基于全息影像的智能驾驶汽车视觉验证测试平台及其方法技术

本发明专利技术属于智能汽车技术领域，具体的说是一种基于全系影像的智能驾驶汽车视觉验证测试平台及其方法。该测试平台包括由运动平台牵引模块、四轮运动平台、光电开关信号处理模块全息广告机总成模块和全息广告机供电和信号处理模块组成的全息广告机测试平台；本发明专利技术是一种基于全系影像的智能驾驶汽车视觉验证测试平台及其方法，解决了现有移动测试试验平台较难模拟多种尺寸、多种颜色的移动式目标车和移动目标运动姿态，较难构建多目标协同运动的场景、以及测试试验车辆和移动式假人、移动式目标车发生碰撞从而增加实验成本的问题。

【技术实现步骤摘要】
基于全息影像的智能驾驶汽车视觉验证测试平台及其方法
本专利技术属于智能汽车
，具体的说是一种基于全系影像的智能驾驶汽车视觉验证测试平台及其方法。
技术介绍
中国汽车技术研究中心根据CIDAS(ChinaIn-DepthAccidentStudy中国交通事故深入研究)对覆盖87％的乘用车交通事故依据交通事故发生的天气条件(白天、夜晚)和功能系统推荐(例如：AEB-AutonomousEmergencyBraking自动紧急制动)进行统计分析的基础上，发现在夜间车辆违反交通信号灯，车辆直行时与右侧或者左侧穿行的行人、车辆发生交通事故危害程度较大、发生数量较多。该中心基于上述统计分析结果在2019年1月起草C-NCAP(China-NewCarAssessmentProgram中国新车评价规程)中汽车主动安全测试验证时采用了基于功能与场景综合分析的方法将对搭载不同高级辅助驾驶功能的新车针对不同的行驶场景进行测试验证。由于在行人识别、车道线识别、交通标志识别中主要依靠相机来完成，并且光照强度、天气情况(白天、夜晚)对相机识别行人、车辆等障碍物的影响巨大、而对毫米波雷达、超声波雷达的影响非常小；因此中国汽车技术研究中心依据CIDAS对交通事故的分析结果增加了夜晚、不同光照等场景验证视觉检测汽车、行人、交通标志的性能，对验证视觉识别算法或者改进相机在车辆上的安装布局是非常重要的。目前国内外大多数是通过采用移动式假人，移动式目标车、移动式二轮车的方式进行高级辅助驾驶汽车功能性验证。移动式目标车的设计主要是使用一辆汽车在其后方或侧面牵引一辆移动目标车行驶的方式；例如中国专利公开号CN104736988A，申请公开日2015年6月24日，专利技术创造专利名称为“用于连接目标对象与用于行驶试验的牵引车辆以便对驾驶员辅助系统进行功能测试的连接设备以及相应的测试系统”，该系统包含了移动目标车、可变性软管、牵引设备、牵引车辆等组成；牵引车辆通过牵引设备拖动后方的移动目标车运动实现对测试车辆进行测试验证。例如中国专利公开号CN107764567A，申请公开日2018年3月6日，专利技术创造专利的名称为“一种汽车自动紧急制动系统测试装置与方法”；该系统包含了电控系统、安装支架、中间支架、末端支架、测距传感器、模拟面板、自回弹铰接装置等部件和牵引车，这些部件组合装到牵引车上，通过改变印刷在模拟面板单透孔膜上的各种交通场景中的机动车辆、非机动车辆或行人画面来模拟各种目标车辆的功能、从而实现对测试车辆进行测试验证。移动式假人的设计主要是使用传送带拖动安装在滑板上的假人运动的方式；例如中国专利公开号CN106644496A，申请公开日2017年5月10日，专利技术创造专利的名称为“汽车主动行人避撞测试装置”，该专利技术专利公布了一种汽车主动行人避撞测试装置，该系统包含了电机驱动机构、导向轮、传动机构、连接在驱动机构和传动机构的传送带、传送带连接的滑板、以及固定在滑板上的假人目标。