舵机的控制方法及舵机技术

本发明专利技术公开了一种舵机的控制方法及舵机，舵机的额定供电电流为I0，舵机的实际供电电流为Ii，舵机控制方法包括：离合器处于第一状态，启动驱动组件，电流检测组件实时检测实际供电电流Ii，且判断实际供电电流Ii是否大于额定供电电流I0；当实际供电电流Ii＞额定供电电流I0时，使离合器切换至第二状态；当电流检测组件检测到实际供电电流Ii≤额定供电电流I0时，驱动组件继续工作，离合器保持第一状态。根据本发明专利技术的舵机的控制方法，避免了舵机发生堵转现象，同时避免了驱动组件的损耗，起到保护驱动组件的作用。

【技术实现步骤摘要】
舵机的控制方法及舵机
本专利技术涉及机器人
，尤其是涉及一种舵机的控制方法及舵机。
技术介绍
舵机也称为伺服电机，是实现转向功能的主要部件，因此舵机常应用在机器人领域。机器人在运行过程中，由舵机控制的手臂或腿部等有时会受到机械的或人为的外力阻碍，从而出现“堵转”现象，即电机在转速为零时、仍然输出扭矩。发生堵转时，舵机的电流较大、可达其额定电流的7倍，因此堵转时间稍长就容易烧坏舵机。
技术实现思路
本专利技术旨在至少解决现有技术中存在的技术问题之一。为此，本专利技术提出一种舵机的控制方法，所述舵机可以避免堵转现象，同时保护了舵机的部件。本专利技术还提出一种舵机，其控制方法采用上述的舵机的控制方法。根据本专利技术第一方面实施例的舵机的控制方法，所述舵机包括：驱动组件；执行组件；用于实时检测所述舵机的实际供电电流的电流检测组件；和离合器，所述离合器连接在所述驱动组件和所述执行组件之间，所述离合器具有第一状态和第二状态，当所述离合器处于所述第一状态时，所述离合器将所述驱动组件的动力传递至所述执行组件；当所述离合器处于所述第二状态时，所述离合器中断动力传递；所述舵机的额定供电电流为I0，所述舵机的实际供电电流为Ii，所述控制方法包括：所述离合器处于所述第一状态，启动所述驱动组件，所述电流检测组件实时检测所述实际供电电流Ii，且判断所述实际供电电流Ii是否大于所述额定供电电流I0；当所述实际供电电流Ii＞所述额定供电电流I0时，使所述离合器切换至所述第二状态；当所述电流检测组件检测到所述实际供电电流Ii≤所述额定供电电流I0时，所述驱动组件继续工作，所述离合器保持所述第一状态。根据本专利技术实施例的舵机的控制方法，通过控制驱动组件和执行组件之间的离合器的状态，使得实际供电电流Ii≤额定供电电流I0时、离合器保持第一状态以将驱动组件的动力传递至执行组件，实际供电电流Ii＞额定供电电流I0时、离合器切换至第二状态以中断动力传递，使得驱动组件的动力无法传递至执行组件，从而在保证舵机可以正常运行的前提下、避免了舵机发生堵转现象，同时避免了驱动组件的损耗，起到保护驱动组件的作用，而且无需切断驱动组件的动力源，避免了频繁切断、接通驱动组件的动力源而影响驱动组件的运行可靠性。根据本专利技术的一些实施例，当所述实际供电电流Ii＞所述额定供电电流I0时，使所述离合器切换至所述第二状态，经过第一预定时间t1后，所述驱动组件停止工作。根据本专利技术的一些实施例，在所述第一预定时间t1的时间段内t3时刻后,使所述离合器切换至所述第一状态，所述电流检测组件实时检测所述实际供电电流Ii，且判断所述实际供电电流Ii是否大于所述额定供电电流I0，当所述电流检测组件检测到的电流Ii≤I0时，所述驱动组件继续工作，所述离合器保持所述第一状态；当所述电流检测组件检测到的电流Ii＞I0时，且所述第一预定时间t1期满后，所述驱动组件停止工作。