一种下肢康复训练机器人模块化膝关节制造技术

本发明专利技术涉及一种下肢康复训练机器人模块化膝关节，属于服务型机器人领域。采用两连杆串联机构和旋转机构的拟人化设计，两连杆为可调节连杆，充分考虑了不同人体尺寸与系统装置的兼容性，患者可根据舒适程度任意调整卡扣位置；模块化膝关节内部设有机械限位和电气限位的双限位环节，确保了系统运行时的安全性；整机控制模块采用三级层式放置，集成度高，功能扩展性强，通用范围广以及便于更换和维修，同时可对电气线路进行隔离保护，走线方式采用中空走线。本发明专利技术结构紧凑，集成度高，可扩展性强，安装方便，便于维护，使用时稳定可靠。本发明专利技术针对具有运动障碍的患者进行运动机能的恢复功能性训练。

A Modular Knee Joint of Lower Limb Rehabilitation Training Robot

【技术实现步骤摘要】
一种下肢康复训练机器人模块化膝关节
本专利技术属于智能服务型机器人领域，具体涉及一种结构简单、稳定可靠的下肢康复训练机器人模块化膝关节。
技术介绍
国内针对康复机器人的研究起步较晚，许多关键技术亟待突破。巧妙的机构设计、合理的驱动方式、科学的自由度配置等因素严重影响康复机器人的人机相容性和控制难易程度，是当前康复机器人研究需要解决的重点问题之一。近几年来，康复机器人机电系统的设计向着一体化、模块化、普适化的趋势发展。公开号CN205007219U的专利公开了一种康复机器人用髋关节宽度可调机械腿，主要包括底座、髋关节宽度调节机构、两个机械腿固定台和两个机械腿，通过宽度调节机构可调整两个机械腿之间的宽度，由于大腿机构、小腿机构和踝关节都设有驱动机构，故可实现单关节运动训练。公开号CN205094936U的专利公开了一种康复助力机械腿，包括小腿连杆、一体化电机组件模块和脚踝轴承，一体化电机组件模块受控制模块控制，带动小腿连杆左右摆动。公开号CN105882339A的专利公开了一种变胞式机械腿，包括基座和与基座连接的弹性腿体，可自动快速地实现机械腿在直行形态和弧形形态间的自由切换。公开号CN本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种下肢康复训练机器人模块化膝关节，其特征在于，所述模块化膝关节包括模块化机构单元和模块化控制单元，其中：所述模块化机构单元包括上连杆、旋转机构、限位保护机构、下连杆、卡扣和卡扣附件；所述模块化控制单元包括控制电路、驱动电路和电源电路，用于控制所述机构单元完成规划运动。

【技术特征摘要】
1.一种下肢康复训练机器人模块化膝关节，其特征在于，所述模块化膝关节包括模块化机构单元和模块化控制单元，其中：所述模块化机构单元包括上连杆、旋转机构、限位保护机构、下连杆、卡扣和卡扣附件；所述模块化控制单元包括控制电路、驱动电路和电源电路，用于控制所述机构单元完成规划运动。2.根据权利要求1所述的下肢康复训练机器人模块化膝关节，其特征在于，所述旋转机构包括盘式电机、光电编码器、谐波减速器、盘式限位块、扭矩传感器和机械凸台，其中：所述机械凸台用于连接上连杆和下连杆，所述上连杆固定在机械凸台上，所述下连杆与机械凸台凸面连接且与旋转机构同中心轴，所述盘式电机和光电编码器同轴，所述谐波减速器的刚轮通过机械凸台凸面的第一定位孔固定，所述谐波减速器的柔轮和波发生器安装在机械凸台凸面的空仓内，所述盘式电机和谐波减速器通过转接法兰连接，所述盘式限位块通过连接法兰和谐波减速器的柔轮连接，所述扭矩传感器一侧与盘式限位块连接，另一侧通过第二定位孔与下连杆固连。3.根据权利要求1所述的下肢康复训练机器人模块化膝关节，其特征在于，所述上连杆和下连杆上有多个等间距的第三定位孔，所述卡扣通过插销与第三定位孔连接可以调节卡扣的位置，所述卡扣附件安装在卡扣上，用于实现上连杆和下连杆与人体下肢的连接。4.根据权利要求1所述的下肢康复训练机器人模块化膝关节，其特征在于，所述限位保护机构包括机械限...

【专利技术属性】
技术研发人员：李贞辉，杨建华，
申请(专利权)人：浙江大学，
类型：发明
国别省市：浙江,33