【技术实现步骤摘要】
一种腕部扭摆助力康复装置
本专利技术涉及医疗康复器械，具体地说是一种腕部扭摆助力康复装置。
技术介绍
随着生活节奏和人口老龄化加快、生活压力增大，心脑血管及神经系统疾病造成的中风偏瘫患者逐年增加，其中约3/4患者有不同程度的神经损伤和功能运动障碍；特别是由于无法平衡腕部肌张力，造成患肢长期处于腕部掌屈及内旋状态，无法完成日常动作，严重影响生活质量。研究表明，这类患者除了早期的手术治疗和必要的药物治疗外，科学的康复训练对于患肢运动功能的改善和恢复起到非常重要的作用。传统的康复训练是理疗师通过人力协调患者完成一系列的腕部背屈、外旋等康复训练运动，存在诸多局限，如康复效率低，劳动强度大；治疗效果受医生经验和水平影响较大，无法精确控制训练参数，无法对康复训练进行客观评价等。因此，将机器人及相关技术引入临床康复医学领域替代医生完成患者康复训练尤为重要，不仅可对腕部进行准确、持续、有效的康复训练治疗，延缓肌肉萎缩和关节挛缩，提高患者腕部运动能力，改善患者生活质量，同时通过感知系统可对人机交互力信息、人体运动学和生理学数据实时记录，实时定量评估康复训练效果，为改进和优化康复方案...
【技术保护点】
1.一种腕部扭摆助力康复装置，其特征在于：包括腕部掌屈/背屈运动组件(100)、前臂内旋/外旋运动组件(200)、前臂固定组件(300)、基座(400)及套索驱动单元，其中前臂固定组件(300)可相对移动地连接于基座(400)上，所述前臂内旋/外旋运动组件(200)安装在该基座(400)上、具有负责动力输出的前臂套索驱动轮(215)，该前臂套索驱动轮(215)通过多组平行四边形机构与所述腕部掌屈/背屈运动组件(100)连接，带动该腕部掌屈/背屈运动组件(100)进行前臂的内外旋转；所述腕部掌屈/背屈运动组件(100)具有负责动力输出的腕部套索驱动轮(119)及由该腕部套索驱...
【技术特征摘要】
1.一种腕部扭摆助力康复装置，其特征在于：包括腕部掌屈/背屈运动组件(100)、前臂内旋/外旋运动组件(200)、前臂固定组件(300)、基座(400)及套索驱动单元，其中前臂固定组件(300)可相对移动地连接于基座(400)上，所述前臂内旋/外旋运动组件(200)安装在该基座(400)上、具有负责动力输出的前臂套索驱动轮(215)，该前臂套索驱动轮(215)通过多组平行四边形机构与所述腕部掌屈/背屈运动组件(100)连接，带动该腕部掌屈/背屈运动组件(100)进行前臂的内外旋转；所述腕部掌屈/背屈运动组件(100)具有负责动力输出的腕部套索驱动轮(119)及由该腕部套索驱动轮(119)带动的手背靠板(106)，通过所述手背靠板(106)带动患者手掌进行掌屈或背屈；所述腕部套索驱动轮(119)及前臂套索驱动轮(215)分别通过一个套索驱动单元控制，该腕部扭摆助力康复装置通过各套索驱动单元的驱动控制具有前臂内旋/外旋及腕部掌屈/背屈两个自由度。2.根据权利要求1所述的腕部扭摆助力康复装置，其特征在于：所述腕部掌屈/背屈运动组件(100)包括软体束缚带B(102)、软体束缚带C(103)、手背靠板(106)、腕部摆动板(107)、腕部摆动支撑架(109)、多维力传感器(110)、腕部掌屈/背屈安装座(111)、腕部角度编码器(112)、腕部角度编码器支撑板(113)、套索安装定位块A(114)、套索安装定位板(115)、腕部掌屈/背屈限位板(116)、同步带(117)、拉线(118)、腕部套索驱动轮(119)及腕部驱动轮转轴(120)，该手背靠板(106)的一侧与所述软体束缚带B(102)和软体束缚带C(103)分别连接，另一侧通过多维力传感器(110)与腕部摆动板(107)相连；所述腕部摆动支撑架(109)的一端与腕部摆