行驶作业机、插秧机、水田直播机、喷雾作业机制造技术

本发明专利技术提供行驶作业机、插秧机、水田直播机、喷雾作业机，其具有：行驶机体(C)，其在田地中行驶；作业装置(W)，其对田地进行作业；路径设定部，其设定目标移动路径(LM)，该目标移动路径(LM)用于行驶机体(C)一边利用作业装置(W)进行作业一边进行行驶的作业行驶；行驶轨迹获取机构，其用于获取行驶机体(C)进行行驶时的行驶轨迹(FP)；路径设定部沿行驶轨迹(FP)设定目标移动路径。

Driving machine, rice transplanter, paddy field direct seeder and spraying machine.

The invention provides a driving operation machine, a transplanter, a paddy field direct seeder and a spray operation machine, which has a running body (C), which travels in the field, and the operation device (W) carries out the operation on the field; the path setting part sets the target moving path (LM), and the target moving path (LM) is used for running the body (C) while operating the operation line while using the operation device (W). Driving; trajectory acquisition mechanism, which is used to obtain the trajectory (FP) of the driving body (C) while traveling; the path setting part sets the target trajectory along the trajectory (FP).

【技术实现步骤摘要】
行驶作业机、插秧机、水田直播机、喷雾作业机
本专利技术涉及一种行驶作业机，其具有在田地中行驶的行驶机体、对田地进行作业的作业装置和设定目标移动路径的路径设定部，目标移动路径用于行驶机体一边利用作业装置进行作业一边行驶的作业行驶。
技术介绍
例如，在专利文献1中公开了一种作业车，该作业车具有行驶机体(在文献中为“行驶车体C”)、对田地进行作业的作业装置(在文献中为“秧苗栽植装置W”)和设定行驶机体用于进行作业行驶的目标移动路径的路径设定部(在文献中为附图标记“68”)。路径设定部构成为，通过示教行驶来设定与用于进行自动转向的目标路径对应的示教路径，并且设定与示教路径平行的多个目标移动路径。专利文献1：日本特开2017-123804号公报在专利文献1中，基于通过人为操作而产生的示教路径来设定各目标移动路径，示教路径被设定为将人为操作的起点位置与人为操作的终点位置两点间连结的直线状路径。但是，在专利文献1的目标移动路径的设定中，没有考虑行驶机体的行驶轨迹。因此，即使在实际的行驶轨迹曲折的情况下，也将直线状的目标移动路径设定为后工序的目标移动路径。其结果是，在之后的实际作业行驶中，可能踩坏已作业区域的已栽植秧苗，或者在田埂转弯前后的行驶轨迹之间产生不作业区域。另外，行驶机体交替地重复沿着目标移动路径的作业行驶和在田埂处向后工序的所述目标移动路径转弯的转弯行驶。但是，在专利文献1的结构中，各目标移动路径是基于示教路径而设定的，行驶机体沿目标移动路径的行驶没有被考虑到用于行驶机体在后工序中行驶的目标设定中。因此，当行驶机体以相对于实际的目标移动路径偏移的状态进行作业行驶时，在沿后工序的目标移动路径进行作业行驶时，可能踩坏已作业区域的已栽植秧苗，或者在田埂转弯前后的作业行驶轨迹之间产生不作业区域。
技术实现思路
鉴于上述事实，本专利技术的目的在于提供一种能够高精度地设定与行驶机体的作业行驶轨迹邻接的目标移动路径的行驶作业机。本专利技术的行驶作业机的特征在于，具有：行驶机体，其在田地中行驶；作业装置，其对田地进行作业；路径设定部，其设定目标移动路径，所述目标移动路径用于所述行驶机体一边利用所述作业装置进行作业一边进行行驶的作业行驶；在所述行驶机体交替重复沿着所述目标移动路径的所述作业行驶和向下一所述目标移动路径转弯的转弯行驶而进行行驶的情况下，所述路径设定部基于在所述行驶机体沿所述目标移动路径行驶的过程中获取的位置，设定用于所述行驶机体在走过所述目标移动路径后行驶的后工序用目标。根据本专利技术，在用于行驶机体在后工序中行驶的目标设定中，考虑了行驶机体沿目标移动路径的行驶。即，即使在行驶机体以相对于实际的目标移动路径偏移的状态进行作业行驶的情况下，也根据在行驶中获取的位置设定后工序的目标。