一种基于磁流变液的变刚度机器人按摩头制造技术

本发明专利技术公开了一种基于磁流变液的变刚度机器人按摩头，由连杆机构和按摩头组件组成；连杆机构位于舵机支架侧面，用于连接舵机输出轴和按摩头组件，按摩头组件与铰链连杆机构通过舵机带动实现下压运动。按摩头组件刚度可通过调节励磁线圈的输入电流进行调节；在工作时内部的磁流变液呈类固态；当按摩力度过大时按摩头刚度会产生变化，磁流变液囊表面形状随按摩部位的不同而发生变化，从而起到对力的缓冲和对人体的保护作用，按摩头可实现敲击、推、揉多种按摩手法。按摩头结构简单，接触表面刚度易于控制，有助于提高按摩过程的舒适性和按摩效果。在使用时，通过调节电流大小来实现按摩头的刚度控制及对身体不同部位的按摩需求。

A Robot Massage Head with Variable Stiffness Based on Magnetorheological Fluid

【技术实现步骤摘要】
一种基于磁流变液的变刚度机器人按摩头
本专利技术涉及按摩机器人及康复器械
，具体地说，涉及一种基于磁流变液的变刚度机器人按摩头。
技术介绍
随着人们对于生活质量要求的提高，按摩保健成为广大人群，尤其是中老年人和对肌肉、关节、骨骼疾病患者治疗、放松和保健的重要手段。然而，由于执证上岗的按摩医师的数量有限，无法满足市场需求，按摩机器人应运而生。专利技术专利CN108721104A公开了“一种智能按摩机器人”,该按摩机器人包括运动引导系统、多关节机械臂、仿手型按摩装置、保护装置、底座以及控制单元。在专利技术专利CN107648026公开了“一种按摩头和包括其按摩头的按摩仪”，该按摩仪的按摩头有安装底座、安装在所述安装底座上的叠置在一起的多个按摩垫。其中，多个按摩垫分别具有不同的硬度数值，在远离安装底座的方向上，多个按摩垫的硬度值是逐渐减小的。该专利技术利用多个硬度数值不同的按摩垫来达到按摩效果的不同。专利技术专利CN104546400公开了“一种自适应按摩头”，该按摩头包括中空的柔性连接部以及位于所述柔性连接部一端部的按摩块；利用柔性连接使按摩机器人的舒适程度，有着良好的效果。现有技本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种基于磁流变液的变刚度机器人按摩头，其特征在于:包括连杆机构和按摩头组件，连杆机构位于舵机支架侧面，用于连接舵机输出轴和按摩头组件，按摩头组件与铰链连杆机构通过舵机带动实现下压运动；所述连杆机构包括传动臂盘、舵机支架、舵机输出轴、U型板上轴、U型板下轴、下支架轴、上连杆、下连杆、U型板和舵机，所述舵机固定在舵机支架上，舵机输出轴穿过舵机支架上的圆孔与传动臂盘相连接，传动臂盘和上连杆连接，下支架轴的一端通过传动轴承座固定在舵机支架下侧的圆孔处，另一端连接下连杆，下支架轴两端别设置尼龙垫片，通过尼龙垫片和螺钉对连杆进行限位；两根连杆分别通过U型板上轴和U型板下轴与U型板相连，该连接处分别设有...

【技术特征摘要】
1.一种基于磁流变液的变刚度机器人按摩头，其特征在于:包括连杆机构和按摩头组件，连杆机构位于舵机支架侧面，用于连接舵机输出轴和按摩头组件，按摩头组件与铰链连杆机构通过舵机带动实现下压运动；所述连杆机构包括传动臂盘、舵机支架、舵机输出轴、U型板上轴、U型板下轴、下支架轴、上连杆、下连杆、U型板和舵机，所述舵机固定在舵机支架上，舵机输出轴穿过舵机支架上的圆孔与传动臂盘相连接，传动臂盘和上连杆连接，下支架轴的一端通过传动轴承座固定在舵机支架下侧的圆孔处，另一端连接下连杆，下支架轴两端别设置尼龙垫片，通过尼龙垫片和螺钉对连杆进行限位；两根连杆分别通过U型板上轴和U型板下轴与U型板相连，该连接处分别设有上端轴承座和下端轴承座，上连杆与下连杆在空间相互平行；机构运动时，舵机通过传动臂盘带动上连杆，从而通过U型板带动按摩头运动，下连杆作为辅助连杆；所述按摩头包括磁流变液囊、轭铁、铁芯、线圈端盖、塑料夹盖、垫圈、永磁体和...

【专利技术属性】
技术研发人员：王文东，孙铜森，孟李，梁超红，秦雷，
申请(专利权)人：西北工业大学，
类型：发明
国别省市：陕西,61