动板(107)的一端转动连接，该腕部摆动板(107)的另一端与所述腕部套索驱动轮(119)连动、且与所述腕部驱动轮转轴(120)固接，所述腕部摆动支撑架(109)的另一端与该腕部驱动轮转轴(120)转动连接；所述腕部摆动支撑架(109)上安装有套索安装定位板(115)，腕部角度编码器(112)通过腕部角度编码器支撑板(113)安装在该套索安装定位板(115)上，所述腕部角度编码器(112)通过同步带(117)与腕部驱动轮转轴(120)相连，所述腕部套索驱动轮(119)通过拉线(118)与所述套索驱动单元相连，该拉线(118)分别由套索安装定位板(115)及安装在套索安装定位板(115)上的套索安装定位块A(114)穿过；所述腕部套索驱动轮(119)由套索驱动单元驱动旋转，进而通过所述腕部摆动板(107)带动手背靠板(106)进行掌屈/背屈；所述腕部摆动支撑架(109)与所述前臂内旋/外旋运动组件(200)相连。3.根据权利要求2所述的腕部扭摆助力康复装置，其特征在于：所述腕部摆动支撑架(109)上安装有腕部掌屈/背屈限位板(116)，该腕部掌屈/背屈限位板(116)的一端固定在腕部摆动支撑架(109)上，另一端位于所述腕部套索驱动轮(119)的下方；所述腕部套索驱动轮(119)上分别开设有腕部掌屈/背屈限位螺纹孔(122)及用于固定拉线(118)的拉线安装孔(121)，该腕部掌屈/背屈限位螺纹孔(122)上安装有随腕部套索驱动轮(119)转动的螺栓，所述螺栓在转动过程中通过腕部掌屈/背屈限位板(116)的另一端进行限位。4.根据权利要求2所述的腕部扭摆助力康复装置，其特征在于：所述手背靠板(106)与手掌接触的一侧安装有软体靠模(105)，所述软体束缚带B(102)与软体束缚带C(103)的两端分别固定于该软体靠模(105)的上下边缘；所述手背靠板(106)上分别安装有末端辅助手柄(104)及软体束缚带A(101)，该末端辅助手柄(104)安装在所述手背靠板(106)的末端，所述软体束缚带A(101)的两端均固定于手背靠板(106)的背侧，并对所述软体束缚带B(102)、末端辅助手柄(104)及患者五个手指进行包络。5.根据权利要求2所述的腕部扭摆助力康复装置，其特征在于：所述多维力传感器(110)通过在手背靠板(106)上开设有槽型孔实现位置可调，进而实现该手背靠板(106)与腕部摆动板(107)之间相对距离的调整，并在调整好后锁紧于所述手背靠板(106)；所述腕部角度编码器支撑板(113)通过其上开设的槽型孔实现在套索安装定位板(115)上的安装位置可调，进而实现所述腕部角度编码器(112)与腕部驱动轮转轴(120)之间中心距的调整，并在调整好后锁紧于所述套索安装定位板(115)；所述腕部摆动支撑架(109)安装有腕部掌屈/背屈安装座(111)，所述腕部掌屈/背屈运动组件(100)通过该腕部掌屈/背屈安装座(111)与前臂内旋/外旋运动组件(200)连接。6.根据权利要求1所述的腕部扭摆助力康复装置，其特征在于：所述前臂内旋/外旋运动组件(200)包括前臂转接件(201)、调整螺栓(202)、前臂T型件A(204)、前臂T型件B(205)、前臂摆动连杆A(206)、前臂固定连杆(207)、前臂摆动连杆B(208)、前臂内旋/外旋支撑架(210)、前臂角度编码器安装架(211)、前臂角度编码器(212)、前臂驱动轮转轴(214)及前臂套索驱动轮(21...
【专利技术属性】
技术研发人员：刘连庆，杨铁，于鹏，赵亮，李宁，常俊玲，
申请(专利权)人：中国科学院沈阳自动化研究所，
类型：发明
国别省市：辽宁,21
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