一种自动引导运输车、货叉及其用以检测物体的装置制造方法及图纸

本实用新型专利技术公开了一种自动引导运输车、货叉及其用以检测物体的装置，包括：用以探测其探测方向有无物体的探测器；与所述探测器相连、用以避免所述探测器撞损的辅助工装；其中，所述辅助工装包括：与所述探测器相连、用以固定所述探测器的支撑部；与所述支撑板相连、用以与物体相抵以保护所述探测器的抵碰部。上述用以保护探测器不与物体相撞，还用以当探测器难以检测物体存在时获知是否有物体存在。此外，本实用新型专利技术还公开了一种包括上述装置的货叉以及一种包括上述货叉的自动引导运输车。

【技术实现步骤摘要】
一种自动引导运输车、货叉及其用以检测物体的装置
本技术涉及机械自动化领域，特别是涉及一种用以检测物体的装置。此外，本技术还涉及一种包括上述装置的货叉以及一种包括上述货叉的自动引导运输车。
技术介绍
AGV是AutomatedGuidedVehicle的缩写，意即“自动引导运输车”，是指装备有电磁或光学等自动导引装置，并能够沿规定的导引路径行驶，具有安全保护以及各种移载功能的运输车。AGV在物流行业的其中一种具体应用为：自动行进至装有货物的托盘前，然后控制货叉将叉齿插入托盘开档内，最后起升托盘并按照引导路径行进，以实现货物运输的功能。目前，AGV均装设有防撞保护装置，以防止货叉的叉齿与货物或托盘相撞。通常上述防撞保护装置采用光电传感器，其通过被检测物体对光束的遮挡或反射来检测在一定检测距离范围之内物体的有无，在AGV行进的过程中，当光电传感器检测到有物体存在时，通过同步回路接通电路产生动作信号，使AGV做出相应的装卸动作，完成对AGV的控制。然而，光电传感器设于叉齿的最前端，根据光电传感器的测量原理可知，光束的反射容易受到环境的影响，也即光电传感器的检测灵敏度与环境因素相关，如若未及时检测到物体的存在，由于没有保护光电传感器的装置，会使其与物体相撞，使传感器损毁，进而使AGV无法继续工作，甚至引发事故；此外，叉齿上通常仅设置一个光电传感器，若这个光电传感器损坏，则AGV无法继续工作，还容易引发事故。
技术实现思路
本技术的目的是提供一种用以检测物体的装置，该装置用以保护探测器不与物体相撞，还用以当探测器难以检测物体存在时获知是否有物体存在。本技术的另一目的是提供一种包括上述装置的货叉以及一种包括上述货叉的自动引导运输车。为实现上述目的，本技术提供一种用以检测物体的装置，包括：用以探测其探测方向有无物体的探测器；与所述探测器相连、用以避免所述探测器撞损的辅助工装；其中，所述辅助工装包括：与所述探测器相连、用以固定所述探测器的支撑部；与所述支撑板相连、用以与物体相抵以保护所述探测器的抵碰部。优选地，所述辅助工装还包括：设于所述支撑部和所述抵碰部之间、用以吸收碰撞冲击的缓冲部。优选地，所述缓冲部包括：与所述支撑部和所述抵碰部相连、用以于所述支撑部滑动的支撑杆；套装于所述支撑杆、用以当所述支撑杆滑动时提供缓冲的弹簧；其中，所述支撑杆的滑动方向平行于所述探测器的探测方向。优选地，所述支撑杆设有用以卡接于所述支撑部的卡钩。优选地，所述辅助工装还包括：设于所述支撑部靠向所述抵碰部的一侧的位移传感器；其中，所述位移传感器用以检测其与所述抵碰部之间的距离。优选地，所述辅助工装还包括：设于所述抵碰部靠向所述支撑部的一侧、用以限制所述抵碰部行程的限位部；其中，所述位移传感器用以检测其与所述限位部之间的距离。优选地，所述辅助工装还包括：设于所述支撑部、用以保护所述位移传感器的保护壳。相对于上述
技术介绍
，本技术提供的用以检测物体的装置，通过辅助工装以保护探测器不被撞损。具体来说，探测器可拆卸地固定于辅助工装的支撑部，当探测器失灵时，比如当探测不灵敏时，则设于探测器探测方向(通常为前方)的抵碰部与物体直接相抵，使物体无法与探测器发生碰撞，进而保护了探测器。本技术还提供一种货叉，包括用以升降托盘的叉齿，还包括与所述叉齿相连、如上述任一项所述的装置。本技术还提供一种自动引导运输车，包括如上所述的货叉。附图说明为了更清楚地说明本技术实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本技术的实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据提供的附图获得其他的附图。图1为本技术所提供的用以检测物体的装置的结构示意图；图2为图1中限位部的俯视图；其中，1-探测器、2-支撑部、3-抵碰部、4-支撑杆、5-弹簧、6-位移传感器、7-限位部、71-凸起结构、8-保护壳。具体实施方式下面将结合本技术实施例中的附图，对本技术实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本技术一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本技术中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本技术保护的范围。为了使本
的技术人员更好地理解本技术方案，下面结合附图和具体实施方式对本技术作进一步的详细说明。请参考图1至图2，图1为本技术所提供的用以检测物体的装置的结构示意图；图2为图1中限位部的俯视图。在下文中，自动引导运输车由简写的AGV代替，其中AGV即AutomatedGuidedVehicle。本技术所提供的一种用以检测物体的装置，包括：用以探测其探测方向有无物体的探测器1；与探测器1相连、用以避免探测器1撞损的辅助工装；其中，如图1所示，该辅助工装具体包括：与探测器1相连、用以固定探测器1的支撑部2；与支撑部2相连、用以与物体相抵以保护探测器1的抵碰部3。当探测器1失灵时，以光电传感器为例，当光电传感器受到环境影响无法精准检测时，若其探测方向(通常为其前方，也即AGV移动的方向)有物体存在，由于抵碰部3的位置相对于探测器1的位置更为靠前，因此，抵碰部3会与物体直接抵碰，从而避免光电传感器与物体碰撞，进而避免其他事故的发生；当影响光电传感器正常检测的环境因素消除后，仍可正常使用，减少了因其撞损而产生的维修工作量。这里需要说明的是，抵碰部3的几何形状以及设置方式应保证不影响探测器1的正常探测；探测器1可参照现有技术，而光电传感器在本文中仅作为示例。为了避免当碰撞物体时产生的冲击损坏AGV，上述辅助工装还包括：设于支撑部2和抵碰部3之间、用以吸收碰撞冲击的缓冲部。在第一种实施例中，如图1所示，上述缓冲部包括：与支撑部2和抵碰部3相连、用以于支撑部2滑动的支撑杆4；套装于支撑杆4、用以当支撑杆4滑动时提供缓冲的弹簧5。具体来说，支撑杆4的第一端与抵碰部3固定连接，支撑部2设有供支撑杆4滑动的贯穿孔，其中，贯穿孔的形状优选与支撑杆4截面的轮廓形状相同，贯穿孔的贯穿方向优选平行于探测器1的探测方向，也即支撑杆4的滑动方向平行于探测器1的探测方向；弹簧5套装于支撑杆4位于支撑部2外部的部分，其中，弹簧5的两端优选与支撑部2和抵碰部3固定连接，连接方式可参考现有技术，本文不再赘述；当抵碰部3与物体碰撞时，抵碰部3推动支撑杆4沿探测方向的反方向与支撑部2内滑动，在支撑杆4滑动的过程中，弹簧5会受到压缩并发生形变，以吸收碰撞产生的冲击，进而保护AGV被碰撞冲击损毁。上述支撑杆4、弹簧5以及支撑部2的贯穿孔优选均设置两个，当然，其具体设置数量应根据实际情况而定。为了避免上述被压缩的弹簧5反弹使支撑杆4脱离支撑部2，上述支撑杆4的第二端还设有用以卡接于支撑部2的卡钩。具体来说，当支撑杆4受到弹簧5弹力沿探测方向滑动时，卡钩将卡接于支撑部2，以避免支撑杆4由于惯性脱离支撑部2，进而无需人力重新将支撑杆4重新装设于支撑部2。需要说明的是，上述卡钩的形状结构本文不作出具体限定，只要能够限制支撑杆4受弹簧5弹力沿探测方向的运动行程的构造均在本技术本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种用以检测物体的装置，其特征在于，包括：用以探测其探测方向有无物体的探测器(1)；与所述探测器(1)相连、用以避免所述探测器(1)撞损的辅助工装；其中，所述辅助工装包括：与所述探测器(1)相连、用以固定所述探测器(1)的支撑部(2)；与所述支撑部相连、用以与物体相抵以保护所述探测器(1)的抵碰部(3)。

