自动驾驶的仿真测试方法、装置及智能终端制造方法及图纸

本发明专利技术提供了一种自动驾驶的仿真测试方法、装置及智能终端，该方法包括：获取用户通过Unity3D开发组件搭建的自动驾驶测试所需的仿真环境；其中，仿真环境中放置有目标仿真车辆；对目标仿真车辆进行跟踪，以得到目标仿真车辆的仿真数据，并保存仿真数据；其中，仿真数据与仿真环境相关；通过Unity3D‑ROS接口将仿真数据转换成ROS数据包；其中，Unity3D‑ROS接口设置有自定义通讯协议；根据ROS数据包确定控制指令，并根据控制指令对目标仿真车辆进行仿真测试。本发明专利技术可以有效降低通信数据的出错率，还可以提高自动驾驶仿真测试的效率。

【技术实现步骤摘要】
自动驾驶的仿真测试方法、装置及智能终端
本专利技术涉及自动驾驶
，尤其是涉及一种自动驾驶的仿真测试方法、装置及智能终端。
技术介绍
目前自动驾驶技术的正处于不断发展的阶段，由于自动驾驶算法在进行实车测试时非常困难，容易引发交通事故，因此通常采用仿真方式对自动驾驶算法进行测试。但是，现有的仿真测试系统通常采用Prescan和Carsim等商用仿真环境，其在与ROS(RobotOperatingSystem，机器人操作系统)平台进行通信时，需要经过多个数据转换接口进行数据转换，以Precan商用仿真环境为例，Prescan与ROS平台之间的通信数据需要经过PreScan-Matlab接口和Matlab-Ros接口，数据的多次转换不仅可能导致通信数据的出错率提高，还将降低自动驾驶仿真测试的效率。
技术实现思路
有鉴于此，本专利技术的目的在于提供一种自动驾驶的仿真测试方法、装置及智能终端，可以有效降低通信数据的出错率，还可以提高自动驾驶仿真测试的效率。第一方面，本专利技术实施例提供了一种自动驾驶的仿真测试方法，包括：获取用户通过Unity3D开发组件搭建的自动驾驶测试所需的仿真环境；其中，所述仿真环境中放置有目标仿真车辆；对所述目标仿真车辆进行跟踪，以得到所述目标仿真车辆的仿真数据，并保存所述仿真数据；其中，所述仿真数据与所述仿真环境相关；通过Unity3D-ROS接口将所述仿真数据转换成ROS数据包；其中，所述Unity3D-ROS接口设置有自定义通讯协议；根据所述ROS数据包确定控制指令，并根据所述控制指令对所述目标仿真车辆进行仿真测试。结合第一方面，本专利技术实施例提供了第一方面的第一种可能的实施方式，其中，所述获取用户通过3D开发组件搭建自动驾驶测试所需的仿真环境的步骤，包括：通过3D开发组件搭建自动驾驶测试所需的仿真场景；通过所述3D开发组件设置所述仿真场景内的动态物体，并设置所述动态物体的运动状态；将所述仿真场景、所述动态物体和所述动态物体的运动状态作为自动驾驶测试所需的仿真环境。结合第一方面，本专利技术实施例提供了第一方面的第二种可能的实施方式，其中，所述目标仿真车辆上设置有仿真传感器；所述对所述目标仿真车辆进行跟踪，以得到所述目标仿真车辆的仿真数据的步骤，包括：通过所述仿真传感器采集所述目标仿真车辆的仿真数据。结合第一方面，本专利技术实施例提供了第一方面的第三种可能的实施方式，其中，所述通过设置有预设通信协议的Unity3D-ROS接口将所述仿真数据转换成ROS数据包的步骤，包括：基于预设的通信协议，通过Unity3D-ROS接口的Unity3D端将所述仿真数据转换成对应的二进制报文；并通过所述Unity3D-ROS接口的ROS端将与所述仿真数据对应的二进制报文转换为ROS数据包。结合第一方面，本专利技术实施例提供了第一方面的第四种可能的实施方式，其中，所述根据所述ROS数据包生成所述目标仿真车辆的控制指令的步骤，包括：基于预设的通信协议，通过Unity3D-ROS接口的ROS端将所述ROS指令转换成对应的二进制报文；并通过所述Unity3D-ROS接口的Unity3D端将与所述ROS指令对应的二进制报文转换为控制指令。第二方面，本专利技术实施例还提供一种自动驾驶的仿真测试装置，包括：环境搭建模块，用于获取用户通过3D开发组件搭建的自动驾驶测试所需的仿真环境；其中，所述仿真环境中放置有目标仿真车辆；跟踪模块，用于对所述目标仿真车辆进行跟踪，以得到所述目标仿真车辆的仿真数据，并保存所述仿真数据；其中，所述仿真数据与所述仿真环境相关；转换模块，用于通过Unity3D-ROS接口将所述仿真数据转换成ROS数据包；其中，所述Unity3D-ROS接口设置有自定义通讯协议；仿真测试模块，用于根据所述ROS数据包确定控制指令，并根据所述控制指令对所述目标仿真车辆进行仿真测试。结合第二方面，本专利技术实施例提供了第二方面的第一种可能的实施方式，其中，所述环境搭建模块还用于：通过3D开发组件搭建自动驾驶测试所需的仿真场景；通过所述3D开发组件设置所述仿真场景内的动态物体，并设置所述动态物体的运动状态；将所述仿真场景、所述动态物体和所述动态物体的运动状态作为自动驾驶测试所需的仿真环境。结合第二方面，本专利技术实施例提供了第二方面的第二种可能的实施方式，其中，所述目标仿真车辆上设置有仿真传感器；所述跟踪模块还用于：通过所述仿真传感器采集所述目标仿真车辆的仿真数据。第三方面，本专利技术实施例还提供一种智能终端，所述智能终端包括存储器以及处理器，所述存储器用于存储支持处理器执行第一方面至第一方面的第四种可能的实施方式任一项所述方法的程序，所述处理器被配置为用于执行所述存储器中存储的程序。第四方面，本专利技术实施例还提供一种计算机存储介质，用于储存为第一方面至第一方面的第四种可能的实施方式任一项所述方法所用的计算机软件指令。本专利技术实施例带来了以下有益效果：本专利技术实施例提供的自动驾驶的仿真测试方法、装置及智能终端，首先获取通过Unity3D仿真开发组件搭建的仿真环境(仿真环境放置有目标仿真车辆)，通过对目标仿真车辆进行跟踪得到目标仿真车辆的仿真数据，在设置有通信协议的Unity3D-ROS接口将仿真数据转换为ROS数据包后，生成对应的控制指令，以根据控制指令对目标仿真车辆进行仿真测试。本专利技术实施例通过利用Unity3D开发组件搭建仿真环境，并利用预设的通信协议实现Unity3D开发组件与ROS平台之间的通信，减少通信过程中数据的转换次数，从而有效降低通信数据的出错率，还有助于提高自动驾驶仿真测试的效率。本专利技术的其他特征和优点将在随后的说明书中阐述，并且，部分地从说明书中变得显而易见，或者通过实施本专利技术而了解。本专利技术的目的和其他优点在说明书、权利要求书以及附图中所特别指出的结构来实现和获得。为使本专利技术的上述目的、特征和优点能更明显易懂，下文特举较佳实施例，并配合所附附图，作详细说明如下。附图说明为了更清楚地说明本专利技术具体实施方式或现有技术中的技术方案，下面将对具体实施方式或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图是本专利技术的一些实施方式，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。图1为本专利技术实施例提供的一种自动驾驶的仿真测试方法的流程示意图；图2为本专利技术实施例提供的另一种自动驾驶的仿真测试方法的流程示意图；图3为本专利技术实施例提供的另一种自动驾驶的仿真测试方法的流程示意图；图4为本专利技术实施例提供的一种自动驾驶的仿真测试装置的结构示意图；图5为本专利技术实施例提供的一种智能终端的结构示意图。具体实施方式为使本专利技术实施例的目的、技术方案和优点更加清楚，下面将结合附图对本专利技术的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例是本专利技术一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本专利技术中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本专利技术保护的范围。考虑到目前的自动驾驶仿真测试系统中在进行通信时，需要进行多次数据转换，可能导致通信数据的出错率提高，和降低自动驾驶仿真测试的效率，基于此，本专利技术实施例提供的一种自动驾驶的仿真测试方法、装置及智能终端，可以有效降低通本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种自动驾驶的仿真测试方法，其特征在于，包括：获取用户通过Unity3D开发组件搭建的自动驾驶测试所需的仿真环境；其中，所述仿真环境中放置有目标仿真车辆；对所述目标仿真车辆进行跟踪，以得到所述目标仿真车辆的仿真数据，并保存所述仿真数据；其中，所述仿真数据与所述仿真环境相关；通过Unity3D‑ROS接口将所述仿真数据转换成ROS数据包；其中，所述Unity3D‑ROS接口设置有自定义通讯协议；根据所述ROS数据包确定控制指令，根据所述控制指令对所述目标仿真车辆进行仿真测试。

