自动搬运车制造技术

本发明专利技术提供一种自动搬运车，其能够一边抑制从搬运路径起的偏离，一边敏捷地行驶。自动搬运车沿着引导标识件而行驶，其具有：车体；左右的轮胎；被设置于车体并对引导标识件进行检测的引导传感器；对左右的轮胎进行驱动的驱动部，驱动部在自动搬运车向远离引导标识件的方向行进的情况下，执行以自动搬运车在与引导标识件的延伸方向平行的方向上行进的方式对左右的轮胎进行驱动的第一控制，并在自动搬运车沿着与引导标识件的延伸方向平行的方向或者向接近引导标识件的方向行进的情况下，执行以自动搬运车的车体的基准位置移动至引导标识件上、且自动搬运车沿着引导标识件行驶的方式对左右的轮胎进行驱动的第二控制。

automatic guided vehicle

The invention provides an automatic carrier, which can drive agilely while restraining the deviation from the handling path. The automobile travels along the guide marker, which has: the car body; the left and right tires; the guide sensor set on the car body and tested the guide marker; the drive part which drives the left and right tires, executes the automobile in the extension direction of the guide marker when the automobile moves away from the guide marker. The way of moving in the direction of travel drives the first control of the left and right tires, and in the case that the automatic carrier moves parallel to or near the direction of the guide marker in the direction parallel to the extension direction of the guide marker, the way of moving the reference position of the body of the automatic carrier to the guide marker and the automatic carrier traveling along the guide marker is executed. The left and right tyres are driven by the second control.

【技术实现步骤摘要】
自动搬运车
本专利技术涉及一种在轨道上行驶的自动搬运车。
技术介绍
在轨道上行驶的自动搬运车(AGV：AutomatedGuideVehicle)以例如其中心沿着磁引导标识件而移动的方式被控制，其中，所述磁引导标识件沿着运行路线而被粘贴。在自动搬运车上配置有对磁引导标识件进行检测的磁传感器。磁传感器以例如从自动搬运车的中心起对左右70mm进行检测的方式被配置在行进方向的前下方。例如，在具有左右各一个的两个轮胎以及对它们进行驱动的一对电动机的自动搬运车中，未使用电流传感器，而是使用利用了“霍尔元件”的角度传感器，并通过“矩形波控制”来实施电动机的控制。作为实施两个电动机的同步控制的驱动装置，例如，提出了一种以第一电动机的驱动位置以及第二电动机的驱动位置未从预定的范围偏离的方式，对第一驱动轴以及第二驱动轴的驱动速度进行控制的驱动装置(例如专利文献1)。另外，为了高精度地保持各轴的同步，还提出了一种以在各轴独立地被计算出的位置补正量与响应最迟的轴相配合的方式选择出的同步控制装置(例如专利文献2)。现有技术文献专利文献专利文献1：日本特许第6092701号专利文献2：日本特许第5388605本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种自动搬运车，其沿着引导标识件而行驶，其特征在于，该自动搬运车具有：车体；左右的轮胎；被设置于所述车体并对所述引导标识件进行检测的引导传感器；对所述左右的轮胎进行驱动的驱动部，所述驱动部在所述自动搬运车向远离所述引导标识件的方向行进的情况下，执行以所述自动搬运车在与所述引导标识件的延伸方向平行的方向上行进的方式对所述左右的轮胎进行驱动的第一控制，并在所述自动搬运车沿着与所述引导标识件的延伸方向平行的方向或者向接近所述引导标识件的方向行进的情况下，执行以所述自动搬运车的所述车体的基准位置移动至所述引导标识件上、且所述自动搬运车沿着所述引导标识件行驶的方式对所述左右的轮胎进行驱动的第二控制。

【技术特征摘要】
2017.12.01 JP 2017-2321341.一种自动搬运车，其沿着引导标识件而行驶，其特征在于，该自动搬运车具有：车体；左右的轮胎；被设置于所述车体并对所述引导标识件进行检测的引导传感器；对所述左右的轮胎进行驱动的驱动部，所述驱动部在所述自动搬运车向远离所述引导标识件的方向行进的情况下，执行以所述自动搬运车在与所述引导标识件的延伸方向平行的方向上行进的方式对所述左右的轮胎进行驱动的第一控制，并在所述自动搬运车沿着与所述引导标识件的延伸方向平行的方向或者向接近所述引导标识件的方向行进的情况下，执行以所述自动搬运车的所述车体的基准位置移动至所述引导标识件上、且所述自动搬运车沿着所述引导标识件行驶的方式对所述左右的轮胎进行驱动的第二控制。2.如权利要求1所述的自动搬运车，其特征在于，在所述第二控制中，所述驱动部以所述自动搬运车的行进方向和所述引导标识件的延伸方向构成的角度根据所述自动搬运车的车体与所述引导标识件之间的距离而变小的方式，对所述左右的轮胎进行驱动。3.如权利要求1所述的自动搬运车，其特征在于，所述驱动...

【专利技术属性】
技术研发人员：阿久津进，田中真实，
申请(专利权)人：本田技研工业株式会社，
类型：发明
国别省市：日本,JP