一种电动行驶设备制造技术

本实用新型专利技术提供一种电动行驶设备，涉及行驶设备领域，该电动行驶设备包括踏板、轮体、角度测量单元和控制器；轮体为至少两个，其中，第一轮体支撑连接在踏板的前次板体，第二轮体支撑连接在踏板的后次板体；第一轮体的轮轴和第二轮体的轮轴共同形成虚拟平面；踏板的主板体在重力作用下可相对于虚拟平面倾斜且与虚拟平面形成倾角；控制器用于根据角度测量单元获取的倾角控制第一轮体和/或第二轮体转动。通过本实用新型专利技术，缓解了现有技术中存在的电动滑板对人体重心变化的响应频率低、反应迟钝的问题。

An Electric Driving Equipment

The utility model provides an electric driving equipment, which relates to the field of driving equipment. The electric driving equipment comprises a pedal, a wheel body, an angle measuring unit and a controller; the wheel body is at least two, in which the first wheel body is supported by the front plate body of the pedal, and the second wheel body is supported by the rear plate body of the pedal; the wheel axle of the first wheel body and the wheel axle of the second wheel body form a virtual joint. Quasi-plane; the main board of pedal can tilt relative to the virtual plane and form an inclination angle with the virtual plane under the action of gravity; the controller is used to control the rotation of the first and/or second wheel bodies according to the inclination angle obtained by the angle measuring unit. Through the utility model, the problems of low response frequency and slow response of the electric skateboard to the change of human body weight center in the prior art are alleviated.

