一种具有限位转动结构的扫地机器人制造技术

本发明专利技术涉及一种家用清洁电器，特别是一种具有限位转动结构的扫地机器人，包括基体、底座、牵引单元、偏压器件上的导轮，所述底座上设置有安装腔，且安装腔内设置有转轴，偏压器件安装于安装腔内且相对转轴转动，所述安装腔与偏压器件其中一个上设置限位滑槽，另一个上设置相对应的止转部，所述偏压器件在位于限位滑槽与止转部所形成的限位转动结构内绕转轴转动，其中，以转轴中心为圆心，所述偏压器件的转动角为α，0

A Sweeping Robot with Limited Rotation Structure

The invention relates to a household cleaning electric appliance, in particular to a floor sweeping robot with a limited rotation structure, including a guide wheel on a base, a base, a traction unit and a bias device. The base is provided with an installation cavity, and a rotary shaft is arranged in the installation cavity. The bias device is installed in the installation cavity and rotates relative to the rotary shaft. One of the upper limits of the installation cavity and the bias device is set. The bias device rotates around the rotation axis in the limited rotation structure formed by the limited sliding groove and the stop part, in which the center of the rotation axis is the center, and the rotation angle of the bias device is alpha, 0.

【技术实现步骤摘要】
一种具有限位转动结构的扫地机器人
本专利技术涉及一种家用清洁电器，特别是一种具有限位转动结构的扫地机器人。
技术介绍
现有一件专利申请号为CN201480016918.3，专利技术名称为“移动式机器人”的专利技术专利申请。该专利申请中公开了一种地面清扫的移动式机器人，包括底座、本体、大致圆形外罩和分离装置，以及安装于底座前部的牵引单元和安装于底座后部的偏压器件，偏压器件安装于底座的凹室内，由于偏压器件具有预定力，可以使得导轮被偏压入展开位置，而在爬坡的过程中，又可以使导轮部分存储到凹室内，实现移动式机器人能够在不同路况下行走及清扫。同时该专利申请中还公开了一种偏压器件的结构，其除了可以存储凹室内或者相对凹室展开外，还具有偏压器件能够相对底座180°旋转的功能，可以实现偏压器件反方向行进，如上述专利申请的附图17c。对于上述方案来说，正常行进时，偏压器件带动导轮位于扫地机器人的最后侧，如图1所示，扫地机器人的底座处于水平状态，行进平稳。当扫地机器人在行进的过程中遇到前方及左右两侧方均有障碍物时，会先后退，偏压器件会带动导轮相对底座旋转180°，从而进行实现反向行进。但与此同时，由于导轮旋转了180°，导轮到扫地机器人中心轴的水平距离明显要小于正常前进行进时的距离，根据杠杆原理，力矩减小压力增大，偏压器件受到的压力增大，从而会带动导轮而部分存储于凹室内，形成扫地机器人的底座后部高度降低，而前部抬高的倾斜状态，如图2所示，特别当扫地机器人后退至地面上有地毯或者地垫等高度不高的地面障碍物时，则相应会阻碍到扫地机器人的后退，扫地机器人存在卡死无法移动的可能。专利技术内容本专利技术所要达到的目的就是提供一种具有限位移动结构的扫地机器人，该扫地机器人具有限制导轮转动180°的限位转动结构，以使得扫地机器人的底座不会具有后端低而前端高的倾斜状态，从而能够保证扫地机器人具有平稳进行的功能。为了达到上述目的，本专利技术采用如下技术方案：一种具有限位转动结构的扫地机器人，包括基体、位于基体底部的底座、安装于底座上且用于驱动底座与基体移动的两个牵引单元、设置于底座后部的偏压器件和安装于偏压器件上的导轮，所述底座上设置有安装腔，且安装腔内设置有转轴，所述偏压器件安装于安装腔内且相对转轴转动，并且偏压器件具有存储于安装腔内的第一位置和从安装腔内展开的第二位置，其特征在于：所述安装腔与偏压器件其中一个上设置限位滑槽，另一个上设置相对应的止转部，所述偏压器件在位于限位滑槽与止转部所形成的限位转动结构内绕转轴转动，其中，以转轴中心为圆心，所述偏压器件的转动角为α，0<α<180°。进一步的，所述转轴中心与底座中心的连线所在的竖直平面为M，相对M垂直的竖直平面为W，所述偏压器件处于存储于安装腔内的第一位置时，所述偏压器件带动导轮在位于W平面靠近扫地机器人的后端一侧转动。