碰撞判定装置以及碰撞判定方法制造方法及图纸

本发明专利技术涉及碰撞判定装置以及碰撞判定方法。碰撞判定装置具备：获取部(21)，从探查装置(31)获取基于其反射波的探测信息；滤波处理部(22)，对探测信息进行滤波处理；物标信息检测部(23)，利用经过滤波处理的探测信息来检测物标的位置；物标行进路线推定部(24)，基于检测到的物标的位置的变化来推定物标的行进路线；本车行进路线推定部(25)，推定本车辆的行进路线；碰撞判定部(26)，执行本车辆和物标的碰撞判定；以及车辆控制部(27)，执行车辆控制。基于由碰撞判定用滤波器进行滤波处理后的探测信息来推定物标的行进路线。基于由车辆控制用滤波器进行滤波处理后的探测信息来推定物标的行进路线。滤波处理是抑制探测信息的变化的平滑处理。车辆控制用滤波器和碰撞判定用滤波器抑制探测信息的变化的平滑程度不同。

【技术实现步骤摘要】
【国外来华专利技术】碰撞判定装置以及碰撞判定方法相关申请的交叉引用本申请基于2016年11月17日申请的日本申请号2016－224530号，并在此引用其记载内容。
本公开涉及进行本车辆和物标的碰撞判定的碰撞判定装置以及碰撞判定方法。
技术介绍
以往，存在一种进行本车辆和物标的碰撞判定，实现车辆的行驶安全的碰撞判定装置(例如，专利文献1)。在专利文献1中，系统ECU从车速传感器等获取本车辆的运行状况(行驶状态)，推定本车辆的行进路线。另一方面，雷达ECU利用毫米波雷达装置来检测其它车辆(物标)的位置，并基于位置的变化来推定其它车辆的行进路线。而且，系统ECU基于推定出的本车辆的行进路线和推定出的其它车辆的行进路线来进行碰撞判定，并在判定为要碰撞的情况下，执行对车辆施加制动等车辆控制。由此，能够实现车辆的行驶安全。专利文献1:日本特开2007－317018号公报然而，毫米波雷达装置基于来自成为物标的其它车辆的反射波来检测物标的位置。因此，在基于来自毫米波雷达装置的探测信息来推定物标的行进路线的情况下，由于从物标以外的车辆等反射的不必要的反射波的影响，有可能错误推定行进路线。因此，为了抑制不必要的反射波的影响本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种碰撞判定装置，具备：获取部(21)，从发送探查波并接收被物标反射的反射波的探查装置(31)获取基于该反射波的探测信息；滤波处理部(22)，对上述探测信息进行滤波处理；物标信息检测部(23)，利用经过滤波处理的上述探测信息来检测上述物标的位置；物标行进路线推定部(24)，基于由上述物标信息检测部检测到的上述物标的位置的变化来推定上述物标的行进路线；本车行进路线推定部(25)，推定本车辆的行进路线；碰撞判定部(26)，根据上述物标的行进路线和本车辆的行进路线是否交叉来执行上述本车辆和上述物标的碰撞判定；以及车辆控制部(27)，在判定为上述本车辆和上述物标要碰撞的情况下，基于上述物标的行进路...

【技术特征摘要】
【国外来华专利技术】2016.11.17 JP 2016-2245301.一种碰撞判定装置，具备：获取部(21)，从发送探查波并接收被物标反射的反射波的探查装置(31)获取基于该反射波的探测信息；滤波处理部(22)，对上述探测信息进行滤波处理；物标信息检测部(23)，利用经过滤波处理的上述探测信息来检测上述物标的位置；物标行进路线推定部(24)，基于由上述物标信息检测部检测到的上述物标的位置的变化来推定上述物标的行进路线；本车行进路线推定部(25)，推定本车辆的行进路线；碰撞判定部(26)，根据上述物标的行进路线和本车辆的行进路线是否交叉来执行上述本车辆和上述物标的碰撞判定；以及车辆控制部(27)，在判定为上述本车辆和上述物标要碰撞的情况下，基于上述物标的行进路线和本车辆的行进路线来推定上述物标与本车辆碰撞的定时，并执行车辆控制，基于由碰撞判定用滤波器进行滤波处理后的上述探测信息来推定上述碰撞判定部所使用的上述物标的行进路线，基于由车辆控制用滤波器进行滤波处理后的上述探测信息来推定上述车辆控制部所使用的上述物标的行进路线，上述滤波处理是抑制上述探测信息的变化的平滑处理，上述车辆控制用滤波器和上述碰撞判定用滤波器抑制上述探测信息的变化的平滑程度不同。2.根据权利要求1所述的碰撞判定装置，其中，上述车辆控制用滤波器被以与上述碰撞判定用滤波器相比抑制上述探测信息的变化的平滑程度变大的方式设定滤波特性。3.根据权利要求1或者2所述的碰撞判定装置，其中，上述车辆控制部将上述物标的行进路线和本车辆的行进路线的交点计算为预测碰撞点，并根据从本车辆到上述预测碰撞点的距离执行车辆控制。4.根据权...

【专利技术属性】
技术研发人员：弘光敬之，北浦真司，贵田明宏，
申请(专利权)人：株式会社电装，丰田自动车株式会社，
类型：发明
国别省市：日本,JP