【技术实现步骤摘要】
一种电动行驶设备
本技术涉及行驶设备
，尤其是涉及一种电动行驶设备。
技术介绍
滑板是轮滑运动的一种产品形式，是轮滑运动项目的简单运动机械，深受大众特别是少年儿童的喜爱。由于滑板可以实现快速行驶的功能，现在越来越多的上班族为了节省时间也选择使用滑板来代替徒步行走。近些年来传统的滑板发生演变，诞生了电动滑板这一新的品类，目前，一些电动滑板采用体感操作的方式，部分体感操作方式的电动滑板出现了对人体重心变化的响应频率低、反应迟钝的问题。
技术实现思路
本技术的目的包括提供一种电动行驶设备，通过该电动行驶设备及其控制方法，缓解现有技术中存在的电动滑板对人体重心变化的响应频率低、反应迟钝的问题。为实现上述目的，本技术提供以下技术方案：本技术第一方面提供一种电动行驶设备，电动行驶设备包括：踏板、轮体、角度测量单元和控制器；轮体为至少两个，其中，第一轮体支撑连接在踏板的前次板体，第二轮体支撑连接在踏板的后次板体；第一轮体的轮轴和第二轮体的轮轴共同形成虚拟平面；踏板的主板体在使用者的重力作用下可相对于虚拟平面倾斜且与虚拟平面形成倾角；控制器用于根据角度测量单元获取的倾角控制第一轮体和/或第二轮体转动。进一步的，前次板体、主板体和后次板体一体设置；前次板体和主板体之间、后次板体和主板体之间均设置有过渡区，过渡区由具有设定弯折度的弹性材料制成。进一步的，前次板体、主板体和后次板体通过铰链分体设置。进一步的，前次板体和主板体之间、后次板体和主板体之间均通过具有设定弯折度的弹性元件连接。进一步的，弹性元件为扭簧或拉簧。进一步的，主板体高于虚拟平面或主板体与虚拟平面等高。进一步的，每个轮体的轮轴等高。进一步的，角度测量单元包括设置在前次板体的第一IMU和设置在后次板体的第二IMU；第一IMU用于测量前次板体在惯性系中的第一俯仰角并将第一俯仰角发送给控制器；第二IMU用于测量后次板体在惯性系中的第二俯仰角并将第二俯仰角发送给控制器；控制器用于接收第一俯仰角与第二俯仰角，计算第一俯仰角与第二俯仰角的角度和，将角度和作为主板体与虚拟平面间的倾角。进一步的，第一IMU还用于测量第一俯仰角的第一俯仰角速度，将第一俯仰角速度发送至控制器；第二IMU还用于测量第二俯仰角的第二俯仰角速度，将第二俯仰角速度发送至控制器；控制器还用于对第一俯仰角速度和第二俯仰角速度做和，得到倾角的角速度，以及根据倾角和倾角的角速度控制第一轮体和/或第二轮体转动。进一步的，角度测量单元包括设置在前次板体的第一角度传感器和设置在后次板体的第二角度传感器；第一角度传感器用于检测主板体相对于前次板体的第一夹角，并将第一夹角发送给控制器；第二角度传感器用于检测主板体相对于后次板体的第二夹角，并将第二夹角发送给控制器；控制器用于接收第一夹角与第二夹角，计算第一夹角与第二夹角的角度差，将角度差作为主板体与虚拟平面间的倾角。进一步的，前次板体、主板体和后次板体一体设置，前次板体、主板体和后次板体共同形成踏板的承载平面；第一轮体与踏板的前次板体之间、第二轮体与踏板的后次板体均设置有压簧。进一步的，角度测量单元包括设置在前次板体的第三角度传感器；第三角度传感器用于检测前次板体相对于第一压簧的第三夹角，并将第三夹角发送给控制器；控制器用于接收第三夹角，计算第三夹角与90度的差值，将差值作为主板体与虚拟平面间的倾角。进一步的，主板体设有陀螺仪，用于测量踏板的主板体与虚拟平面间的倾角的角速度；控制器还用于根据倾角和倾角的角速度控制所述第一轮体和/或所述第二轮体转动。进一步的，电动行驶设备为电动滑板车或电动滑板鞋。本技术提供的电动行驶设备，电动行驶设备包括：踏板、轮体、角度测量单元和；轮体为至少两个，其中，第一轮体支撑连接在踏板的前次板体，第二轮体支撑连接在踏板的后次板体；第一轮体的轮轴和第二轮体的轮轴共同形成虚拟平面；踏板的主板体在重力作用下可相对于虚拟平面倾斜且与虚拟平面形成倾角；控制器用于根据角度测单元器获取的倾角控制第一轮体和/或第二轮体转动。当用户使用该电动行驶设备时，用户站立在主板体上，自然状态下，主板体与虚拟平面平行或接近平行。当需要加速或减速时，用户的重心向前或向后移动，主板体相对于虚拟平面产生倾角，控制器通过角度测量单元获取该倾角，根据倾角控制第一轮体和/或第二轮体的转动。本申请的控制器通过角度检测器来反馈电动行驶设备的主板体上的重心的变化，角度检测器对重心的变化感知通过角度的检测实现，更加灵敏。附图说明为了更清楚地说明本技术具体实施方式或现有技术中的技术方案，下面将对具体实施方式或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图是本技术的一些实施方式，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。图1是本技术实施例提供的电动行驶设备处于正常状态的结构示意图；图2是本技术实施例提供的电动行驶设备处于重心前移状态的结构示意图；图3是本技术实施例提供的电动行驶设备处于重心后移状态的结构示意图；图4是本技术实施例提供的电动行驶设备处于斜坡的角度原理图；图5是本技术实施例提供的一体设置的第三类电动行驶设备角度原理图；图6是本技术实施例提供的一体设置的电动行驶设备的第一类形式的结构示意图；图7是本技术实施例提供的一体设置的电动行驶设备的第二类形式的结构示意图；图8是本技术实施例提供的分体设置的电动行驶设备的第一类形式的结构示意图；图9是本技术实施例提供的分体设置的电动行驶设备的第二类形式的结构示意图；图10是本技术实施例提供的分体设置的电动行驶设备的第三类形式的结构示意图；图11是本技术实施例提供的分体设置的电动行驶设备的第四类形式的结构示意图；图12是本技术实施例提供的一体设置的电动行驶设备的第三类形式的结构示意图。附图标记：110-前次板体；120-主板体；130-后次板体；210-第一轮体；220-第二轮体；310-第一IMU；320-第二IMU；410-扭簧；420-压簧；440-铰链；500-虚拟平面；610-第一角度传感器；620-第二角度传感器；630-第三角度传感器；a1-倾角；a2-第一俯仰角；a3-第二俯仰角；b2-第一夹角；b3-第二夹角；b4-第三夹角。具体实施方式下面将结合附图对本技术的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例是本技术一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本技术中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本技术保护的范围。在本技术的描述中，需要说明的是，术语“中心”、“上”、“下”、“左”、“右”、“竖直”、“水平”、“内”、“外”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本技术和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本技术的限制。此外，术语“第一”、“第二”、“第三”仅用于描述目的，而不能理解为指示或暗示相对重要性。在本技术的描述中，需要说明的是，除非另有明确的规定和限定，术语“安装”、“相连”、“连接”本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种电动行驶设备，其特征在于，所述电动行驶设备包括：踏板、轮体、角度测量单元和控制器；所述轮体为至少两个，其中，第一轮体支撑连接在所述踏板的前次板体，第二轮体支撑连接在所述踏板的后次板体；所述第一轮体的轮轴和所述第二轮体的轮轴共同形成虚拟平面；所述踏板的主板体在重力作用下可相对于所述虚拟平面倾斜且与所述虚拟平面形成倾角；所述控制器用于根据所述角度测量单元获取的所述倾角控制所述第一轮体和/或所述第二轮体转动。

