【技术实现步骤摘要】
【国外来华专利技术】飞行路径确定
技术介绍
例如无人机(UAV)的无人载运工具可以用于在军事和民用应用的各种环境中执行监视、侦查和勘探任务。无人机可以由远程用户手动控制，或者可以以半自主或完全自主的方式操作。这种无人机可以包括处理器以自动确定其飞行路径。在一些情况下，用于确定关于特定目标的飞行路径的现有方法可能不是最佳的。例如，所述确定可能不足以适应环境的变化或适合于飞行区域的特性。
技术实现思路
本申请提供了一种用于确定飞行器空域内的飞行路径的系统和相关方法。所述确定可以基于各种条件进行，例如飞行器的条件、飞行环境的条件、飞行器与远程装置之间的信号传输的条件等。这些条件通常可以确定飞行路径可能位于空域的哪些区域以及可以以何种方式建立飞行路径。在一些方面，提供了一种确定飞行器的飞行路径的方法。所述方法提供了在飞行期间并借助于一个或多个处理器识别在第一位置发生的信号传输状态的变化；响应于所述识别，在接近第二位置的范围内选择第一目的地，其中在先前的飞行期间在第二位置处的信号传输状态不同于在第一位置处的信号传输状态；确定到达第一目的地的第一飞行路径，其中第一飞行路径包括由一个或多个飞行器上的一个或多...
【技术保护点】
1.一种确定飞行器的飞行路径的方法，包括：在飞行期间并借助于一个或多个处理器，识别在第一位置发生的信号传输状态的变化；响应于所述识别，在接近第二位置的范围内选择第一目的地，其中在先前的飞行期间在第二位置处的信号传输状态不同于在第一位置处的信号传输状态；确定到达第一目的地的第一飞行路径，其中第一飞行路径包括由一个或多个飞行器上的一个或多个传感器检测到的可到达位置；当飞行器到达第一目的地后，实时评估在第一目的地的信号传输状态；以及基于所述评估确定到第二目的地的第二飞行路径。
【技术特征摘要】
【国外来华专利技术】1.一种确定飞行器的飞行路径的方法，包括：在飞行期间并借助于一个或多个处理器，识别在第一位置发生的信号传输状态的变化；响应于所述识别，在接近第二位置的范围内选择第一目的地，其中在先前的飞行期间在第二位置处的信号传输状态不同于在第一位置处的信号传输状态；确定到达第一目的地的第一飞行路径，其中第一飞行路径包括由一个或多个飞行器上的一个或多个传感器检测到的可到达位置；当飞行器到达第一目的地后，实时评估在第一目的地的信号传输状态；以及基于所述评估确定到第二目的地的第二飞行路径。2.根据权利要求1所述的方法，其中，信号传输状态的改变包括在飞行器和远程装置之间传输的信号的丢失或减弱。3.根据权利要求2所述的方法，其中，信号传输包括传输与由远程装置生成的用于操作所述飞行器的控制信号有关的数据，或者由飞行器获取的图像数据。4.根据权利要求1所述的方法，其中，第一目的地接近第二位置，距离第二位置大约10米内。5.根据权利要求1所述的方法，其中，第一目的地接近第二位置，使得第一位置和第二位置处的信号传输速率均高于预定阈值。6.根据权利要求1所述的方法，其中，第一目的地位于第二位置。7.根据权利要求1所述的方法，其中，信号传输状态的变化包括飞行器与远程装置之间的信号传输速率的变化。8.根据权利要求7所述的方法，其中，远程装置是遥控器或卫星。9.根据权利要求7所述的方法，其中，所述变化导致信号传输速率低于预定阈值。10.根据权利要求1所述的方法，其中，所述识别包括接收来自飞行器的传感器或远程装置的通知。11.根据权利要求1所述的方法，其中，第一目的地基于用户输入选择。12.根据权利要求1所述的方法，其中，信号传输状态的变化指示在飞行器与远程装置之间的信号传输中的异常状态。13.根据权利要求1所述的方法，其中，基于飞行器上的所述一个或多个传感器的操作状态选择第一目的地。14.根据权利要求1所述的方法，其中，所述一个或多个传感器包括一个或多个GPS接收器。15.根据权利要求1所述的方法，其中，根据飞行环境的当前状况选择第一目的地。16.根据权利要求15所述的方法，其中，飞行环境的当前状况包括天气状况或无线信号强度。17.根据权利要求1所述的方法，其中，第二位置是在先前的飞行期间由所述一个或多个飞行器上的所述一个或多个传感器检测到的位置。18.根据权利要求1所述的方法，其中，第二位置是飞行器和远程装置之间信号传输成功的最后一个点。19.根据权利要求1所述的方法，其中，第一目的地在距离第一位置的预定距离内。20.根据权利要求19所述的方法，其中，所述预定距离小于10米。21.根据权利要求1所述的方法，其中，第一飞行路径是飞行器的最后飞行路径的反向。22.根据权利要求1所述的方法，其中，第一飞行路径不包括先前飞行期间未被所述一个或多个传感器检测到的位置。23.根据权利要求1所述的方法，其中，第一位置、第一目的地、第二位置或第二目的地由GPS坐标表征。24.根据权利要求1所述的方法，其中，所述一个或多个飞行器上的所述一个或多个传感器包括相机、雷达、激光雷达、超声波传感器和GPS接收器中的一个或多个。25.根据权利要求1所述的方法，其中，基于来自远程装置的用户输入选择第二目的地。26.