一种堆垛机及其使用方法技术

本发明专利技术公开了一种堆垛机及其使用方法，该堆垛机的立柱设置在地轨上，在立柱上设置X轴驱动装置，X轴驱动装置通过齿轮齿条驱动立柱沿地轨运动；在立柱内侧设置直线导轨，在直线导轨上设置货叉支架，货叉支架两侧安装板固定有滑块，在立柱底部设置同步带提升装置，在同步带提升装置上设置同步带，同步带通过滑块带动货叉支架沿直线导轨运动；货叉支架底部设置货叉，货叉上设置货叉驱动装置，货叉驱动装置驱动货叉，货叉上设置货叉手抓，货叉手抓抓取物品。采用了本发明专利技术的技术方案，可以在恶劣环境下排出污物和杂屑，在负载允许的情况下，可以进行高度移栽，货叉手抓可以满足不同规格大小的板材抓取，最大限度增强了堆垛机的柔性。

A Stacker and Its Application

【技术实现步骤摘要】
一种堆垛机及其使用方法
本专利技术涉及木工装卸技术
，特别涉及一种堆垛机及其使用方法。
技术介绍
现有家具生产行业中常规采用人工对加工后的板材进行分类码垛，为了响应行业趋势工业4.0的号召，有些工厂也在逐步实现自动、半自动化机械立体仓库码垛，常规的自动化码垛机又称堆垛机。堆垛机是伴随着自动化立体仓库而生的设备，是自动化立体仓库的核心设备，其通过高速的运行能够在货架的任何一个货位存取货物，从而能够实现自动化立体仓库的灵活出库功能。由于堆垛机的高速运行和货物的密集存放，堆垛机要求具有非常精确的定位。但是目前的堆垛机，X轴行走采用轻轨加辊轮方式的行走，辊轮和轻轨接触直线贴合度不是很好，无法适应恶劣的环境；而且高度提升采用牵引的方式，升降误差比较大，工作效率低，管理成本高，另外不能满足同一手抓对不同大小板材的抓取。
技术实现思路
本专利技术提供一种堆垛机及其使用方法，可以在恶劣环境下排出污物和杂屑，在负载允许的情况下，可以进行高度移栽，货叉手抓可以满足不同规格大小的板材抓取，最大限度增强了堆垛机的柔性。本专利技术的技术方案提供了一种堆垛机，包括地轨、立柱、X轴驱动装置、同步带提升装置、同步带、直线导轨、货叉支架、货叉驱动装置、货叉和货叉手抓，其中，立柱设置在地轨上，在立柱上设置X轴驱动装置，X轴驱动装置用于通过齿轮齿条驱动立柱沿地轨运动；在立柱内侧设置直线导轨，在直线导轨上设置货叉支架，货叉支架两侧安装板固定有滑块，在立柱底部设置同步带提升装置，在同步带提升装置上设置同步带，同步带用于通过滑块带动货叉支架沿直线导轨运动；货叉支架底部设置货叉，货叉上设置货叉驱动装置，货叉驱动装置用于驱动货叉，货叉上设置货叉手抓，货叉手抓用于抓取物品。进一步地，还包括同步带涨紧装置，同步带涨紧装置设置在同步带提升装置上，用于调整同步带的拉伸量。进一步地，还包括有天轨，天轨位于立柱顶部，立柱上部安装天轨导向轮，天轨导向轮跟随立柱沿天轨运动。进一步地，立柱底部两侧安装V型轮，地轨是V型轨，V型轮与V型轨相互配合。进一步地，还包括控制柜和储气罐，控制柜设置在立柱上，用于控制X轴驱动装置、同步带提升装置、货叉驱动装置和储气罐，储气罐设置在立柱上，用于为货叉手抓的吸盘提供吸力。本专利技术的技术方案还提供了一种堆垛机的使用方法，包括以下步骤：X轴驱动装置驱动立柱沿地轨运动，到达物品对应X轴位置；同步带提升装置控制同步带，同步带带动货叉支架沿直线导轨运动，到达物品对应Z轴位置；货叉驱动装置驱动货叉，到达物品对应Y轴位置；货叉上的货叉手抓抓取物品。进一步地，所述X轴驱动装置驱动立柱沿地轨运动进一步包括以下步骤：X轴驱动装置通过齿轮齿条驱动立柱；立柱底部两侧的V型轮与地轨V型轨相互配合，使得立柱沿地轨运动。所述同步带带动货叉支架沿直线导轨运动，进一步包括以下步骤：同步带通过滑块带动货叉支架沿直线导轨运动。进一步地，还包括以下步骤：立柱上部的天轨导向轮跟随立柱沿天轨运动。进一步地，还包括以下步骤：同步带提升装置上的同步带涨紧装置调整同步带的拉伸量。采用本专利技术的技术方案，由于X轴驱动装置通过齿轮齿条方式传动，驱动立柱沿地轨运动，V型轮卡在地轨上的V型轨之间，与传统的轻轨和辊轮传动相比，具有输出力矩均匀、输送平稳的作用，而且这种独特的檫拭动作可以在恶劣环境下排出污物和杂屑，对于设备有无润滑，都不会有影响；在负载允许的情况下，可以适合高度移栽；货叉手抓可以满足2400mm-300mm以内不同规格大小的板材抓取，最大限度增强了自动化设备的柔性。下面通过附图和实施例，对本专利技术的技术方案做进一步的详细描述。