【技术特征摘要】
1.一种自动驾驶的仿真测试方法，其特征在于，包括：获取用户通过Unity3D开发组件搭建的自动驾驶测试所需的仿真环境；其中，所述仿真环境中放置有目标仿真车辆；对所述目标仿真车辆进行跟踪，以得到所述目标仿真车辆的仿真数据，并保存所述仿真数据；其中，所述仿真数据与所述仿真环境相关；通过Unity3D-ROS接口将所述仿真数据转换成ROS数据包；其中，所述Unity3D-ROS接口设置有自定义通讯协议；根据所述ROS数据包确定控制指令，根据所述控制指令对所述目标仿真车辆进行仿真测试。2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述获取用户通过3D开发组件搭建自动驾驶测试所需的仿真环境的步骤，包括：通过3D开发组件搭建自动驾驶测试所需的仿真场景；通过所述3D开发组件设置所述仿真场景内的动态物体，并设置所述动态物体的运动状态；将所述仿真场景、所述动态物体和所述动态物体的运动状态作为自动驾驶测试所需的仿真环境。3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述目标仿真车辆上设置有仿真传感器；所述对所述目标仿真车辆进行跟踪，以得到所述目标仿真车辆的仿真数据的步骤，包括：通过所述仿真传感器采集所述目标仿真车辆的仿真数据。4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述通过设置有预设通信协议的Unity3D-ROS接口将所述仿真数据转换成ROS数据包的步骤，包括：基于预设的通信协议，通过Unity3D-ROS接口的Unity3D端将所述仿真数据转换成对应的二进制报文；并通过所述Unity3D-ROS接口的ROS端将与所述仿真数据对应的二进制报文转换为ROS数据包。5.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据所述ROS数据包生成所述目标仿真车辆的控制指令的步骤，包括：根据所...

【专利技术属性】
技术研发人员：贾楠，余杰，
申请(专利权)人：湖北亿咖通科技有限公司，
类型：发明
国别省市：湖北,42