The invention discloses a gate overhaul robot, which aims at completing the detection of internal surface defects of a gate with a certain inclined angle and assisting maintenance personnel in repairing. It is very difficult to repair the inner part of a large sluice gate. The traditional method is completed by people, which has potential dangers. Therefore, the overhaul robot of the present invention realizes the detection of the side defects of the gate through the combination algorithm of the network camera and the lidar carried by the robot, and transmits the real-time monitoring screen to the control terminal, which records the specific information of the defects. If there are defects, after the inspection, the robot carries the maintenance personnel to carry on the repair, lifts the manned platform through the hydraulic mechanism, makes the manned platform maintain the level, guarantees the maintenance personnel's safety.
【技术实现步骤摘要】
一种闸道检修机器人
本专利技术属于特种机器人
,特别是涉及一种适用于具有一定倾斜角度闸道内表面缺陷检测和辅助修理的机器人。
技术介绍
对于大型的倾斜闸道,闸道内部检测与维修是非常麻烦的问题,传统的方式是采用人工方式,在牵引力的作用下,搭载载人平台小车巡检管道,这种方式无法精确的确定闸道内部表面缺陷形状与位置,并且存在安全隐患,维修也十分不便利;一旦需要维修,工期很长,工作效率低下,且维修人员的人身安全存在隐患。因此,有必要设计一种快速检测闸道内部表面的机器人,如果闸道内部表面存在缺陷,机器人可以确定缺陷的位置,并准确的运载维修工人进行维修,由于工作环境是处于倾斜的闸道内部,具有一定的高度差,所以机器人必须拥有相应的急停装置以保证危险情况发生时工作人员的人身安全。
技术实现思路
为了解决上述问题,本专利技术的目的在于提供一种在倾斜闸道内部可移动的用于闸道内部表面缺陷自动检测和辅助修理的闸道检修机器人。为了达到上述目的,本专利技术的技术方案为:一种闸道检修机器人,包括牵引机构、缺陷检测机构、升降式载人平台和控制机构;其中牵引机构包括卷扬机、缆绳、缆绳换向装置;缺陷检测机构包括激光雷达和网络摄像头;升降式载人平台包括载人平台、机器人底板、车轮、液压支撑装置和电源;控制机构包括机器人本体控制器和远程操控端;卷扬机固定于闸道入口端,通过其上设置的缆绳收盘控制缆绳的收放长度,控制机器人停止或运行;闸道转向处设置缆绳换向装置,用于改变并引导缆绳的走向;载人平台通过液压支撑装置设置于机器人底板上方,载人平台通过机器人底板下方设置的车轮滑动,升降式载人平台与缆绳的自由端连 ...
【技术保护点】
1.一种闸道检修机器人,其特征在于,包括牵引机构、缺陷检测机构、升降式载人平台和控制机构;其中牵引机构包括卷扬机、缆绳、缆绳换向装置;缺陷检测机构包括激光雷达和网络摄像头;升降式载人平台包括载人平台、机器人底板、车轮、液压支撑装置和电源;控制机构包括机器人本体控制器和远程操控端;卷扬机固定于闸道入口端,通过其上设置的缆绳收盘控制缆绳的收放长度,控制机器人停止或运行;闸道转向处设置缆绳换向装置,用于改变并引导缆绳的走向;载人平台通过液压支撑装置设置于机器人底板上方,载人平台通过机器人底板下方设置的车轮滑动,升降式载人平台与缆绳的自由端连接;激光雷达设置于载人平台的顶部,用于扫描闸道内部环境;网络摄像头设置于载人平台的四周,用于收集闸道中的具体缺陷信息;机器人本体控制器,用于通过无线通讯采集激光雷达和网络摄像头获取的闸道内部环境和具体缺陷信息,通过建模软件实时绘制出当前扫描的闸道内部环境,并通过算法确定缺陷信息并予以记录;同时采集缆绳的长度信息、电池状态信息、机器人姿态信息和机器人运动速度信息,采集的信息显示在控制界面的显示屏上,保证操作人员的实时监控;远程操控端,内设远程IO模块,接受来 ...
【技术特征摘要】
1.一种闸道检修机器人,其特征在于,包括牵引机构、缺陷检测机构、升降式载人平台和控制机构;其中牵引机构包括卷扬机、缆绳、缆绳换向装置;缺陷检测机构包括激光雷达和网络摄像头;升降式载人平台包括载人平台、机器人底板、车轮、液压支撑装置和电源;控制机构包括机器人本体控制器和远程操控端;卷扬机固定于闸道入口端,通过其上设置的缆绳收盘控制缆绳的收放长度,控制机器人停止或运行;闸道转向处设置缆绳换向装置,用于改变并引导缆绳的走向;载人平台通过液压支撑装置设置于机器人底板上方,载人平台通过机器人底板下方设置的车轮滑动,升降式载人平台与缆绳的自由端连接;激光雷达设置于载人平台的顶部,用于扫描闸道内部环境;网络摄像头设置于载人平台的四周,用于收集闸道中的具体缺陷信息;机器人本体控制器,用于通过无线通讯采集激光雷达和网络摄像头获取的闸道内部环境和具体缺陷信息,通过建模软件实时绘制出当前扫描的闸道内部环境,并通过算法确定缺陷信息并予以记录;同时采集缆绳的长度信息、电池状态信息、机器人姿态信息和机器人运动速度信息,采集的信息显示在控制界面的显示屏上,保证操作人员的实时监控;远程操控端,内设远程IO模块,接受来自机器人本体控制器发送的指令,用于控制卷扬机的工作状态、激光雷达和网络摄像头的信息采集状态、液压...
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