根据本专利技术的一些实施例，当所述实际供电电流Ii＞所述额定供电电流I0时，使所述离合器切换至所述第二状态，经过第二预定时间t2后，使所述离合器切换至所述第一状态，启动所述驱动组件，所述电流检测组件实时检测所述实际供电电流Ii，且判断所述实际供电电流Ii是否大于所述额定供电电流I0；当所述实际供电电流Ii＞所述额定供电电流I0时，使所述离合器切换至所述第二状态；当所述电流检测组件检测到所述实际供电电流Ii≤所述额定供电电流I0时，所述驱动组件继续工作，所述离合器保持所述第一状态。根据本专利技术的一些实施例，所述第二预定时间t2为2-6秒。根据本专利技术的一些实施例，所述舵机还包括报警组件，当所述离合器处于所述第二状态时，所述报警组件报警。根据本专利技术的一些实施例，所述报警组件为蜂鸣器或灯光组件。根据本专利技术的一些实施例，所述舵机还包括位置传感器，所述位置传感器用于实时检测所述执行组件的位置。根据本专利技术的一些实施例，所述位置传感器为角度传感器。根据本专利技术第二方面实施例的舵机，所述舵机的控制方法为根据本专利技术上述第一方面实施例的舵机的控制方法。根据本专利技术实施例的舵机，其控制方法采用上述的舵机的控制方法，可以避免舵机发生堵转现象，同时避免了驱动组件的损耗，起到保护驱动组件的作用，而且无需切断驱动组件的动力源，避免了频繁切断、接通驱动组件的动力源而影响驱动组件的运行可靠性。本专利技术的附加方面和优点将在下面的描述中部分给出，部分将从下面的描述中变得明显，或通过本专利技术的实践了解到。附图说明本专利技术的上述和/或附加的方面和优点从结合下面附图对实施例的描述中将变得明显和容易理解，其中：图1是根据本专利技术实施例一的舵机的控制方法流程图；图2是根据本专利技术实施例二的舵机的控制方法流程图；图3是根据本专利技术实施例三的舵机的控制方法流程图；图4是根据本专利技术实施例四的舵机的控制方法流程图；图5是根据本专利技术实施例五的舵机的控制方法流程图。具体实施方式下面详细描述本专利技术的实施例，所述实施例的示例在附图中示出，其中自始至终相同或类似的标号表示相同或类似的元件或具有相同或类似功能的元件。下面通过参考附图描述的实施例是示例性的，仅用于解释本专利技术，而不能理解为对本专利技术的限制。在本专利技术的描述中，需要说明的是，除非另有明确的规定和限定，术语“安装”、“相连”、“连接”应做广义理解，例如，可以是固定连接，也可以是可拆卸连接，或一体地连接；可以是机械连接，也可以是电连接；可以是直接相连，也可以通过中间媒介间接相连，可以是两个元件内部的连通。对于本领域的普通技术人员而言，可以具体情况理解上述术语在本专利技术中的具体含义。下面参考图1-图5描述根据本专利技术第一方面实施例的舵机的控制方法。如图1-图5所示，根据本专利技术实施例的舵机的控制方法，舵机包括驱动组件、执行组件、电流检测组件和离合器。电流检测组件用于实时检测舵机的实际供电电流，离合器连接在驱动组件和执行组件之间，离合器具有第一状态和第二状态，当离合器处于第一状态时，离合器将驱动组件的动力传递至执行组件；当离合器处于第二状态时，离合器中断动力传递。舵机的额定供电电流为I0，舵机的实际供电电流为Ii，控制方法包括：离合器处于第一状态，启动驱动组件，电流检测组件实时检测实际供电电流Ii，且判断实际供电电流Ii是否大于额定供电电流I0；当实际供电电流Ii＞额定供电电流I0时，使离合器切换至第二状态；当电流检测组件检测到实际供电电流Ii≤额定供电电流I0时，驱动组件继续工作，离合器保持第一状态。