一种基于视觉导航的高精度AGV行走机构制造技术

本实用新型专利技术公开了一种基于视觉导航的高精度AGV行走机构，属于AGV技术领域，包括一个顶板(17)、一个底盘、一个视觉信息采集单元、两个驱动单元、两对弹簧(12)张紧机构、两个驱动升降单元和控制器单元，解决了AGV运动轨迹稳定精确的技术问题，本实用新型专利技术的驱动单元只会沿着直线光轴运动，不会在AGV前进方向产生的位移偏差，保证了运动过程中AGV的机械结构的精度，采用视觉导航技术，不受复杂地面条件的影响，极大程度上提高了AGV行走机构的环境适应能力，左右驱动单元相对独立，保证了驱动轮与地面的压地力充足，有效防止因压地力不足导致驱动轮打滑导致的运动误差。

【技术实现步骤摘要】
一种基于视觉导航的高精度AGV行走机构
本技术属于AGV
，尤其涉及一种基于视觉导航的高精度AGV行走机构。
技术介绍
AGV是(AutomatedGuidedVehicle)的缩写，意即“自动导引运输车”，是指装备有电磁或光学等自动导引装置，它能够沿规定的导引路径行驶，具有安全保护以及各种移载功能的运输车，AGV属于轮式移动机器人(WMR――WheeledMobileRobot)的范畴。AGV以轮式移动为特征，较之步行、爬行或其它非轮式的移动机器人具有行动快捷、工作效率高、结构简单、可控性强、安全性好等优势。在我国，随着物流系统的迅速发展，AGV的应用范围也在不断扩展，如何能够开发出能够满足用户各方面需求(功能、价格、质量)的AGV系统技术是未来我们必须面对的现实问题。传统的电磁式引导方式对于现场要求较高，复杂的现场环境决定了AGV未来的发展方向偏向于视觉导航。定位精度是搬运机器人保证自动化生产的关键因素之一，对提高生产效率有至关重要的作用。如图1所示，传统形式AGV在行走过程中，由于在X轴与Y轴方向上产生位移偏差，使得AGV实际运动轨迹与预定方向产生一定的角度θ，导致AGV本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种基于视觉导航的高精度AGV行走机构，其特征在于：包括一个顶板(17)、一个底盘、一个视觉信息采集单元、两个驱动单元、两对弹簧张紧机构、两个驱动升降单元和一个控制器单元；所述底盘包括底板(2)和设置在底板(2)下侧的四个万向轮(1)，底板(2)间隔地设于顶板(17)的下侧；所述视觉信息采集单元包括视觉传感器安装盒(5)和视觉传感器(6)，视觉信息采集单元与底板(2)固定连接；所述驱动单元包括直流伺服电机(3)、减速机(4)、驱动安装板(7)和驱动轮，直流伺服电机(3)通过减速机带动驱动轮，驱动安装板(7)与减速机固定连接；所述弹簧张紧机构，包括竖向的支撑轴(11)、安装在支撑轴(11)上...

【技术特征摘要】
1.一种基于视觉导航的高精度AGV行走机构，其特征在于：包括一个顶板(17)、一个底盘、一个视觉信息采集单元、两个驱动单元、两对弹簧张紧机构、两个驱动升降单元和一个控制器单元；所述底盘包括底板(2)和设置在底板(2)下侧的四个万向轮(1)，底板(2)间隔地设于顶板(17)的下侧；所述视觉信息采集单元包括视觉传感器安装盒(5)和视觉传感器(6)，视觉信息采集单元与底板(2)固定连接；所述驱动单元包括直流伺服电机(3)、减速机(4)、驱动安装板(7)和驱动轮，直流伺服电机(3)通过减速机带动驱动轮，驱动安装板(7)与减速机固定连接；所述弹簧张紧机构，包括竖向的支撑轴(11)、安装在支撑轴(11)上的直线轴承(10)和套设在支撑轴(11)外圈的弹簧(12)，支撑轴(11)固设在顶板(17)与底板(2)之间，弹簧(12)设于直线轴承(10)上侧；每对弹簧张紧机构的两直线轴承(10)之间固设一个所述驱动安装板(7)；所述驱动升降单元，包括竖向设置的直线电机(14)和与直线电机(14)转子连接的连接环(13)，直线电机(14)固设在顶板(17)下侧；两驱动升降单元的两连接环(13)分别连接两驱动单元的驱...

【专利技术属性】
技术研发人员：沈海华，曹运，黄浩，李江帆，李靖，任亚辉，
申请(专利权)人：南京苏立机器人科技有限公司，
类型：新型
国别省市：江苏,32