【技术实现步骤摘要】
机器人及其关节运动控制方法、装置
本专利技术涉及机器人运动控制
，特别是涉及一种机器人关节运动控制方法、机器人以及具有存储功能的装置。
技术介绍
随着机械自动化水平的不断提高，机器人得到广泛应用，大量应用于生产流水线以及日常生活中，机器人上通常通过关节以控制各结构执行正常工作动作，而机器人的关节运动普遍通过串行进行执行动作，也就是一个关节运动命令下发执行后，直至该关节运动命令执行完成、取消或者是其他异常情况抛出前，下一关节运动命令是不会被执行的，因此无法对机器人执行动作的重要性进行区分，只能等到当前动作完成才可执行下一动作，当机器人遇到紧急情况时，无法根据紧急情况进行应变，关节运动不灵活，同时串行控制也很大程度上限制了机器人肢体行为的灵活性。
技术实现思路
有鉴于此，本专利技术主要解决的技术问题是提供一种机器人关节运动控制方法、机器人以及具有存储功能的装置，能够提高机器人关节运动的灵活性。为解决上述技术问题，本专利技术采用的一个技术方案是：提供一种机器人关节运动控制方法，该方法包括：接收运动命令；根据运动命令，获取运动命令所需的关节舵机；判断关节舵机是否处于占用...
【技术保护点】
1.一种机器人关节运动控制方法，其特征在于，所述方法包括：接收运动命令；根据所述运动命令，获取所述运动命令所需的关节舵机；判断所述关节舵机是否处于占用状态，若所述关节舵机未处于占用状态，则控制所述关节舵机执行所述运动命令对应的运动。
【技术特征摘要】
1.一种机器人关节运动控制方法，其特征在于，所述方法包括：接收运动命令；根据所述运动命令，获取所述运动命令所需的关节舵机；判断所述关节舵机是否处于占用状态，若所述关节舵机未处于占用状态，则控制所述关节舵机执行所述运动命令对应的运动。2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述接收运动命令的步骤具体包括：创建待执行运动命令列表，将所接收的所述运动命令添加至所述待执行运动命令列表中，并且按照优先级从高到低的顺序执行所述待执行运动命令列表中的运动命令。3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述判断所述关节舵机是否处于占用状态的步骤进一步包括：若所述关节舵机处于占用状态，则判断所述运动命令对应运动的优先级是否高于所述关节舵机正在执行运动的优先级，若是，则控制所述关节舵机执行所述运动命令对应的运动。4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述运动命令需要多个所述关节舵机，所述判断所述关节舵机是否处于占用状态的步骤具体包括：判断所述运动命令需要的多个所述关节舵机是否有部分处于占用状态；若所述运动命令需要的多个所述关节舵机有部分处于占用状态，则判断所述运动命令对应运动的优先级是否高于处于占用状态的所述关节舵机所参与运动的优先级，若是，则暂停处于占用状态的所述关节舵机所参与的运动，控制所述运动命令需要的多个所述关节舵机执行所述运动命令对应的运动。5.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，所述判断所述运动命令对应运动的优先级是否高于处于占用状态的所述关节舵机所参与运动的优先级的步骤进一步包括：若所述运动命令对应运动的优先级低于处于占用状态...
【专利技术属性】
技术研发人员：熊友军，黄高波，胡佳文，
申请(专利权)人：深圳市优必选科技有限公司，
类型：发明
国别省市：广东,44
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