【技术特征摘要】
1.一种电动行驶设备，其特征在于，所述电动行驶设备包括：踏板、轮体、角度测量单元和控制器；所述轮体为至少两个，其中，第一轮体支撑连接在所述踏板的前次板体，第二轮体支撑连接在所述踏板的后次板体；所述第一轮体的轮轴和所述第二轮体的轮轴共同形成虚拟平面；所述踏板的主板体在重力作用下可相对于所述虚拟平面倾斜且与所述虚拟平面形成倾角；所述控制器用于根据所述角度测量单元获取的所述倾角控制所述第一轮体和/或所述第二轮体转动。2.根据权利要求1所述的电动行驶设备，其特征在于，所述前次板体、所述主板体和所述后次板体一体设置；所述前次板体和所述主板体之间、所述后次板体和所述主板体之间均设置有过渡区，所述过渡区由具有设定弯折度的弹性材料制成。3.根据权利要求1所述的电动行驶设备，其特征在于，所述前次板体、所述主板体和所述后次板体通过铰链分体设置。4.根据权利要求3所述的电动行驶设备，其特征在于，所述前次板体和所述主板体之间、所述后次板体和所述主板体之间均通过具有设定弯折度的弹性元件连接。5.根据权利要求4所述的电动行驶设备，其特征在于，所述弹性元件为扭簧或拉簧。6.根据权利要求2-5任一项所述的电动行驶设备，其特征在于，所述主板体高于所述虚拟平面或所述主板体与所述虚拟平面等高。7.根据权利要求1所述的电动行驶设备，其特征在于，每个所述轮体的轮轴等高。8.根据权利要求1所述的电动行驶设备，其特征在于，所述角度测量单元包括设置在所述前次板体的第一IMU和设置在所述后次板体的第二IMU；所述第一IMU用于测量所述前次板体在惯性系中的第一俯仰角并将所述第一俯仰角发送给所述控制器；所述第二IMU用于测量所...

【专利技术属性】
技术研发人员：袁玉斌，伊布拉辛，邓申，韦永存，陈中元，
申请(专利权)人：纳恩博北京科技有限公司，
类型：新型
国别省市：北京,11