所述机械臂作升降运动；当所述机器人处于训练模式时，所述控制模块用于控制所述升降模块停止运动，以固定所述机械臂的高度。本发明专利技术实现了机器人的安全联锁功能，即当机器人处于训练模式时，升降模块的高度不可调，机械臂的高度锁定，从而避免了康复训练过程中，机械臂高度突变致使的拉扯、拉伸患者肌肉的情况出现，提高了康复训练的安全性。

【技术实现步骤摘要】
机器人及其控制方法
本专利技术涉及医疗设备
，特别涉及一种用于患者上肢康复的机器人及其控制方法。
技术介绍
目前，机器人普遍用于辅助患者进行康复训练。例如上肢康复机器人，一般设有手柄或按钮，通过手柄或按钮将机器人的机械臂调节至适宜高度，用户即可进行上肢的康复训练。然而，在康复训练过程中，现有的康复机器人存在因误碰手柄或按钮，致使机械臂高度突变，进而拉扯、拉伸患者肌肉的风险，存在安全隐患。
技术实现思路
本专利技术要解决的技术问题是为了克服现有技术的机器人存在因误碰手柄或按钮，致使机械臂高度突变，进而拉扯、拉伸患者肌肉的风险的缺陷，提供一种机器人及其控制方法。本专利技术是通过下述技术方案来解决上述技术问题：一种机器人，包括机械臂，所述机器人包括：升降模块和控制模块；当所述机器人处于非训练模式时，所述升降模块用于驱动所述机械臂作升降运动；当所述机器人处于训练模式时，所述控制模块用于控制所述升降模块停止运动，以固定所述机械臂的高度。较佳地，所述机器人还包括：电源模块；所述电源模块与所述升降模块电连接；当所述机器人处于训练模式时，所述控制模块用于断开所述电源模块与所述升降模块的电连接。较佳本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种机器人，包括机械臂，其特征在于，所述机器人还包括：升降模块和控制模块；当所述机器人处于非训练模式时，所述升降模块用于驱动所述机械臂作升降运动；当所述机器人处于训练模式时，所述控制模块用于控制所述升降模块停止运动，以固定所述机械臂的高度。

【技术特征摘要】
1.一种机器人，包括机械臂，其特征在于，所述机器人还包括：升降模块和控制模块；当所述机器人处于非训练模式时，所述升降模块用于驱动所述机械臂作升降运动；当所述机器人处于训练模式时，所述控制模块用于控制所述升降模块停止运动，以固定所述机械臂的高度。2.如权利要求1所述的机器人，其特征在于，所述机器人还包括：电源模块；所述电源模块与所述升降模块电连接；当所述机器人处于训练模式时，所述控制模块用于断开所述电源模块与所述升降模块的电连接。3.如权利要求2所述的机器人，其特征在于，所述电源模块包括电源本体和继电器；所述升降模块包括驱动单元和升降机构；所述电源本体通过所述继电器与所述驱动单元和/或所述升降机构电连接；当所述机器人处于非训练模式时，所述驱动单元用于在接受到高度调节指令时，驱动所述升降机构作升降运动；当所述机器人处于训练模式时，所述控制模块发送断开指令至所述继电器，所述继电器用于断开所述电源本体与所述驱动单元和/或所述升降机构的电连接。4.如权利要求3所述的机器人，其特征在于，所述升降机构包括三级刚性伸缩钢柱和电缸；所述驱动单元具体用于在接受到所述高度调节指令时控制所述电缸运动，以驱动所述三级刚性伸缩钢柱作升降运动。5.如权利要求3所述的机器人，其特征在于，所述机器人还包括：上位机...

【专利技术属性】
技术研发人员：邢留涛，郭凤仙，
申请(专利权)人：上海电气集团股份有限公司，
类型：发明
国别省市：上海,31