顾及雷达结构的移动测量系统标定方法技术方案

本发明专利技术公开了顾及雷达结构的移动测量系统标定方法，所述顾及雷达结构的移动测量系统标定方法，包括以下步骤：S1，系统标定的外业观测；布设靶标，使用全站仪和移动测量系统进行同步观测；S2，系统标定的内业解算；顾及雷达结构计算移动测量系统标定参数。所述顾及雷达结构的移动测量系统标定方法，不用预先埋设点位，直接设定靶标，并考虑雷达结构对精度的影响，通过重复性精度和绝对精度评定标定参数，提高移动测量系统标定的精确度。

【技术实现步骤摘要】
顾及雷达结构的移动测量系统标定方法
本专利技术涉及移动测量领域，具体涉及顾及雷达结构的移动测量系统标定方法。
技术介绍
移动测量系统集成激光雷达、GNSS全球定位系统、IMU惯性导航单元等传感器，可以快速采集道路周边高精度的点云数据，进而获取地物地貌的空间信息。在移动测量系统中，激光雷达、GNSS、IMU传感器安装在一个刚性平台上，整个平台安装在移动车辆上。在车辆前进过程中，同步采集激光点云数据，GNSS原始数据，IMU的三轴加速度与三轴角速度，各种数据通过时间进行严格同步。在数据处理过程中，把GNSS原始数据与IMU的原始数据首先进行POS解算，获得一定时间间隔周期的POS数据，POS数据包含位置、该时刻的姿态数据以及时刻值。激光雷达记录的原始数据是空间点的雷达极坐标，是用极坐标表示的相对于激光雷达坐标系的空间点坐标，需将空间点的雷达极坐标系坐标转化为空间点的雷达空间直角坐标系坐标，即通过极坐标公式转换为带有点位坐标和点位反射强度的点云坐标；且雷达直角坐标系通常是右手坐标系，即Z轴朝雷达的上方，X朝雷达前进方向，Y轴顺着X轴在左侧，与X轴和Z轴垂直。雷达直角坐标系坐标转换至设备直角本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.顾及雷达结构的移动测量系统标定方法，其特征在于，包括以下步骤：S1，系统标定的外业观测；布设靶标，使用全站仪和移动测量系统进行同步观测；S2，系统标定的内业解算；顾及雷达结构计算移动测量系统标定参数。

【技术特征摘要】
1.顾及雷达结构的移动测量系统标定方法，其特征在于，包括以下步骤：S1，系统标定的外业观测；布设靶标，使用全站仪和移动测量系统进行同步观测；S2，系统标定的内业解算；顾及雷达结构计算移动测量系统标定参数。2.根据权利要求1所述的顾及雷达结构的移动测量系统标定方法，其特征在于，所述步骤S1包括以下步骤：S11，在开阔平整的场地两侧，均匀布设靶标，并对靶标对中整平；S12，设置全站仪架站点和后视点；S13，使用全站仪在架站点基于全圆观测法多次测回观测各个靶标；S14，通过RTK设备观测架站点，架站点的大地坐标系坐标成果作为起算点，并依据各个靶标和观测起算点的相对位置关系，解算靶标中心点的大地坐标系坐标；S15，使用全站仪多次观测移动测量系统进入测区的位置和离开测区的位置，并记录相应的时间。3.根据权利要求1所述的顾及雷达结构的移动测量系统标定方法，其特征在于，所述步骤S2包括以下步骤：S21，标定参数计算初始化；S22，对一次测回的数据进行左右侧测区的标定参数计算；S23，重复步骤S22，获得所有测回的左侧和右侧测区的标定参数；S24，将其多个左侧测区的标定参数的均值作为左侧测区的标定参数；将其多个右侧测区的标定参数的均值作为右侧测区的标定参数；移动测量系统标定参数由左侧测区的标定参数和右侧测区的标定参数两套参数构成；将左右两套标定参数，作为移动测量标定的最终成果。4.根据权利要求3所述的顾及雷达结构的移动测量系统标定方法，其特征在于，所述步骤S21包括以下步...

【专利技术属性】
技术研发人员：李锋，向泽君，吕楠，罗再谦，龙川，苟永刚，黄志，胡小林，滕德贵，刘颖，
申请(专利权)人：重庆市勘测院，重庆数字城市科技有限公司，
类型：发明
国别省市：重庆,50