【技术实现步骤摘要】
汽车及单目摄像头测距方法、装置
本专利技术涉及摄像头
，尤其涉及一种单目摄像头测距方法、一种单目摄像头测距装置和汽车。
技术介绍
相关技术中，在进行单目摄像头测距时，公开了如下方案：若目标车辆距离在30米以内，则根据小孔成像原理建立摄像机投影模型，把世界坐标系投影到图像坐标系中，通过两坐标系之间对应的关系来建立车辆测距几何关系模型，求取前方目标车辆距离；若目标车辆距离大于30米，则先通过数据拟合方法获取实际道路样本点与像平面之间的映射关系，并根据该映射关系求取前方目标车辆距离。然而，上述测距方案存在两个明显的不足：1，测距精度低，因为30米以内距离单目摄像头较近时，基于小孔成像的测距模型测距精度相比于距离单目摄像头较远30米到100米的测距精度有很大下降；2，工作量大，因为距离单目摄像头较远时30米以外要进行插值再拟合，距离远，要想达到预期的精度，插值点数量大。
技术实现思路
本专利技术旨在至少在一定程度上解决相关技术中的技术问题之一。为此，本专利技术的第一个目的在于提出一种单目摄像头测距方法，以提高的单目摄像头的测距精度。本专利技术的第二个目的在于提出一种非临...
【技术保护点】
1.一种单目摄像头测距方法，其特征在于，包括以下步骤：通过所述单目摄像头采集图像；获取所述图像中待测目标的像素坐标；根据所述像素坐标选择测距模型，并利用所选择的测距模型根据所述像素坐标计算所述待测目标与所述单目摄像头之间的距离，其中，所述测距模型包括第一测距模型和第二测距模型。
【技术特征摘要】
1.一种单目摄像头测距方法，其特征在于，包括以下步骤：通过所述单目摄像头采集图像；获取所述图像中待测目标的像素坐标；根据所述像素坐标选择测距模型，并利用所选择的测距模型根据所述像素坐标计算所述待测目标与所述单目摄像头之间的距离，其中，所述测距模型包括第一测距模型和第二测距模型。2.如权利要求1所述的单目摄像头测距方法，其特征在于，所述第一测距模型根据以下步骤构建：根据所述单目摄像头的最远测量距离设置临界距离；在所述单目摄像头与所述临界距离之间设置多个插值点，并在所述多个插值点进行插值；获取插值后每个插值点的像素坐标，并对所有的插值点和对应的像素坐标进行拟合处理，以得到所述第一测距模型。3.如权利要求2所述的单目摄像头测距方法，其特征在于，根据如下公式设置所述临界距离：Q＝k*L，其中，Q为所述临界距离，L为所述单目摄像头的最远测量距离，k为常数，且0＜k＜1。4.如权利要求1所述的单目摄像头测距方法，其特征在于，根据如下公式建立所述第二测距模型：D2＝H/tan(α+arctan((v-v0)/fv))，其中，H为所述单目摄像头的安装高度，α为所述单目摄像头的安装角度，fv为在图像坐标系的v方向上的等效焦距，v0为在图像坐标系的v方向上的主点像素坐标。5.如权利要求1-4中任一项所述的单目摄像头测距方法，其特征在于，所述根据所述像素坐标选择测距模型，包括：如果在图像坐标系的v方向上的像素坐标大于或者等于预设值，则选择所述第一测距模型；如果在图像坐标系的v方向上的像素坐标小于所述预设值，则选择所述第二测距模型。6.一种非临时性计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，其特征在于，该程序被处理器执行时实现如权利要求1-5中任一项所述的单目摄像头...
【专利技术属性】
技术研发人员：贺刚，芮淑娟，姜波，
申请(专利权)人：比亚迪股份有限公司，
类型：发明
国别省市：广东,44
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