一种用在机械手臂上的卡爪制造技术

本申请涉及机械工程技术领域，并公开了一种用在机械手臂上的卡爪，包括多个相对设置的、具有弹性的、软质的卡爪主体，卡爪主体的外侧设置有多个相互独立的气囊，多个气囊沿卡爪主体的延伸方向排列，气囊与驱动装置的输出口相贯通，当驱动装置控制气囊的体积变大时，多个卡爪主体相互靠近、以夹紧物体；当驱动装置控制气囊的体积变小时，多个卡爪主体相互远离，以松开物体。如此设置，通过利用卡爪卡爪主体的柔性特性，能够实现各种复杂表面物品的抓取和夹持，并且不需要通过增加自由度来加强卡爪卡爪主体的弯曲性能，同时也无需关节对自由度进行控制，满足人们对机械卡爪简便、快速、高效、结构简单、通用性强的需求。

A claw used on a manipulator arm

【技术实现步骤摘要】
一种用在机械手臂上的卡爪
本申请涉及机械工程
，更具体地说，涉及一种用在机械手臂上的卡爪。
技术介绍
机械卡爪用于夹持物品并保持所夹持物品的稳定和牢固。如今使用的机械卡爪通常采用液压、气动或电机作为动力源，现有的机械卡爪，是通过管路或电机直接驱动的方式控制机械卡爪的开合来进行物品的夹持。在安装上，通常需要在机械卡爪位置安装驱动装置或动力结构来驱动卡爪。现有的机械卡爪存在以下问题：1、机械卡爪的安装方式十分复杂，并且为了防止干涉或传动机构卡死，需要对动力源的传动方向进行限制；2、现有的机械卡爪和动力源直接联结，造成机械卡爪的整体重量较大，并且驱动机械卡爪的整体运动需要较大的功率进行驱动；3、现有机械卡爪在抓取复杂表面的物体时，为了防止物品脱落，需要对卡爪的进行仿形处理，既增加了成本，又使机械卡爪复杂化；4、现有机械卡爪在抓取易损物体时，需要精确控制夹持力，这样则对操作人员的要求更高，增加了人工成本。因此，如何解决现有机械卡爪的安装方式复杂，与动力源直接联结而造成卡爪的整体重量大，并且在抓取复杂物体和易损物体时需要做仿形处理和需要精确的夹持力而增加成本的问题，成为本领域人员所需要解决的重要技术问题。
技术实现思路
为至少在一定程度上克服相关技术中存在的问题，本申请的目的在于提供一种用在机械手臂上的卡爪，其安装方式简单，重量轻，无需与动力源直接联结且无需对动力源的传动方向进行限制；在抓取物体是无需进行仿形处理，对操作人员的要求不高，降低了人工成本。本申请提供了一种用在机械手臂上的卡爪，包括多个相对设置的、具有弹性的、软质的卡爪主体，所述卡爪主体的外侧设置有多个相互独立的气囊，多个所述气囊沿所述卡爪主体的延伸方向排列，所述气囊与驱动装置的输出口相贯通，当所述驱动装置控制所述气囊的体积变大时，多个所述卡爪主体相互靠近、以夹紧物体；当所述驱动装置控制所述气囊的体积变小时，多个所述卡爪主体相互远离，以松开所述物体。优选地，所述卡爪主体内设置有驱动腔，所述驱动腔沿所述卡爪主体的延伸方向延伸，所述驱动腔的一端与所述驱动装置的输出口相连接，所述驱动腔的另一端封闭，且所述驱动腔与多个所述气囊均贯通。优选地，所述卡爪主体上设置有与卡爪安装座相连接的固定装置，所述固定装置位于所述卡爪主体的顶端。优选地，所述固定装置上与所述驱动腔相贯通的让位孔。优选地，所述卡爪主体的内侧上设置有防滑装置。优选地，所述驱动腔的截面形状为圆形或多边形。优选地，所述气囊的截面形状为圆形或多边形。优选地，所述气囊的材质为硅胶或软性高分子材料。优选地，所述卡爪主体的材质为ABS或硅胶或软性高分子材料或软性金属。本申请的实施例提供的技术方案可以包括以下有益效果：多个软质卡爪主体相对设置，在夹取物体时，只需通过驱动装置改变改变气囊的体积，多个气囊体积同时变大，气囊之间相互挤压，带动卡爪主体弯曲，多个卡爪主体相互靠近，从而夹紧物体；驱动装置控制气囊的体积变小，多个卡爪主体相互远离，从而松开物体，由于卡爪主体为具有弹性的软质材质，在夹取物体时，不易损伤物体，并且卡爪主体的质量较轻，便于操作。如此设置，通过利用卡爪卡爪主体的柔性特性，能够实现各种复杂表面物品的抓取和夹持，并且不需要通过增加自由度来加强卡爪卡爪主体的弯曲性能，同时也无需关节对自由度进行控制，满足人们对机械卡爪简便、快速、高效、结构简单、通用性强的需求，其安装方式简单，重量轻，无需与动力源直接联结且无需对动力源的传动方向进行限制；在抓取物体是无需进行仿形处理，对操作人员的要求不高，降低了人工成本。应当理解的是，以上的一般描述和后文的细节描述仅是示例性和解释性的，并不能限制本申请。附图说明此处的附图被并入说明书中并构成本说明书的一部分，示出了符合本申请的实施例，并与说明书一起用于解释本申请的原理。图1是根据一示例性实施例示出的一种用在机械手臂上的卡爪的卡爪主体的结构图；图2是根据一示例性实施例示出的一种用在机械手臂上的卡爪的结构图。