根据权利要求1所述的方法，还包括，在选择第二目的地之前或同时，将飞行器悬停预定时间段以实时收集数据。27.根据权利要求26所述的方法，其中，在飞行器悬停时确定第二飞行路径。28.根据权利要求26所述的方法，其中，当在预定时间段内没有接收到用户输入时，第二目的地是当前飞行的起点。29.根据权利要求26所述的方法，其中，当在预定时间段内没有接收到用户输入时，选择第二目的地包括进一步悬停第二预定时间段。30.根据权利要求1所述的方法，其中，第二目的地是在先前飞行期间未被所述一个或多个传感器检测到的位置。31.根据权利要求1所述的方法，其中，第二目的地是在识别在第一位置发生的信号传输状态的变化之前，飞行器到达的预定位置。32.根据权利要求1所述的方法，还包括基于实时信息选择第二目的地。33.根据权利要求32所述的方法，其中，实时信息涉及以下一个或多个：用户输入、飞行器的运行状态以及飞行环境的当前状况。34.根据权利要求33所述的方法，其中，飞行环境的当前状况包括天气状况或无线信号强度。35.根据权利要求32所述的方法，其中，实时信息指示飞行器的异常运行状态。36.根据权利要求1所述的方法，其中，第二目的地是当前飞行的起点。37.根据权利要求1所述的方法，其中，第二目的地是提供服务以恢复正常运行状态的服务点，并且其中基于到服务点的飞行距离确定第二飞行路径。38.根据权利要求35所述的方法，其中，异常运行状态指示低燃油水平或低电池水平。39.根据权利要求1所述的方法，其中，信号传输状态的变化包括在飞行器和远程装置之间传输的信号的丢失或减弱。40.根据权利要求39所述的方法，其中，当信号传输在第一目的地保持丢失或减弱时，确定第二飞行路径包括：包括在先前飞行期间未被所述一个或多个飞行器的所述一个或多个传感器中的任何一个检测到的位置。41.根据权利要求39所述的方法，其中，当信号传输在第一目的地保持丢失或减弱时，第二飞行路径包括在先前飞行期间由所述一个或多个飞行器的所述一个或多个传感器中的任何一个检测到的位置。42.根据权利要求39所述的方法，其中，当第一目的地的信号传输状态在第一目的地恢复到正常状态时，第二飞行路径包括在先前飞行期间未被所述一个或多个飞行器的所述一个或多个传感器中的任何一个检测到的位置。43.根据权利要求1所述的方法，其中，选择第二飞行路径进一步取决于来自远程装置的用户输入。44.根据权利要求1所述的方法，其中，信号传输包括传输由飞行器上的成像装置获取的图像数据。45.根据权利要求33所述的方法，其中，飞行器的运行状态指示被配置为用于为飞行器的至少一个或多个推进单元供电的电池的电力水平降至阈值以下。46.根据权利要求45所述的方法，其中，所述电力水平不足以为飞行器从第一目的地到第二目的地供电。47.一种用于确定飞行器的飞行路径的系统，包括：一个或多个处理器；以及其上存储有指令的一个或多个存储器，所述指令在由所述一个或多个处理器执行时使处理器进行以下步骤：在飞行期间识别在第一位置发生的信号传输状态的变化；响应于所述识别，在接近第二位置的范围内选择第一目的地，其中在先前的飞行期间在第二位置处的信号传输状态不同于在第一位置处的信号传输状态；确定到达第一目的地的第一飞行路径，其中第一飞行路径包括由一个或多个飞行器上的一个或多个传感器检测到的可到达位置；当飞行器到达第一目的地后，实时评估在第一目的地的信号传输状态；以及基于所述评估确定到第二目的地的第二飞行路径。48.一种其上存储有指令的非暂时性计算机可读存储介质，所述指令在由计算系统执行时，使计算系统进行确定飞行器飞行路径的方法，所述方法包括：在飞行期间识别在第一位置发生的信号传输状态的变化；响应于所述识别，在接近第二位置的范围内选择第一目的地，其中在先前的飞行期间在第二位置处的信号传输状态不同于在第一位置处的信号传输状态；确定到达第一目的地的第一飞行路径，其中第一飞行路径包括由一个或多个飞行器上的一个或多个传感器检测到的可到达位置；当飞行器到达第一目的地后，实时评估在第一目的地的信号传输状态；以及基于所述评估确定到第二目的地的第二飞行路径。49.一种规划飞行器飞行路径的方法，包括：借助于一个或多个处理器获取：(a)一个或多个成本，每个成本与连接第一点和第二点的路径分段相关联，其中第一点和第二点位于包括多个点的搜索空间中，所述多个点包括起点和终点；以及(b)一个或多个成本，每个成本与连接第二点和目标点的辅助分段相关联，目标点包括二维(2D)坐标；将目标函数应用于第二点，其中所述目标函数产生从起点经过第二点到终点的路线的估计成本，并且其中目标函数基于两个或更多个分量的组合，所述分量包括与所述辅助分段相关联的所获取的一个或多个成本中的至少一个；以及当目标函数应用于第二点产生期望值时，将路径分段包括到从起点开始并且按顺序连接到一个或多个路径分段的飞行路径中，由此规划飞行路径。50.根据权利要求49所述的...
【专利技术属性】
技术研发人员：张立天，胡骁，刘昂，
申请(专利权)人：深圳市大疆创新科技有限公司，
类型：发明
国别省市：广东,44
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