进一步的，所述偏压器件包括：第一转动体，安装于安装腔内的转轴上，且相对转轴可转动；第二转动体，相对第一转动体可一侧翻转，所述第一位置为第二转动体存储于安装腔内，所述第二位置为第二转动体从安装腔内展开；扭转弹簧，设置于第一转动体与第二转动体之间，用于提供弹力，以使得第二转动体可从安装腔内展开；其中，所述导轮安装于第二转动体上，导轮与牵引单元一起支撑扫地机器人行走；所述限位滑槽具有与止转部配合形成止转结构的两个限位端，且该两个限位端分别位于转轴中心与底座中心的连线所在竖直平面M的两侧。进一步的，所述限位滑槽设置于安装腔的底壁上，所述止转部为设置于第一转动体的底部且伸入限位滑槽内的凸起，所述第一转动体转动至凸起抵止于限位端时，所述第一转动体止转；或者，所述限位滑槽设置于第一转动体的底部，所述安装腔的底壁上设置有伸入限位滑槽内的凸起，所述第一转动体转动至凸起抵止于限位端时，所述第一转动体止转。进一步的，以转轴中心为圆心，所述限位滑槽对应的两个限位端所形成的中心角为β，所述凸起两端所形成的中心角为γ，其中，α＝β-γ。进一步的，100°≤β≤160°，0.5°≤γ≤10°。进一步的，所述限位滑槽位于安装腔的周向上，且限位端为安装腔周壁上限位滑槽的端壁，所述止转部为设置于第二转动体周壁上且向外凸起的第一凸柱和第二凸柱，所述第一转动体带动第二转动体转动至第一凸柱或者第二凸柱抵止于端壁时，所述第一转动体止转，其中，所述第一凸柱与第二凸柱相对第二转体中心与导轮中心的连线所在竖直平面对称设置。进一步的，以转轴中心为圆心，所述限位滑槽对应的两个限位端所形成的中心角为β，所述第一凸柱与第二凸柱所形成的中心角为δ，其中，α＝β-δ。进一步的，所述第一转动体的后侧设置有向外凸出的止脱筋，所述第二转动体处于第二位置时，所述止脱筋抵止于第二转动体上；或者，所述第二转动体后部朝向第一转动体的一侧设置有凸台，所述第二转动体处于第二位置时，所述第一转动体的后端边缘抵止于凸台上。进一步的，所述第一转动体和\或者第二转动体上设置有凸筋所围成的卡槽，所述扭转弹簧的伸出端限位于卡槽内；或者，80°≤α≤150°。对于本专利技术来说，安装腔与偏压器件其中一个设置有限位滑槽，另一个上设置有相对应的止转部，止转部限位于限位滑槽，且在限位滑槽上滑动，从而使得偏压器件带动导轮仅在限位滑槽与止转部所形成的限位转动结构内绕转轴转动，其中，限位滑槽与止转部形成了对导轮的限位转动结构，并且，偏压器件在限位滑槽所限定的转动区间内的转动角0<α<180°，从而使得导轮不会发生180°的转向。根据杠杆原理，力矩越大受力越小，力矩越小受力越大，偏压器件此时所受到扫地机器人的压力相比于导轮转动180°时的压力要小，因此，偏压器件从安装腔内展开的部分较多，即使底座发生了倾斜，倾斜度也不会太大，底座仍几乎保持水平状态行进。当扫地机器人前方遇到障碍物需要后退且退至地面上有地毯或者地垫时，也不到于被地毯或者地垫阻挡而发生卡死、无法后退行进的情形。同时，本专利技术的扫地机器人也具有偏压器件，具有较好的上斜坡及转向功能。附图说明下面结合附图对本专利技术作进一步说明：图1为现有扫地机器人正常向前行进的示意图；图2为现有扫地机器人后退行进的示意图；图3为本专利技术扫地机器人的底座一种实施例的结构示意图；图4为图3中偏压器件的分解结构示意图；图5为偏压器件处于第二位置时的截面示意图；图6为第一转动体的结构示意图；图7为第二转动体的结构示意图；图8为本专利技术实施例底座的俯视图；图9为图8中A处的放大示意图；图10本专利技术另一种限位转动结构的局部示意图；图11为图10中偏压器件的剖示图。具体实施方式实施例一：如图3、图4所示，为本专利技术一种实施例的结构示意图。一种扫地机器人，包括基体(图中未画出)、位于基体底部的底座1、安装于底座1上且用于驱动底座1与基体移动的两个牵引单元(图中未画出)、设置于底座后部的偏压器件2和安装于偏压器件2上的导轮3，所述底座1上设置有安装腔10，且安装腔10内设置有转轴11，所述偏压器件2安装于安装腔10内且相对转轴11转动，并且偏压器件2具有存储于安装腔10内的第一位置和从安装腔10内展开的第二位置，所述安装腔10内设置有限位滑槽12，所述偏压器件2上设置有可在限位滑槽上滑动的止转部，所述偏压器件2在位于限位滑槽12所形成的转动区间内绕转轴本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种具有限位转动结构的扫地机器人，包括基体、位于基体底部的底座、安装于底座上且用于驱动底座与基体移动的两个牵引单元、设置于底座后部的偏压器件和安装于偏压器件上的导轮，所述底座上设置有安装腔，且安装腔内设置有转轴，所述偏压器件安装于安装腔内且相对转轴转动，并且偏压器件具有存储于安装腔内的第一位置和从安装腔内展开的第二位置，其特征在于：所述安装腔与偏压器件其中一个上设置限位滑槽，另一个上设置相对应的止转部，所述偏压器件在位于限位滑槽与止转部所形成的限位转动结构内绕转轴转动，其中，以转轴中心为圆心，所述偏压器件的转动角为α，0<α<180°。