虽然上述牵引式假人、牵引式移动车可以实现视觉检测目标车辆、行人等工况的验证，但存在一下缺陷：1)试验车辆测试验证时不可避免的和移动式假人，移动式目标车等发生碰撞，从而降低了移动式假人、移动式目标车寿命、并且会对测试车辆产生破坏，增加试验成本；2)移动式目标车尺寸和颜色单一、同一个实验平台较难模拟多种尺寸和颜色的移动式目标车；3)大多数交通事故事发时，在被测试试验车辆可行使区域内往往不是仅存有单一目标(行人、二轮车、汽车等)；或者在进行验证基于视觉的目标检测和识别性能以及危险目标评估时，不能仅使用单一目标进行测试验证算法的鲁棒性，因此需要使用多目标进行测试验证，然而使用假人、假车测试试验设备较难实现多目标协同运动的场景；4)移动目标较难实现和交通事故中的移动目标尺寸和颜色完全相同，更难于复现出和交通事故中行人、目标车辆等运动姿态完全的移动目标运动姿态。
技术实现思路
本专利技术提供了一种基于全系影像的智能驾驶汽车视觉验证测试平台及其方法，解决了现有移动测试试验平台较难模拟多种尺寸、多种颜色的移动式目标车和移动目标运动姿态，较难构建多目标协同运动的场景、以及测试试验车辆和移动式假人、移动式目标车发生碰撞从而增加实验成本的问题。本专利技术技术方案结合附图说明如下：一种基于全息影像的智能驾驶汽车视觉验证测试平台，该测试平台包括由运动平台牵引模块1-1、四轮运动平台1-2、光电开关信号处理模块1-3、全息广告机总成模块1-4和全息广告机供电和信号处理模块1-5组成的全息广告机测试平台1；所述的光电开关信号处理模块1-3通过第一螺栓6和四轮运动平台1-2上的运动平台上层板108固定连接；所述的运动平台牵引模块1-1和四轮运动平台1-2固定连接；所述的全息广告机供电和信号处理模块1-5通过第六十螺栓148和运动平台上层板108右前侧固定连接；所述的全息广告机总成模块1-4固定在运动平台上层板108上；所述的全息广告机总成模块1-4成像方向位于四轮运动平台1-2行驶方向的左侧时称为左车道成像牵引测试平台；所述的全息广告机总成模块1-4成像方向位于四轮运动平台1-2行驶方向的右侧时称为右车道成像牵引测试平台。所述的运动平台牵引模块1-1包括牵引单元第一拉杆10、牵引单元中间拉杆35、牵引单元第二拉杆36、第一倾斜支撑杆11、第二倾斜支撑杆14、第一牵引底座支撑杆12、第二牵引底座支撑杆16、第三牵引底座支撑杆18、底座支撑杆19、第三倾斜支撑杆13、第四倾斜支撑杆20、运动平台前支撑杆21、第一万向轮15、第二万向轮17、第一外啮合圆柱齿轮37、第一内啮合圆柱齿轮42、第二外啮合圆柱齿轮44、第三外啮合圆柱齿轮51、第二内啮合圆柱齿轮52、第四外啮合圆柱齿轮54；所述的第一倾斜支撑杆11的上端与牵引单元第一拉杆10焊接，下端分别与第一牵引底座支撑杆12的一端焊接；所述的第二倾斜支撑杆14的上端与牵引单元第一拉杆10焊接，下端与第一牵引底座支撑杆12的另一端焊接；所述的第三倾斜支撑杆13的上端和牵引单元第一拉杆10焊接，下端与第三牵引底座支撑杆18的一端焊接；所述的第四倾斜支撑杆20的上端和牵引单元第一拉杆10焊接，下端与第三牵引底座支撑杆18的另一端焊接；所述的第二牵引底座支撑杆16的两端分别与第一牵引底座支撑杆12、第三牵引底座支撑杆18的一端焊；所述的底座支撑杆19的一端与第一牵引底座支撑杆12焊接，另一端与第三牵引底座支撑杆18焊接；所述的第一万向轮15、第二万向轮17结构相同，轴对称安装；所述的第二万向轮17的上端通过第三螺栓22、第四螺栓23、第五螺栓24和第三牵引底座支撑杆18、第二牵引底座支撑杆16固定连接；所述的第一牵引底座支撑杆12、第三牵引底座支撑杆18结构相同，轴对称安装；所述的第三牵引底座支撑杆18一侧通过第一角连接27，并使用第六螺栓25、第七螺栓26、第八螺栓28、第九螺栓29和运动平台前支撑杆21固定连接，另一侧通过第二角连接31，并使用第十螺栓30、第十一螺栓32、第十二螺栓33、第十三螺栓34和运动平台前支撑杆21固定连接；所述的牵引单元第一拉杆10的一端通过第二螺栓9与运动平台连接板135固定连接，另一端通过第四定位螺栓43、第五定位螺栓45、第六定位螺栓5本