激光雷达光路偏差的检测方法、装置及终端设备制造方法及图纸

本申请适用于雷达技术领域，提供了一种激光雷达光路偏差的检测方法、装置及终端设备，应用于激光雷达光路偏差检测系统，方法包括：当所述挡光板与所述激光光源相距第一距离和第二距离时，获取光束接收装置生成的mp张第一光束图像和mp张第二光束图像，并分别计算每张第一光束图像中光斑中心的第一坐标、每张第二光束图像光斑中心的第二坐标；根据第一坐标和第二坐标分别计算每个预设角度对应的光斑高度差；利用光斑高度差计算光路偏差值和光斑轨迹偏差值；基于所述光斑轨迹偏差值计算所述激光光束的俯仰偏转角和扭转偏转角；将所述光路偏差值、所述俯仰偏转角和所述扭转偏转角标记为检测结果。通过上述方法，能够精确检测出光路的偏差。

【技术实现步骤摘要】
激光雷达光路偏差的检测方法、装置及终端设备
本申请涉及雷达
，尤其涉及一种激光雷达光路偏差的检测方法、装置及终端设备。
技术介绍
激光雷达作为一种高精度智能化传感器，具有测量精度高，测量速度快等优点。但是如果出现光路偏差的情况，就会导致探测器无法有效地接收到信号。为了有效评估光路偏差对接收信号的影响，通常需要精准测量激光雷达聚光后的光斑轨迹，并根据光斑轨迹检测出光路偏差。但是目前的检测方法检测出的光路偏差精确度较低。
技术实现思路
有鉴于此，本申请实施例提供了一种激光雷达光路偏差的检测方法、装置及终端设备，以解决现有技术中无法精确检测出光路偏差的问题。本申请实施例的第一方面提供了一种激光雷达光路偏差的检测方法，应用于激光雷达光路偏差检测系统，所述检测系统包括：挡光板、反射装置和光束接收装置；所述反射装置包括第一反射镜、第二反射镜和聚焦透镜；激光光源通过所述第一反射镜照射在所述挡光板上，所述聚焦透镜接收所述挡光板返回的激光光束，并将所述激光光束通过第二反射镜照射在所述光束接收装置；所述方法包括：当所述挡光板与所述激光光源相距第一距离时，获取所述光束接收装置生成的mp张第一光束图像，并本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种激光雷达光路偏差的检测方法，其特征在于，应用于激光雷达光路偏差检测系统，所述检测系统包括：挡光板、反射装置和光束接收装置；所述反射装置包括第一反射镜、第二反射镜和聚焦透镜；激光光源通过所述第一反射镜照射在所述挡光板上，所述聚焦透镜接收所述挡光板返回的激光光束，并将所述激光光束通过第二反射镜照射在所述光束接收装置；所述方法包括：当所述挡光板与所述激光光源相距第一距离时，获取所述光束接收装置生成的mp张第一光束图像，并分别计算每张第一光束图像中光斑中心的世界坐标得到mp个第一坐标，所述mp张第一光束图像为所述挡光板与所述激光光源相距第一距离时、所述反射装置相对于所述激光光源旋转mp个预设角...

【技术特征摘要】
1.一种激光雷达光路偏差的检测方法，其特征在于，应用于激光雷达光路偏差检测系统，所述检测系统包括：挡光板、反射装置和光束接收装置；所述反射装置包括第一反射镜、第二反射镜和聚焦透镜；激光光源通过所述第一反射镜照射在所述挡光板上，所述聚焦透镜接收所述挡光板返回的激光光束，并将所述激光光束通过第二反射镜照射在所述光束接收装置；所述方法包括：当所述挡光板与所述激光光源相距第一距离时，获取所述光束接收装置生成的mp张第一光束图像，并分别计算每张第一光束图像中光斑中心的世界坐标得到mp个第一坐标，所述mp张第一光束图像为所述挡光板与所述激光光源相距第一距离时、所述反射装置相对于所述激光光源旋转mp个预设角度时所述光束接收装置生成的光束图像；当所述挡光板与所述激光光源相距第二距离时，获取所述光束接收装置生成的mp张第二光束图像，并分别计算每张第二光束图像中光斑中心的世界坐标得到mp个第二坐标，所述mp张第二光束图像为所述挡光板与所述激光光源相距第二距离时、所述反射装置相对于所述激光光源旋转mp个预设角度时所述光束接收装置生成的光束图像；根据所述mp个第一坐标和所述mp个第二坐标分别计算每个预设角度对应的光斑高度差，得到mp个光斑高度差；利用所述mp个光斑高度差计算光路偏差值和光斑轨迹偏差值；基于所述光斑轨迹偏差值计算所述激光光束的俯仰偏转角和扭转偏转角；将所述光路偏差值、所述俯仰偏转角和所述扭转偏转角标记为检测结果；所述世界坐标为世界坐标系下的坐标，所述世界坐标系中的Z轴与所述反射装置的旋转轴线重合，所述世界坐标系中的X轴与所述聚焦透镜的短轴线在所述光束接收装置的感光平面的投影线重合。2.如权利要求1所述的激光雷达光路偏差的检测方法，其特征在于，所述分别计算每张第一光束图像中光斑中心的世界坐标得到mp个第一坐标，包括：对所述第一光束图像进行二值化处理得到二值图像，并基于所述二值图像进行图像分割得到光斑；通过和计算所述光斑中心的像面坐标；利用所述光斑中心的像面坐标，并通过M＝X×c和N＝Y×c计算所述光斑中心的世界坐标得到第一坐标；其中，所述(X，Y)为所述第一光束图像中光斑中心的像面坐标，所述(xi，yi)为所述光斑的第i个像素点在所述第一光束图像中的像面坐标，所述i为大于0且小于n的自然数，所述n为所述第一光束图像中光斑包含的像素点的个数，(M，N)为所述第一光束图像中光斑中心的世界坐标，所述光斑中每个像素点的大小为c×c。3.如权利要求2所述的激光雷达光路偏差的检测方法，其特征在于，所述根据所述mp个第一坐标和所述mp个第二坐标分别计算每个预设角度对应的光斑高度差，包括：计算所述预设角度对应的第一坐标和第二坐标的坐标偏差值；利用所述坐标偏差值，并通过计算所述预设角度对应的光斑高度差；其中，所述Δhi为第i个预设角度对应的光斑高度差，所述Δli为第i个预设角度对应的坐标偏差值，所述L为所述第一距离，所述l为所述第二距离，所述f为所述聚焦透镜的焦距。4.如权利要求3所述的激光雷达光路偏差的检测方法，其特征在于，所述利用所述mp个光斑高度差计算光路偏差值和光斑轨迹偏差值，包括：利用所述mp个光斑高度差，基于最小二乘拟合方法，并通过Δhi＝asin(θ+β)+b计算所述光路偏差值和所述光斑轨迹偏差值；其中，所述asin(θ+β)为所述光路偏差值，所述b为所述光斑轨迹偏差值。5.如权利要求4所述的激光雷达光路偏差的检测方法，其特征在于，所述基...

【专利技术属性】
技术研发人员：秦屹，任玉松，马慧，林建东，王思思，
申请(专利权)人：森思泰克河北科技有限公司，
类型：发明
国别省市：河北,13