抓瓶机构、瓶体转移方法及药品生产设备技术

本发明专利技术涉及一种抓瓶机构、瓶体转移方法及药品生产设备，抓瓶机构包括：座体(5)和可操作地连接在所述座体(5)上的多个抓取杆，在所述抓取杆的外表面设有支撑部(2)；所述多个抓取杆中至少部分的相邻抓取杆围成用于容纳瓶体的容置空间，并能够相对于所述座体(5)转动，以使所述支撑部(2)在对所述瓶体的外部轮廓形成支撑锁定的第一位置和解除对所述瓶体的外部轮廓的支撑锁定的第二位置之间切换。相比于现有的抓瓶机构来说，本发明专利技术利用支撑部对瓶体外部轮廓进行支撑，瓶体的抓取动作更加可靠。另一方面，由于采用了抓取杆旋转的方式实现抓取动作，多个抓取杆之间不会发生干涉，可实现非常紧凑的结构，占用更少的空间。

Bottle Grabbing Mechanism, Bottle Transfer Method and Drug Production Equipment

【技术实现步骤摘要】
抓瓶机构、瓶体转移方法及药品生产设备
本专利技术涉及食品药品生产或包装领域，尤其涉及一种抓瓶机构、瓶体转移方法及药品生产设备。
技术介绍
在食品药品生产或包装行业中，经常需要使用从一个区域抓取出瓶子，然后移动到另一个区域将瓶子放置到另一个区域。举例来说，将饮用水瓶从输瓶线抓取后装入纸箱，在这个过程中需要使用一些能够与饮用水瓶相匹配的抓瓶机构来实现稳定的抓瓶和放瓶动作。目前已有多种抓瓶机构的结构形式，例如采用压缩空气注入气囊的方式来紧包住部分瓶体来实现抓瓶动作，或者采用类似于钳子的抓瓶机械手的抓瓶结构对瓶体的两侧施以挤压力来实现抓瓶动作，又或者利用设置在瓶体顶部的负压机构吸取瓶体来实现抓瓶动作等。但这些已有的抓瓶机构均存在着一定的缺陷。对于采用包瓶或吸瓶的抓瓶机构，其抓瓶头只能抓取重量较轻的瓶子，对于自重较大的瓶子或者盛有较重物料的瓶子来说，存在一定抓取失败的可能，降低了使用可靠性。如果增加所用到的正压或负压，则又会增加系统的耗能。另外，对于瓶盖不是严格密闭的瓶体来说，负压吸瓶方式也难以应用。对于钳式抓瓶机构来说，其由于其在抓瓶和放瓶时存在张开的动作，对于多个瓶体同时抓放的场合，为了避免相邻抓瓶机械手之间的抓瓶动作发生干涉，需要设计整体尺寸较大的抓瓶机构，导致使用这种抓瓶机构的设备尺寸更加庞大，占用更多空间。
技术实现思路
本专利技术的目的是提出一种抓瓶机构、瓶体转移方法及药品生产设备，能够提高瓶体抓取动作的可靠性，同时降低抓瓶机构的空间占用。为实现上述目的，本专利技术提供了一种抓瓶机构，包括：座体和可操作地连接在所述座体上的多个抓取杆，在所述抓取杆的外表面设有支撑部；所述多个抓取杆中至少部分的相邻抓取杆围成用于容纳瓶体的容置空间，并能够相对于所述座体转动，以使所述支撑部在对所述瓶体的外部轮廓形成支撑锁定的第一位置和解除对所述瓶体的外部轮廓的支撑锁定的第二位置之间切换。进一步地，围成瓶体的容置空间的相邻抓取杆包括至少三个所述抓取杆。进一步地，至少三个所述抓取杆上设置的所述支撑部中的至少部分能够在所述第一位置形成对所述瓶体的外部轮廓的支撑作用，并在所述第二位置均解除对所述瓶体的外部轮廓的支撑作用。进一步地，围成瓶体的容置空间的相邻抓取杆包括四个所述抓取杆。进一步地，所述瓶体的外部轮廓设有离散或连续的凸缘，所述支撑部包括相对于所述抓取杆的外表面的凸起结构，在所述支撑部随所述抓取杆转动到所述第一位置时，所述凸起结构从侧方进入所述凸缘的下方，对所述凸缘形成支撑，在所述支撑部随所述抓取杆向所述第二位置转动时，所述凸起结构离开所述凸缘的下方。进一步地，所述瓶体的外部轮廓设有离散或连续的凹槽，所述支撑部包括相对于所述抓取杆的外表面的凸起结构，在所述支撑部随所述抓取杆转动到所述第一位置时，所述凸起结构从侧方进入所述凹槽，对所述凹槽形成支撑，在所述支撑部随所述抓取杆向所述第二位置转动时，所述凸起结构离开所述凹槽。进一步地，在所述支撑部处于所述第一位置的状态下，所述凸起结构指向所述瓶体；在所述支撑部处于所述第二位置的状态下，所述凸起结构与所述瓶体上对应位置的切线方向一致。进一步地，所述多个抓取杆沿水平面形成具有多个所述瓶体的容置空间的抓取杆阵列，以便同时抓取多个所述瓶体。进一步地，所述抓取杆包括：抓取座、驱动机构和夹持杆，所述夹持杆设置在所述抓取座的下方，所述抓取座与所述座体可操作地连接，所述驱动机构设置在所述座体上，能够驱动所述抓取座转动预设角度。