【技术特征摘要】
1.一种用以检测物体的装置，其特征在于，包括：用以探测其探测方向有无物体的探测器(1)；与所述探测器(1)相连、用以避免所述探测器(1)撞损的辅助工装；其中，所述辅助工装包括：与所述探测器(1)相连、用以固定所述探测器(1)的支撑部(2)；与所述支撑部相连、用以与物体相抵以保护所述探测器(1)的抵碰部(3)。2.根据权利要求1所述的装置，其特征在于，所述辅助工装还包括：设于所述支撑部(2)和所述抵碰部(3)之间、用以吸收碰撞冲击的缓冲部。3.根据权利要求2所述的装置，其特征在于，所述缓冲部包括：与所述支撑部(2)和所述抵碰部(3)相连、用以于所述支撑部(2)滑动的支撑杆(4)；套装于所述支撑杆(4)、用以当所述支撑杆(4)滑动时提供缓冲的弹簧(5)；其中，所述支撑杆(4)的滑动方向平行于所述探测器(1)的探测方向。4.根据权利要求3所述的装置，其特征在于，所述...

【专利技术属性】
技术研发人员：王志杰，王启龙，刘彬，范浙军，周业超，
申请(专利权)人：浙江杭叉智能科技有限公司，
类型：新型
国别省市：浙江,33