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种基于全息影像的智能驾驶汽车视觉验证测试平台，其特征在于，该测试平台包括由运动平台牵引模块(1‑1)、四轮运动平台(1‑2)、光电开关信号处理模块(1‑3)、全息广告机总成模块(1‑4)和全息广告机供电和信号处理模块(1‑5)组成的全息广告机测试平台(1)；所述的光电开关信号处理模块(1‑3)通过第一螺栓(6)和四轮运动平台(1‑2)上的运动平台上层板(108)固定连接；所述的运动平台牵引模块(1‑1)和四轮运动平台(1‑2)固定连接；所述的全息广告机供电和信号处理模块(1‑5)通过第六十螺栓(148)和运动平台上层板(108)右前侧固定连接；所述的全息广告机总成模块(1‑4)固定在运动平台上层板(108)上；所述的全息广告机总成模块(1‑4)成像方向位于四轮运动平台(1‑2)行驶方向的左侧时称为左车道成像牵引测试平台；所述的全息广告机总成模块(1‑4)成像方向位于四轮运动平台(1‑2)行驶方向的右侧时称为右车道成像牵引测试平台。

【技术特征摘要】
1.一种基于全息影像的智能驾驶汽车视觉验证测试平台，其特征在于，该测试平台包括由运动平台牵引模块(1-1)、四轮运动平台(1-2)、光电开关信号处理模块(1-3)、全息广告机总成模块(1-4)和全息广告机供电和信号处理模块(1-5)组成的全息广告机测试平台(1)；所述的光电开关信号处理模块(1-3)通过第一螺栓(6)和四轮运动平台(1-2)上的运动平台上层板(108)固定连接；所述的运动平台牵引模块(1-1)和四轮运动平台(1-2)固定连接；所述的全息广告机供电和信号处理模块(1-5)通过第六十螺栓(148)和运动平台上层板(108)右前侧固定连接；所述的全息广告机总成模块(1-4)固定在运动平台上层板(108)上；所述的全息广告机总成模块(1-4)成像方向位于四轮运动平台(1-2)行驶方向的左侧时称为左车道成像牵引测试平台；所述的全息广告机总成模块(1-4)成像方向位于四轮运动平台(1-2)行驶方向的右侧时称为右车道成像牵引测试平台。2.根据权利要求1所述的一种基于全息影像的智能驾驶汽车视觉验证测试平台，其特征在于，所述的运动平台牵引模块(1-1)包括牵引单元第一拉杆(10)、牵引单元中间拉杆(35)、牵引单元第二拉杆(36、)第一倾斜支撑杆(11)、第二倾斜支撑杆(14)、第一牵引底座支撑杆(12)、第二牵引底座支撑杆(16)、第三牵引底座支撑杆(18)、底座支撑杆(19)、第三倾斜支撑杆(13)、第四倾斜支撑杆(20)、运动平台前支撑杆(21)、第一万向轮(15)、第二万向轮(17)、第一外啮合圆柱齿轮(37)、第一内啮合圆柱齿轮(42)、第二外啮合圆柱齿轮(44)、第三外啮合圆柱齿轮(51)、第二内啮合圆柱齿轮(52)、第四外啮合圆柱齿轮(54)；所述的第一倾斜支撑杆(11)的上端与牵引单元第一拉杆(10)焊接，下端分别与第一牵引底座支撑杆(12)的一端焊接；所述的第二倾斜支撑杆(14)的上端与牵引单元第一拉杆(10)焊接，下端与第一牵引底座支撑杆(12)的另一端焊接；所述的第三倾斜支撑杆(13)的上端和牵引单元第一拉杆(10)焊接，下端与第三牵引底座支撑杆(18)的一端焊接；所述的第四倾斜支撑杆(20)的上端和牵引单元第一拉杆(10)焊接，下端与第三牵引底座支撑杆(18)的另一端焊接；所述的第二牵引底座支撑杆(16)的两端分别与第一牵引底座支撑杆(12)、第三牵引底座支撑杆(18)的一端焊；所述的底座支撑杆(19)的一端与第一牵引底座支撑杆(12)焊接，另一端与第三牵引底座支撑杆(18)焊接；所述的第一万向轮(15)、第二万向轮(17)结构相同，轴对称安装；所述的第二万向轮(17)的上端通过第三螺栓(22)、第四螺栓(23)、第五螺栓(24)和第三牵引底座支撑杆(18)、第二牵引底座支撑杆(16)固定连接；所述的第一牵引底座支撑杆(12)、第三牵引底