一种胶囊机器人滚转偏移角估计方法技术

本发明专利技术公开了一种胶囊机器人滚转偏移角估计方法，包括以下步骤：一、标定相机正向等效点；二、在胶囊机器人的外壳沿周向设置多个力传感器，确保力传感器在胶囊机器人横截面的相邻两个投影点与横截面圆心所构成的圆心角不小于90°；三、通过力传感器测得胶囊机器人外壳所受力，并将各力感应点沿胶囊轴线投影在胶囊中心横截面A上；四、根据投影在平面A上的感应力确定等效力感应点；五、计算等效力感应点与相机正向等效点之间的圆心角，即为胶囊机器人滚转偏移角，本发明专利技术能够快速获得胶囊机器人的滚转偏移角。

A Roll Offset Angle Estimation Method for Capsule Robot

The invention discloses a method for estimating the roll offset angle of capsule robot, which includes the following steps: 1. calibrating the forward equivalent point of the camera; 2. setting multiple force sensors along the circumference of the capsule robot's outer shell to ensure that the force sensor is a circle composed of two projection points adjacent to the cross section of the capsule robot and the center of the cross section. Core angle is not less than 90 degrees; 3. Force sensor is used to measure the force exerted on the capsule robot shell, and the force induction points are projected along the axis of the capsule on the cross section A of the capsule center; 4. The equivalent force induction points are determined according to the induction force projected on the plane A; 5. The center of the circle between the equivalent force induction points and the positive equivalent points of the camera is calculated. Angle is the roll offset angle of capsule robot. The invention can quickly obtain the roll offset angle of capsule robot.

【技术实现步骤摘要】
一种胶囊机器人滚转偏移角估计方法
本专利技术属于内窥镜检查的
，具体涉及一种胶囊机器人滚转偏移角估计方法。
技术介绍
内窥镜胶囊机器人小巧，不容易引起疼痛。主动内窥镜胶囊机器人在磁场控制下，具有更多的运动自由度，可覆盖肠内更多区域。操作人员根据胶囊机器人传出的图像判断胶囊相对于肠的姿态，并相应进行控制，使得胶囊机器人到达指定区域观察。胶囊机器人在肠内经常会产生滚转运动，使得相机输出的图像也产生滚转偏移。如果不能获得胶囊机器人的滚转角度，在判断胶囊机器人与肠的相对姿态时，操作人员则无法将胶囊机器人向各方向的实际运动与根据胶囊机器人传出的图像变化推断出的期望运动进行正确对应，从而使得胶囊机器人产生错误的运动。
技术实现思路
有鉴于此，本专利技术提供了一种胶囊机器人滚转偏移角估计方法，利用胶囊机器人与肠的接触力信息，能够快速获得胶囊机器人的滚转偏移角。实现本专利技术的技术方案如下：一种胶囊机器人滚转偏移角估计方法，包括以下步骤：步骤一、标定相机正向等效点；步骤二、在胶囊机器人的外壳沿周向设置多个力传感器，确保力传感器在胶囊机器人横截面的相邻两个投影点与横截面圆心所构成的圆心角不小于90°本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种胶囊机器人滚转偏移角估计方法，其特征在于，包括以下步骤：步骤一、标定相机正向等效点；步骤二、在胶囊机器人的外壳沿周向设置多个力传感器，确保力传感器在胶囊机器人横截面的相邻两个投影点与横截面圆心所构成的圆心角不小于90°；步骤三、通过力传感器测得胶囊机器人外壳所受力，并将各力感应点沿胶囊轴线投影在胶囊中心横截面A上；步骤四、根据投影在平面A上的感应力确定等效力感应点；步骤五、计算等效力感应点与相机正向等效点之间的圆心角，即为胶囊机器人滚转偏移角。

【技术特征摘要】
1.一种胶囊机器人滚转偏移角估计方法，其特征在于，包括以下步骤：步骤一、标定相机正向等效点；步骤二、在胶囊机器人的外壳沿周向设置多个力传感器，确保力传感器在胶囊机器人横截面的相邻两个投影点与横截面圆心所构成的圆心角不小于90°；步骤三、通过力传感器测得胶囊机器人外壳所受力，并将各力感应点沿胶囊轴线投影在胶囊中心横截面A上；步骤四、根据投影在平面A上的感应力确定等效力感应点；步骤五、计算等效力感应点与相机正向等效点之间的圆心角，即为胶囊机器人滚转偏移角。2.如权利要求1所述的一种胶囊机器人滚转偏移角估计方法，其特征在于，步骤一具体为：找出相机输出正置图像的方向，记为相机正向，将相机安装进胶囊机器人时，如果相机中心与胶囊中...

【专利技术属性】
技术研发人员：李敬，周基阳，黄强，徐磊，
申请(专利权)人：北京理工大学，
类型：发明
国别省市：北京,11