附图说明附图用来提供对本专利技术的进一步理解，并且构成说明书的一部分，与本专利技术的实施例一起用于解释本专利技术，并不构成对本专利技术的限制。在附图中：图1为本专利技术实施例中堆垛机的结构示意图。图2为本专利技术实施例中堆垛机的使用流程图。具体实施方式以下结合附图对本专利技术的优选实施例进行说明，应当理解，此处所描述的优选实施例仅用于说明和解释本专利技术，并不用于限定本专利技术。图1为本专利技术实施例中堆垛机的结构示意图。如图1所示，该堆垛机包括地轨1、立柱2、X轴驱动装置7、同步带提升装置8、同步带15、直线导轨9、货叉支架11、货叉驱动装置14、货叉12和货叉手抓13。通过地脚将地轨调整水平之后用化学螺栓将其固定在地面上。立柱设置在地轨上，在立柱上设置X轴驱动装置，X轴驱动装置通过齿轮齿条方式传动，驱动立柱沿地轨运动。在立柱底部两侧安装多个V型轮，例如8个V型轮，地轨是V型轨，V型轮与V型轨相互配合，V型轮卡在地轨上的V型轨之间。与传统的轻轨和辊轮传动相比，具有输出力矩均匀、输送平稳的作用，而且这种独特的檫拭动作可以在恶劣环境下排出污物和杂屑，对于设备有无润滑，都不会有影响。在立柱内侧设置直线导轨，在直线导轨上设置货叉支架，货叉支架两侧安装板固定有多个滑块，例如4个滑块，在立柱底部设置同步带提升装置，在同步带提升装置上设置同步带，同步带通过滑块带动货叉支架沿直线导轨运动。由于同步带会有一定的拉伸量，因此在同步带提升装置上设置同步带涨紧装置10，定期通过调整同步带涨紧装置来缩短同步带的拉伸量，满足设备使用要求。由于同步带的拉伸量约0.1％，与传统钢丝绳提升拉伸量0.5％-1％相比，提取误差小。货叉支架底部设置货叉，货叉上设置货叉驱动装置，货叉驱动装置驱动货叉，货叉上设置货叉手抓，货叉手抓通过其上的吸盘吸取物品的方式，来抓取物品，这种方式能够适应不同规模尺寸上物品。为保证堆垛机行走时不因上下跨度过大产生摆动，在立体仓库的顶部横梁下方设置有天轨5，天轨位于立柱顶部，立柱上部安装多个天轨导向轮6，例如4个天轨导向轮，天轨导向轮跟随立柱沿天轨运动。该堆垛机还包括控制柜4和储气罐3，控制柜设置在立柱上，控制整个堆垛机，包括X轴驱动装置、同步带提升装置、货叉驱动装置和储气罐，储气罐设置在立柱上，为货叉手抓的吸盘提供吸力。本专利技术技术方案中堆垛机的控制逻辑是上层MES系统发出指令给控制柜PLC，PLC控制X轴驱动装置移动到指定位置，另外同步带提升装置也升降到指定位置，然后货叉驱动装置将货叉伸进立体仓库指定位置进行抓取。图2为本专利技术实施例中堆垛机的使用流程图。如图2所示，该堆垛机的使用流程包括以下步骤：步骤201、X轴驱动装置驱动立柱沿地轨运动，到达物品对应X轴位置。在本步骤中，由控制柜控制X轴驱动装置，X轴驱动装置通过齿轮齿条驱动立柱，立柱底部两侧的V型轮与地轨V型轨相互配合，使得立柱沿地轨运动。同时立柱上部的天轨导向轮跟随立柱沿天轨运动。步骤202、同步带提升装置控制同步带，同步带通过滑块带动货叉支架沿直线导轨运动，到达物品对应Z轴位置。同步带提升装置由控制柜控制。同步带提升装置上的同步带涨紧装置调整同步带的拉伸量。步骤203、货叉驱动装置驱动货叉，到达物品对应Y轴位置。货叉驱动装置也由控制柜控制。步骤204、货叉上的货叉手抓伸出去，货叉手抓的吸盘去吸取物品，从而抓取物品。采用了上述实施例，由于X轴驱动装置通过齿轮齿条方式传动，驱动立柱沿地轨运动，V型轮卡在地轨上的V型轨之间，与传统的轻轨和辊轮传动相比，具有输出力矩均匀、输送平稳的作用，而且这种独特的檫拭动作可以在恶劣环境下排出污物和杂屑，对于设备有无润滑，本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种堆垛机，其特征在于，包括地轨、立柱、X轴驱动装置、同步带提升装置、同步带、直线导轨、货叉支架、货叉驱动装置、货叉和货叉手抓，其中，立柱设置在地轨上，在立柱上设置X轴驱动装置，X轴驱动装置用于通过齿轮齿条驱动立柱沿地轨运动；在立柱内侧设置直线导轨，在直线导轨上设置货叉支架，货叉支架两侧安装板固定有滑块，在立柱底部设置同步带提升装置，在同步带提升装置上设置同步带，同步带用于通过滑块带动货叉支架沿直线导轨运动；货叉支架底部设置货叉，货叉上设置货叉驱动装置，货叉驱动装置用于驱动货叉，货叉上设置货叉手抓，货叉手抓用于抓取物品。