座支撑杆(18)结构相同，轴对称安装；所述的第三牵引底座支撑杆(18)一侧通过第一角连接(27)，并使用第六螺栓(25)、第七螺栓(26)、第八螺栓(28)、第九螺栓(29)和运动平台前支撑杆(21)固定连接，另一侧通过第二角连接(31)，并使用第十螺栓(30)、第十一螺栓(32)、第十二螺栓(33)、第十三螺栓(34)和运动平台前支撑杆(21)固定连接；所述的牵引单元第一拉杆(10)的一端通过第二螺栓(9)与运动平台连接板(135)固定连接，另一端通过第四定位螺栓(43)、第五定位螺栓(45)、第六定位螺栓(57)与第二外啮合圆柱齿轮(44)固定连接；所述的牵引单元中间拉杆(35)通过第一定位螺栓(38)、第二定位螺栓(41)、第三定位螺栓(58)与第一外啮合圆柱齿轮(37)固定连接，另一端通过第十定位螺栓(53)、第十一定位螺栓(55)、第十二定位螺栓(56)与第四外啮合圆柱齿轮(54)固定连接；所述的第一内啮合圆柱齿轮(42)和第一外啮合圆柱齿轮(37)啮合后通过第一圆柱销(40)与牵引单元中间拉杆(35)固定连接；所述的第二内啮合圆柱齿轮(52)和第四外啮合圆柱齿轮(54)啮合后通过第二圆柱销(47)与牵引单元中间拉杆(35)固定连接；所述的牵引单元第二拉杆(36)一端通过第七定位螺栓(48)、第八定位螺栓(49)、第九定位螺栓(50)和第三外啮合圆柱齿轮(51)固定连接。3.根据权利要求1所述的一种基于全息影像的智能驾驶汽车视觉验证测试平台，其特征在于，所述的全息广告机总成模块(1-4)包括全息广告机前支撑架(64)、前面透明亚克力板(61)、全息广告机上层支撑架(97)、上层透明亚克力板(66)、全息广告机左支撑架(70)、左侧透明亚克力板(75)、全息广告机后支撑架(85)、后面支撑板(81)、全息广告机底层支撑架(87)、下层透明亚克力板(90)、全息广告机右支撑架(94)、右侧透明亚克力板(93)、第一倾斜加固支撑杆模块(76)、第二倾斜加固支撑杆模块(78)、第一全息广告机总成(125-1)、第二全息广告机总成(125-2)、第三全息广告机总成(125-3)、第四全息广告机总成(125-4)、型材连接件(83)、第一横向型材(133)、第一纵向型材(134)、第二纵向型材(138)、第二横向型材(139)、第三角连接(100)、第四角连接(105)、第一定位槽(7)、第二定位槽(8)；所述的前面透明亚克力板(61)通过第十四螺栓(59)、第十五螺栓(60)、第十六螺栓(62)、第十七螺栓(63)和全息广告机前支撑架(64)固定连接；所述的上层透明亚克力板(66)通过第十八螺栓(65)、第十九螺栓(67)、第二十螺栓(68)、第二十一螺栓(69)和全息广告机左支撑架(70)固定连接；所述的左侧透明亚克力板(75)通过第二十二螺栓(71)、第二十三螺栓(72)、第二十四螺栓(77)、第二十五螺栓(79)和全息广告机左支撑架(70)固定连接；所述的后面支撑板(81)通过第二十六螺栓(73)、第二十七螺栓(74)、第二十八螺栓(80)、第二十九螺栓(82)和全息广告机后支撑架(85)固定连接；所述的下层透明亚克力板(90)通过第三十螺栓(84)、第三十一螺栓(86)、第三十二螺栓(88)、第三十三螺栓(89)和全息广告机底层支撑架(87)固定连接；所述的右侧透明亚克力板(93)通过第三十四螺栓(91)、第三十五螺栓(92)、第三十六螺栓(95)、第三十七螺栓(96)和全息广告机右支撑架(94)固定连接；所述的四轮运动平台(1-2)和全息广告机总成模块(1-4)通过第一倾斜加固支撑杆模块(76)、第二倾斜加固支撑杆模块(78)将全息广告机后支撑架(85)和运动平台上层板(108)固定连接；所述的全息广告机右支撑架(...

【专利技术属性】
技术研发人员：吴坚，宋世平，张素民，李鑫，邓伟文，何睿，
申请(专利权)人：吉林大学，
类型：发明
国别省市：吉林,22