【技术特征摘要】
1.一种具有限位转动结构的扫地机器人，包括基体、位于基体底部的底座、安装于底座上且用于驱动底座与基体移动的两个牵引单元、设置于底座后部的偏压器件和安装于偏压器件上的导轮，所述底座上设置有安装腔，且安装腔内设置有转轴，所述偏压器件安装于安装腔内且相对转轴转动，并且偏压器件具有存储于安装腔内的第一位置和从安装腔内展开的第二位置，其特征在于：所述安装腔与偏压器件其中一个上设置限位滑槽，另一个上设置相对应的止转部，所述偏压器件在位于限位滑槽与止转部所形成的限位转动结构内绕转轴转动，其中，以转轴中心为圆心，所述偏压器件的转动角为α，0<α<180°。2.根据权利要求1所述具有限位转动结构的扫地机器人，其特征在于：所述转轴中心与底座中心的连线所在的竖直平面为M，相对M垂直的竖直平面为W，所述偏压器件处于存储于安装腔内的第一位置时，所述偏压器件带动导轮在位于W平面靠近扫地机器人的后端一侧转动。3.根据权利要求1或2所述具有限位转动结构的扫地机器人，其特征在于：所述偏压器件包括：第一转动体，安装于安装腔内的转轴上，且相对转轴可转动；第二转动体，相对第一转动体可一侧翻转，所述第一位置为第二转动体存储于安装腔内，所述第二位置为第二转动体从安装腔内展开；扭转弹簧，设置于第一转动体与第二转动体之间，用于提供弹力，以使得第二转动体可从安装腔内展开；其中，所述导轮安装于第二转动体上，导轮与牵引单元一起支撑扫地机器人行走；所述限位滑槽具有与止转部配合形成止转结构的两个限位端，且该两个限位端分别位于转轴中心与底座中心的连线所在竖直平面M的两侧。4.根据权利要求3所述具有限位转动结构的扫地机器人，其特征在于：所述限位滑槽设置于安装腔的底壁上，所述止转部为设置于第一转动体的底部且伸入限位滑槽内的凸起，所述第一转动体转...

【专利技术属性】
技术研发人员：王旭宁，
申请(专利权)人：尚科宁家中国科技有限公司，
类型：发明
国别省市：浙江,33