具体而言，初始状态下、离合器可以处于第一状态，此时启动驱动组件，驱动组件产生动力，并通过离合器将上述动力传递至执行组件，使得执行组件进行相应的操作，在此过程中，电流检测组件可以实时检测舵机的实际供电电流Ii并判断实际供电电流Ii与额定供电电流I0之间的大小关系。当舵机出现故障、例如执行组件受到机械或人为的外力阻碍时，电流检测组件可以检测到实际供电电流Ii＞额定供电电流I0，此时离合器由第一状态切换至第二状态，此时驱动组件的动力无法通过离合器传递至执行组件，也就是说，驱动组件无法通过离合器对执行组件产生驱动力或者执行组件没有通过离合器对驱动组件产生阻力，执行组件停止操作，避免了机械或人为的外力阻碍通过执行组件传递至驱动组件上，从而避免了舵机发生堵转现象，同时避免了驱动组件在上述外力阻本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种舵机的控制方法，其特征在于，所述舵机包括：驱动组件；执行组件；用于实时检测所述舵机的实际供电电流的电流检测组件；和离合器，所述离合器连接在所述驱动组件和所述执行组件之间，所述离合器具有第一状态和第二状态，当所述离合器处于所述第一状态时，所述离合器将所述驱动组件的动力传递至所述执行组件；当所述离合器处于所述第二状态时，所述离合器中断动力传递；所述舵机的额定供电电流为I0，所述舵机的实际供电电流为Ii，所述控制方法包括：所述离合器处于所述第一状态，启动所述驱动组件，所述电流检测组件实时检测所述实际供电电流Ii，且判断所述实际供电电流Ii是否大于所述额定供电电流I0；当所述实际供电电流Ii＞所述额定供电电流I0时，使所述离合器切换至所述第二状态；当所述电流检测组件检测到所述实际供电电流Ii≤所述额定供电电流I0时，所述驱动组件继续工作，所述离合器保持所述第一状态。

【技术特征摘要】
1.一种舵机的控制方法，其特征在于，所述舵机包括：驱动组件；执行组件；用于实时检测所述舵机的实际供电电流的电流检测组件；和离合器，所述离合器连接在所述驱动组件和所述执行组件之间，所述离合器具有第一状态和第二状态，当所述离合器处于所述第一状态时，所述离合器将所述驱动组件的动力传递至所述执行组件；当所述离合器处于所述第二状态时，所述离合器中断动力传递；所述舵机的额定供电电流为I0，所述舵机的实际供电电流为Ii，所述控制方法包括：所述离合器处于所述第一状态，启动所述驱动组件，所述电流检测组件实时检测所述实际供电电流Ii，且判断所述实际供电电流Ii是否大于所述额定供电电流I0；当所述实际供电电流Ii＞所述额定供电电流I0时，使所述离合器切换至所述第二状态；当所述电流检测组件检测到所述实际供电电流Ii≤所述额定供电电流I0时，所述驱动组件继续工作，所述离合器保持所述第一状态。2.根据权利要求1所述的舵机的控制方法，其特征在于，当所述实际供电电流Ii＞所述额定供电电流I0时，使所述离合器切换至所述第二状态，经过第一预定时间t1后，所述驱动组件停止工作。3.根据权利要求2所述的舵机的控制方法，其特征在于，在所述第一预定时间t1的时间段内t3时刻后,使所述离合器切换至所述第一状态，所述电流检测组件实时检测所述实际供电电流Ii，且判断所述实际供电电流Ii是否大于所述额定供电电流I0，当所述电流检测组件检测到的电流Ii≤I0时，所述驱动组...

【专利技术属性】
技术研发人员：姜泽伟，陈晓楷，
申请(专利权)人：广州奥睿智能科技有限公司，
类型：发明
国别省市：广东,44