进一步地，所述夹持杆的至少部分外轮廓呈圆柱形。进一步地，所述多个抓取杆中位于外侧的所述抓取杆的夹持杆的外轮廓设有导向平面。进一步地，在所述夹持杆的下端还设有锥形导向部。进一步地，还包括：设置在所述座体上的联动器，所述联动器与转动方向一致的至少两个所述抓取杆中的驱动机构连接，能够实现各所述驱动机构的同步转动。进一步地，所述驱动机构包括摆杆和摆臂，所述摆臂的两端分别连接所述联动器和所述摆杆，所述摆杆还与所述抓取座连接。进一步地，还包括位于所述瓶体的容置空间上方的弹性推瓶落位机构，能够在所述支撑部处于所述第二位置时，向下推动所述瓶体落位。为实现上述目的，本专利技术提供了一种药品生产设备，包括前述的抓瓶机构。为实现上述目的，本专利技术提供了一种基于前述的抓瓶机构的瓶体转移方法，包括：将座体移动至待抓取的瓶体上方，并驱动所述座体和所述多个抓取杆朝向所述瓶体运动，以使所述瓶体进入所述多个抓取杆中至少部分的相邻抓取杆围成的用于容纳所述瓶体的容置空间；驱动所述抓取杆相对于所述座体转动到所述第一位置，以使所述支撑部对所述瓶体的外部轮廓形成支撑锁定；将所述座体以及抓取的瓶体移动到待落位表面，以使所述瓶体底部接触所述待落位表面或处于在所述待落位表面之上的预设高度；驱动所述抓取杆相对于所述座体转动到所述第二位置，以使所述支撑部解除对所述瓶体的外部轮廓的支撑锁定，实现所述瓶体在所述待落位表面上的落位。基于上述技术方案，本专利技术采用转动抓取杆的动作进行锁定和解锁的切换，并利用抓取杆围成的容置空间以及抓取杆上的支撑部对瓶体的支撑锁定来实现瓶体的抓取。相比于现有的抓瓶机构来说，本专利技术利用支撑部对瓶体外部轮廓进行支撑，瓶体在支撑部的限制下不会因自重而脱离支撑部，因此瓶体的抓取动作更加可靠。另一方面，由于采用了抓取杆旋转的方式实现抓取动作，多个抓取杆之间不会发生干涉，也不存在类似于现有的钳式抓瓶机构的张开动作，因此可实现非常紧凑的结构，占用更少的空间。附图说明此处所说明的附图用来提供对本专利技术的进一步理解，构成本申请的一部分，本专利技术的示意性实施例及其说明用于解释本专利技术，并不构成对本专利技术的不当限定。在附图中：图1为本专利技术抓瓶机构的一实施例在平视角度的结构示意图。图2为本专利技术抓瓶机构的另一实施例在平视角度的结构示意图。图3为本专利技术抓瓶机构实施例在俯视角度的结构示意图。图4为本专利技术瓶体转移方法的一实施例的流程示意图。具体实施方式下面通过附图和实施例，对本专利技术的技术方案做进一步的详细描述。如图1所示，为本专利技术抓瓶机构的一实施例在平视角度的结构示意图。在本实施例中，抓瓶机构包括：座体5和可操作地连接在所述座体5上的多个抓取杆。座体5可以用于安装抓取杆，并对抓取杆的运动进行驱动，另外座体5的运动也可以带动抓取杆随之运动。在所述抓取杆的外表面设有支撑部2。参考图1，支撑部2可以包括在抓取杆外表面形成的凸起结构，例如包括多个连续或离散的凸起结构(图1中示出了至少三个凸起结构)，也可以只包括一个单独的凸起结构。支撑部2设置在抓取杆的外表面，能够随着抓取杆的转动而运动到不同的工作位置，而不同的工作位置对应了其对瓶体的不同作用关系。在多个抓取杆中，有至少部分的相邻抓取杆能够围成用于容纳瓶体的容置空间。也就是说，在进行抓瓶操作时，这些相邻抓取杆会到达瓶体的四周，将瓶体包围起来，形成该瓶体的容置空间，这样当瓶体被抓起时，这些抓取杆能够限制瓶体的左右晃动，维持其运动时的稳定性。当瓶体进入到上述容置空间时，通过驱动抓取杆相对于座体5转动，可以使支撑部2在对瓶体的外部轮廓形成支撑锁定的第一位置和解除对所述瓶体的外部轮廓的支撑锁定的第二位置之间切换。与现有的抓瓶机构相比，本实施例利用支撑部对瓶体外部轮廓进行支撑，瓶体在支撑部的限制下不会因自重而脱离支撑部，因此本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种抓瓶机构，其特征在于，包括：座体(5)和可操作地连接在所述座体(5)上的多个抓取杆，在所述抓取杆的外表面设有支撑部(2)；所述多个抓取杆中至少部分的相邻抓取杆围成用于容纳瓶体的容置空间，并能够相对于所述座体(5)转动，以使所述支撑部(2)在对所述瓶体的外部轮廓形成支撑锁定的第一位置和解除对所述瓶体的外部轮廓的支撑锁定的第二位置之间切换。

