一种轨迹规划方法、电子设备及存储介质技术

本发明专利技术实施例涉及机器人领域，公开了一种轨迹规划方法、电子设备及存储介质。本申请的部分实施例中，将起点位置和终点位置输入机械臂的第一运动模型，得到机械臂的运动轨迹；其中，机械臂的第一运动模型用于根据输入的起点位置和输入的终点位置，输出运动轨迹；将运动轨迹中插补为N个位置点，N为正整数；对N个位置点的可达性进行验证，并在确定N个位置点中的任意一个位置点验证失败后，调整第一运动模型中的预设参数，根据调整预设参数后的第一运动模型，重新规划机械臂的运动轨迹。该实现中，电子设备能够对规划的运动轨迹的可达性进行验证，避免机械臂沿不可达的运动轨迹运动造成的资源损耗。

A Trajectory Planning Method, Electronic Equipment and Storage Media

The embodiment of the invention relates to the field of robots, and discloses a trajectory planning method, an electronic device and a storage medium. In some embodiments of this application, the starting and ending positions are input into the first motion model of the manipulator to obtain the motion trajectory of the manipulator, where the first motion model of the manipulator is used to output the motion trajectory according to the input starting and ending positions, and the motion trajectory is interpolated into N position points. Positive integer; verify the accessibility of N position points, and adjust the preset parameters of the first motion model after confirming the failure of verification of any position point of N position points. According to the first motion model after adjusting the preset parameters, the trajectory of the manipulator is re-planned. In this implementation, the electronic equipment can verify the accessibility of the planned trajectory and avoid the resource wastage caused by the manipulator moving along the unreachable trajectory.

【技术实现步骤摘要】
一种轨迹规划方法、电子设备及存储介质
本专利技术实施例涉及机器人领域，特别涉及一种轨迹规划方法、电子设备及存储介质。
技术介绍
仿人形机械臂抓取功能的实现，除了要解决机械臂刚体运动学和动力学的问题，还要解决从机械臂的末端起点到被抓物体目标点之间的轨迹规划问题。目前业界内普遍有两种做法，一是模仿工业手臂的抓取轨迹规划，简单易实现，但是局限性太强，环境稍微变化，就无法工作；另一种是基于神经网络的深度学习方法，该方法需要提前采集大量的数据进行学习，计算量和工作量都比较大，耗时长，而且也只能满足单一环境，当环境变化时就需要重新采集大量数据以及重新学习，无法满足机器人工作中的快速适用性。然而，专利技术人发现现有技术中至少存在如下问题：由于机械臂的各个关节的转动角度的限制等问题，机械臂可能无法按照规划的轨迹运动，这严重影响机械臂抓取物体的效率。需要说明的是，在上述
技术介绍
部分公开的信息仅用于加强对本公开的背景的理解，因此可以包括不构成对本领域普通技术人员已知的现有技术的信息。
技术实现思路
本专利技术实施方式的目的在于提供一种轨迹规划方法、电子设备及存储介质，使得能够对规划的运动轨迹进行验证，提高机本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种轨迹规划方法，其特征在于，包括：将起点位置和终点位置输入机械臂的第一运动模型，得到机械臂的运动轨迹；其中，所述机械臂的第一运动模型用于根据输入的起点位置和输入的终点位置，输出运动轨迹；将所述运动轨迹中插补为N个位置点，N为正整数；对所述N个位置点的可达性进行验证，并在确定所述N个位置点中的任意一个位置点验证失败后，调整所述第一运动模型中的预设参数，根据调整所述预设参数后的第一运动模型，重新规划所述机械臂的运动轨迹。

【技术特征摘要】
1.一种轨迹规划方法，其特征在于，包括：将起点位置和终点位置输入机械臂的第一运动模型，得到机械臂的运动轨迹；其中，所述机械臂的第一运动模型用于根据输入的起点位置和输入的终点位置，输出运动轨迹；将所述运动轨迹中插补为N个位置点，N为正整数；对所述N个位置点的可达性进行验证，并在确定所述N个位置点中的任意一个位置点验证失败后，调整所述第一运动模型中的预设参数，根据调整所述预设参数后的第一运动模型，重新规划所述机械臂的运动轨迹。2.根据权利要求1所述的轨迹规划方法，其特征在于，所述对所述N个位置点的可达性进行验证，具体包括：在一次验证过程中，进行以下操作：对未进行可达性验证的位置点中的任意一个位置点进行可达性验证；若确定验证成功，进行下一次验证过程；若确定验证失败，结束验证过程。3.根据权利要求1所述的轨迹规划方法，其特征在于，所述对所述N个位置点的可达性进行验证，具体包括：根据各个位置点与所述起点位置或所述终点位置的距离，对各个位置点进行排序；按照排列的顺序，进行以下操作：对第k个位置点的可达性进行验证，判断对第k个位置点的可达性验证是否成功；其中，k的初始值为1，且k小于N的正整数；若确定是，对第k+1个位置点的可达性进行验证，直至完成对所有的位置点的验证；若确定不是，则结束验证过程。4.根据权利要求2或3所述的轨迹规划方法，其特征在于，对所述位置点的可达性进行验证的过程为：将所述位置点的位置信息输入所述机械臂的逆运动学模型，所述逆运动学模型指示位置信息和关节转动角度的约束关系；判断所述逆运动学模型是否求解成功；若确定是，则确定所述位置点的可达性验证成功；若确定不是，则确定所述位置点的可达性验证失败。5.根据权利要求1至4中任一项所述的轨迹规划方法，其特征在于，在所述将起点位置和终点位置输入机械臂的第一运动模型，得到机械臂的运动轨迹之前，所述轨迹规划方法还包括：获取当前抓取的物体的特征；所述物体的特征包括所述物体的类别，和/或，物体的姿态；根据所述当前抓取的物体的特征，确定所述机械臂的第一运动模型，其中，所述机械臂的第一运动模型基于动态运...

【专利技术属性】
技术研发人员：徐慎华，
申请(专利权)人：深圳前海达闼云端智能科技有限公司，
类型：发明
国别省市：广东,44