篮球拾取机器人制造技术

本发明专利技术公开了一款篮球拾取机器人，包括移动机构和拾取机构。所述移动机构包括底盘架和驱动轮系。所述底盘架分为两层，上层底盘架连接拾取机构并装有两部CCD摄像机；下层底盘架装有3套驱动轮系和1套拾取机构，且在底板连接处装有牛眼轮。所述驱动轮系由全向轮、法兰联轴器、梅花联轴器、电机安装板组件及电机构成，梅花联轴器用于连接法兰联轴器伸出轴和电机轴。所述拾取机构包括电动推杆和机械手爪。行程为850mm的电动推杆底部安装于下层底盘架上；行程为400mm的电动推杆底部与行程为850mm的推杆顶部相连，顶部与所述机械手爪相连。本发明专利技术的篮球拾取机器人能够完成收集散落篮球的任务，有利于节省人力物力财力、提高训练效率以及保障场地内人员安全。

Basketball Picking Robot

The invention discloses a basketball pickup robot, which comprises a mobile mechanism and a pickup mechanism. The mobile mechanism comprises a chassis frame and a driving gear train. The chassis rack is divided into two layers, the upper chassis rack connects the pickup mechanism and has two CCD cameras; the lower chassis rack has three sets of driving gear train and one set of pickup mechanism, and a bullock eye wheel is installed at the connection of the chassis. The driving gear train is composed of omnidirectional wheel, flange coupling, plum-blossom coupling, motor mounting plate assembly and motor. The plum-blossom coupling is used to connect the flange coupling extension shaft and motor shaft. The picking mechanism comprises an electric push rod and a mechanical gripper. The bottom of the electric push rod with a stroke of 850 mm is installed on the lower chassis rack; the bottom of the electric push rod with a stroke of 400 mm is connected with the top of the push rod with a stroke of 850 mm, and the top is connected with the mechanical gripper. The basketball pickup robot of the invention can complete the task of collecting scattered basketball, and is beneficial to saving manpower, material and financial resources, improving training efficiency and ensuring the safety of personnel in the field.

【技术实现步骤摘要】
篮球拾取机器人
本专利技术涉及的是一种篮球拾取机器人。
技术介绍
篮球自十九世纪专利技术以来就迅速风靡世界，现在已成为社会上最流行的运动之一，吸引了国内外众多青少年以及中老年人的参与，除了日常的休闲娱乐，篮球更是繁衍出其独特的文化，产生了诸如NBA这样高质量的国际性赛事。但球场上篮球四处飞滚散落一直是一个令人头疼的问题，散落在场地中的篮球既影响训练效果，又造成了安全隐患，传统的解决办法是人工拾取，但这种方法成本高且效率低。目前市场上主要存在以下两种相关产品：一种机器人主要用于投篮，并非拾取篮球，其虽然可以捕捉篮球，但并没有减震装置，也无法防止篮球弹出，若想保证稳定性，则需要人手动将篮球放置于支架上，并非全自动装置，且底座为四边形结构，移动速度远不如三角形结构，另外，篮球作为一项竞技运动，参与者更愿意体会打篮球过程中的乐趣，而非看着机器人投球，因此该产品市场价值较低。另一种篮球接取装置只能安装于固定篮筐下面，可以接收篮球并将篮球弹射出去，但其体积过大，安装和拆卸较繁琐，而且其网兜直接固定在篮板上，不仅会占用篮筐，使该装置只能用于投球训练，而且会对投球者造成视觉干扰，影响投球体验。上述两本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种篮球拾取机器人，包括移动机构、拾取机构、控制系统及视觉系统。所述移动机构，包括底盘架和驱动轮系。所述拾取机构，包括电动推杆、机械手爪和舵机。所述控制系统，包括主控制器、电机驱动器和电池。所述视觉系统，包括摄像机。

【技术特征摘要】
1.一种篮球拾取机器人，包括移动机构、拾取机构、控制系统及视觉系统。所述移动机构，包括底盘架和驱动轮系。所述拾取机构，包括电动推杆、机械手爪和舵机。所述控制系统，包括主控制器、电机驱动器和电池。所述视觉系统，包括摄像机。2.根据权利要求1所述的篮球拾取机器人，其特征是，所述移动机构，具体是：所述移动机构主要由底盘架和驱动轮系构成。其中，所述底盘架由碳纤维板、碳纤维型材和牛眼轮构成，底盘架为双层结构，上层底盘架上部通过卡箍与拾取机构相连接，下部装有两部互成角度的CCD摄像机；下层底盘架上部装有3套互成120°分布的驱动轮系和1套拾取机构，同时装有3个电机驱动器、1个主控制器及1块电池，下部在碳纤维板连接处装有3个牛眼轮，起到增加支撑点，提高机器人运动稳定性的作用。所述驱动轮系由全向轮、法兰联轴器、梅花联轴器、轴承安装板、电机安装板、电机座安装板、电机及电机编码器构成，其中电机座安装板与下层底盘架上部相连，法兰联轴器的伸出轴和电机轴为直径相同的D形轴，梅花联轴器内孔为相应的D形孔，可使配合更为牢固，能起到保护轮系的作用。3.根据权利要求1所述的篮球拾取机器人，其特征是，所述拾取...

【专利技术属性】
技术研发人员：邹新童，化春键，蒋路明，张宏图，
申请(专利权)人：江南大学，
类型：发明
国别省市：江苏,32