图中：1-卡爪主体，2-卡爪安装座，3-驱动接口，4-安装座接口，5-固定装置，6-气囊，7-主腔，8-侧腔。具体实施方式这里将详细地对示例性实施例进行说明，其示例表示在附图中。下面的描述涉及附图时，除非另有表示，不同附图中的相同数字表示相同或相似的要素。以下示例性实施例中所描述的实施方式并不代表与本申请相一致的所有实施方式。相反，它们仅是与如所附权利要求书中所详述的、本申请的一些方面相一致的装置和方法的例子。参照附图1-2，本具体实施方式提供了一种卡爪，用在机械手臂上，该卡爪包括多个卡爪主体1，多个卡爪主体1相对设置，以便于夹取物体，卡爪主体1的材质可以是具有弹性的软质材质，以便于控制卡爪主体1变形，并且在夹取物体时，不易损坏物体，卡爪主体1的外侧设置有多个气囊6，多个气囊6沿卡爪主体1的延伸方向相独立设置，即多个气囊6沿卡爪主体1的延伸方向排列，并且两两相邻的气囊6之间均不相通，气囊6与驱动装置的输出口相贯通，以使驱动装置输出的动力输入到气囊6内，当驱动装置输出的动力充入气囊内，并使气囊的体积变大，从而带动气囊6的体积变大时，卡爪主体1向内弯曲，以夹紧物体，当驱动装置将气囊6内的动力吸回时，气囊6体积变小，卡爪主体1向外弯曲，松开物体。为了保证气囊6的体积可以变化，气囊6的材质为柔性材质，可以为硅胶或者软性高分子材质，具体可以根据实际需要选定；卡爪主体1的材质也可以为硅胶、高分子材质、ABS塑料材质或软性金属材质，具体可以根据实际需要选定。需要说明的是，ABS塑料是丙烯腈(A)-丁二烯(B)-苯乙烯(S)的三元共聚物，ABS塑料具有质坚、性韧、刚性大的特点。其中，驱动装置和气囊6可以在卡爪主体1的外侧相贯通，也可以是其他方式，只需驱动装置能够对气囊6内输入动力，使气囊6的体积变化即可。驱动装置可以为气动驱动装置或液压驱动装置，驱动装置可以向气囊6内注入气体或者液体，从而来驱动卡爪主体1的变形，实现卡爪夹取物体。需要说明的是，气囊6的截面形状可以是圆形，方形，多边形或者不规则形状，具体可以根据实际需要确定。如此设置，卡爪安装方式简单，重量轻，无需与动力源直接联结且无需对动力源的传动方向进行限制；在抓取物体是无需进行仿形处理，对操作人员的要求不高，降低了人工成本。本实施例的优选方案中，卡爪主体1内设置有驱动腔，驱动腔沿卡爪主体1的延伸方向延伸，即驱动腔的延伸方向与多个气囊6的排列方向一致，驱动腔的一端与驱动装置的输出口连接，驱动腔的另一端封闭，即驱动腔可以为盲孔，驱动腔与驱动腔延伸方向上的多个气囊6均贯通，以使驱动装置通过驱动腔对气囊6内输入动力，这样设置，卡爪更便于与驱动装置连接，并且看起来更加美观。其中，驱动腔包括两个侧腔8和一个主腔7，侧腔8和主腔7互不贯通，两个侧腔8分别设置在主腔7的两侧，卡爪主体1上设置有三列气囊，三列气囊之间互不贯通，每列气囊均包括多个气囊6，每列气囊均沿卡爪主体1的延伸方向排列，即每列气囊的排列方向与驱动腔的延伸方向相同，两个侧腔8与外侧的两列气囊分别连通，主腔7与中间一列的气囊相连通，通过驱动装置对主腔7和侧腔8输入的动力的多少，使卡爪主体1的弯曲、扭转的大小不同，比如，只在其中一个侧腔8内充入动力，被充入动力的侧腔8和气本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种用在机械手臂上的卡爪，其特征在于，包括多个相对设置的、具有弹性的、软质的卡爪主体(1)，所述卡爪主体(1)的外侧设置有多个相互独立的气囊(6)，多个所述气囊(6)沿所述卡爪主体(1)的延伸方向排列，所述气囊与驱动装置的输出口相贯通，当所述驱动装置控制所述气囊(6)的体积变大时，多个所述卡爪主体(1)相互靠近、以夹紧物体；当所述驱动装置控制所述气囊(6)的体积变小时，多个所述卡爪主体(1)相互远离，以松开所述物体。

【技术特征摘要】
1.一种用在机械手臂上的卡爪，其特征在于，包括多个相对设置的、具有弹性的、软质的卡爪主体(1)，所述卡爪主体(1)的外侧设置有多个相互独立的气囊(6)，多个所述气囊(6)沿所述卡爪主体(1)的延伸方向排列，所述气囊与驱动装置的输出口相贯通，当所述驱动装置控制所述气囊(6)的体积变大时，多个所述卡爪主体(1)相互靠近、以夹紧物体；当所述驱动装置控制所述气囊(6)的体积变小时，多个所述卡爪主体(1)相互远离，以松开所述物体。2.根据权利要求1所述的卡爪，其特征在于，所述卡爪主体(1)内设置有驱动腔，所述驱动腔沿所述卡爪主体(1)的延伸方向延伸，所述驱动腔的一端与所述驱动装置的输出口相连接，所述驱动腔的另一端封闭，且所述驱动腔与多个所述气囊(6)均贯通。3.根据权利要...

【专利技术属性】
技术研发人员：毛明，
申请(专利权)人：库壳教育科技有限公司，
类型：新型
国别省市：山西,14