【技术特征摘要】
1.一种堆垛机，其特征在于，包括地轨、立柱、X轴驱动装置、同步带提升装置、同步带、直线导轨、货叉支架、货叉驱动装置、货叉和货叉手抓，其中，立柱设置在地轨上，在立柱上设置X轴驱动装置，X轴驱动装置用于通过齿轮齿条驱动立柱沿地轨运动；在立柱内侧设置直线导轨，在直线导轨上设置货叉支架，货叉支架两侧安装板固定有滑块，在立柱底部设置同步带提升装置，在同步带提升装置上设置同步带，同步带用于通过滑块带动货叉支架沿直线导轨运动；货叉支架底部设置货叉，货叉上设置货叉驱动装置，货叉驱动装置用于驱动货叉，货叉上设置货叉手抓，货叉手抓用于抓取物品。2.根据权利要求1所述的一种堆垛机，其特征在于，还包括同步带涨紧装置，同步带涨紧装置设置在同步带提升装置上，用于调整同步带的拉伸量。3.根据权利要求1所述的一种堆垛机，其特征在于，还包括有天轨，天轨位于立柱顶部，立柱上部安装天轨导向轮，天轨导向轮跟随立柱沿天轨运动。4.根据权利要求1所述的一种堆垛机，其特征在于，立柱底部两侧安装V型轮，地轨是V型轨，V型轮与V型轨相互配合。5.根据权利要求1所述的一种堆垛机，其特征在于，还包括控制柜和储气罐，控制柜设置...

【专利技术属性】
技术研发人员：蔡献峰，王胜齐，
申请(专利权)人：北京源著智能科技有限公司，
类型：发明
国别省市：北京,11