【技术特征摘要】
1.一种抓瓶机构，其特征在于，包括：座体(5)和可操作地连接在所述座体(5)上的多个抓取杆，在所述抓取杆的外表面设有支撑部(2)；所述多个抓取杆中至少部分的相邻抓取杆围成用于容纳瓶体的容置空间，并能够相对于所述座体(5)转动，以使所述支撑部(2)在对所述瓶体的外部轮廓形成支撑锁定的第一位置和解除对所述瓶体的外部轮廓的支撑锁定的第二位置之间切换。2.根据权利要求1所述的抓瓶机构，其特征在于，围成瓶体的容置空间的相邻抓取杆包括至少三个所述抓取杆。3.根据权利要求2所述的抓瓶机构，其特征在于，至少三个所述抓取杆上设置的所述支撑部(2)中的至少部分能够在所述第一位置形成对所述瓶体的外部轮廓的支撑作用，并在所述第二位置均解除对所述瓶体的外部轮廓的支撑作用。4.根据权利要求2所述的抓瓶机构，其特征在于，围成瓶体的容置空间的相邻抓取杆包括四个所述抓取杆。5.根据权利要求1所述的抓瓶机构，其特征在于，所述瓶体的外部轮廓设有离散或连续的凸缘，所述支撑部(2)包括相对于所述抓取杆的外表面的凸起结构，在所述支撑部(2)随所述抓取杆转动到所述第一位置时，所述凸起结构从侧方进入所述凸缘的下方，对所述凸缘形成支撑，在所述支撑部(2)随所述抓取杆向所述第二位置转动时，所述凸起结构离开所述凸缘的下方。6.根据权利要求1所述的抓瓶机构，其特征在于，所述瓶体的外部轮廓设有离散或连续的凹槽，所述支撑部(2)包括相对于所述抓取杆的外表面的凸起结构，在所述支撑部(2)随所述抓取杆转动到所述第一位置时，所述凸起结构从侧方进入所述凹槽，对所述凹槽形成支撑，在所述支撑部(2)随所述抓取杆向所述第二位置转动时，所述凸起结构离开所述凹槽。7.根据权利要求5或6所述的抓瓶机构，其特征在于，在所述支撑部(2)处于所述第一位置的状态下，所述凸起结构指向所述瓶体；在所述支撑部(2)处于所述第二位置的状态下，所述凸起结构与所述瓶体上对应位置的切线方向一致。8.根据权利要求1所述的抓瓶机构，其特征在于，所述多个抓取杆沿水平面形成具有多个所述瓶体的容置空间的抓取杆阵列，以便同时抓取多个所述瓶体。9.根据权利要求1所述的抓瓶机构，其特征在于，所述抓取杆...

【专利技术属性】
技术研发人员：张飞翔，张良，郭仲花，
申请(专利权)人：北京北大维信生物科技有限公司，
类型：发明
国别省市：北京,11