因此，可适当地设定转弯行驶后的目标，可沿转弯行驶前的作业行驶轨迹适当地进行转弯行驶后的作业行驶。其结果是，可实现能够高精度地设定与行驶机体的作业行驶轨迹邻接的目标移动路径的行驶作业机。在本结构中，优选的是，所述后工序用目标是用于所述行驶机体行驶的后工序用目标移动路径。根据本结构，基于已经进行了作业行驶的作业行驶轨迹来设定后工序用的目标移动路径。由此，可避免在沿后工序的目标移动路径进行作业行驶时，踩坏已作业区域的已栽植秧苗，或者在田埂转弯前后的作业行驶轨迹之间产生不作业区域的可能。其结果是，可实现能够高精度地设定与行驶机体的作业行驶轨迹邻接的目标移动路径的行驶作业机。在本结构中，优选的是，所述行驶作业机具有通知机构，所述通知机构在所述行驶机体从所述转弯行驶进入沿着下一所述目标移动路径的行驶时，通知所述行驶机体的位置与下一所述目标移动路径之间的偏差。刚刚完成转弯行驶后的行驶机体的位置相对于目标移动路径容易偏移。因此，根据本结构，在沿下一目标移动路径行驶时通知偏移，所以驾驶者容易修正相对于目标移动路径的偏移。在本结构中，优选的是，所述通知机构在完成所述转弯行驶后进行通知。在转弯行驶中，由于行驶机体的位置处于相对于目标移动路径偏移的状态，所以如果在转弯行驶中通知偏移，则容易给驾驶者带来故障等误解，可能给驾驶者带来麻烦。根据本结构，由于是在完成转弯行驶后通知偏移的结构，所以没有无用的通知，能够向驾驶者作出必要的通知。在本结构中，优选的是，在不能设定所述后工序用目标的情况下，所述通知机构通知不能设定所述后工序用目标。根据本结构，因为向驾驶者通知不能设定后工序用目标的状态，所以驾驶者容易采取手动操作等措施。在本结构中，优选的是，所述行驶作业机具有田埂检测机构，所述田埂检测机构检测出接近田埂，当所述田埂检测机构检测出接近田埂时，所述路径设定部设定所述后工序用目标。沿着目标移动路径的作业行驶在田地的田埂附近才完成。根据本结构，因为通过检测出接近田埂来设定后工序用目标，所以能够基于沿着目标移动路径的作业行驶轨迹来设定后工序用目标。在本结构中，优选的是，在所述行驶机体从沿着所述目标移动路径的行驶进入所述转弯行驶时，所述路径设定部设定所述后工序用目标。根据本结构，能够将后工序用目标兼用作转弯行驶中的目标位置。因此，即使在例如将转弯行驶设定为自动转弯的情况下，也不需要另行设定自动转弯专用的目标位置，行驶机体能够顺畅地移动到后工序用目标。在本结构中，优选的是，当所述行驶机体相对于所述目标移动路径倾斜预先设定的角度以上时，所述路径设定部设定所述后工序用目标。根据本结构，因为基于行驶机体相对于目标移动路径的倾斜能够判断出行驶机体的转弯行驶，所以能够以简易的结构来设定后工序用目标。在本结构中，优选的是，在对人为操作件进行操作后，所述路径设定部设定所述后工序用目标。根据本结构，因为是利用人为操作来设定后工序用目标的结构，所以例如能够防止设定无意识的后工序用目标。由此，能够选择沿着后工序用目标移动路径的作业行驶和不沿后工序用目标移动路径的作业行驶中的任一者。在本结构中，优选的是，所述行驶作业机具有位置检测机构，所述位置检测机构基于导航卫星的定位信号获取位置信息，基于在所述作业行驶的最后阶段定位到的多个所述位置信息的平均位置来设定所述后工序用目标。位置检测机构可以举出DGPS(DifferentialGPS(差分全球定位系统))和RTK-GPS(RealTimeKinematicGPS(实时动态全球定位系统))的例子。一般而言，RTK-GPS比DGPS更贵，但RTK-GPS的定位精度比DGPS的定位精度更高。另外，一般而言，公知在短时间内利用DGPS进行两点间的定位的情况下，两点间的相对误差小。在行驶机体结束作业行驶后进行转弯行驶而向后工序用目标移动这一期间的时间为较短时间的情况下，根据本结构，即使不使用价格高昂的RTK-GPS，也能够高精度地设定与行驶机体的作业行驶轨迹邻接的后工序用目标。在本结构中，优选的是，所述后工序用目标能够并列设定多个。根据本结构，因为一起设定后工序用目标，所以例如容易设定多个行驶作业机同时进行作业行驶的情况下的后工序用目标。在本结构中，优选的是，基于所述行驶机体相对于所述目标移动路径的偏移来设定所述后工序用目标。根据本结构，能够基于行驶机体沿目标移动路径的行驶来设定后工序用目标。在本结构中，优选的是，所述后工序用目标被设定为从相对于所述目标移动路径离开本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种行驶作业机，其特征在于，具有：行驶机体，其在田地中行驶；作业装置，其对田地进行作业；路径设定部，其设定目标移动路径，所述目标移动路径用于所述行驶机体一边利用所述作业装置进行作业一边进行行驶的作业行驶；在所述行驶机体交替重复沿着所述目标移动路径的所述作业行驶和向下一所述目标移动路径转弯的转弯行驶而进行行驶的情况下，所述路径设定部基于在所述行驶机体沿所述目标移动路径行驶的过程中获取的位置，设定用于所述行驶机体在走过所述目标移动路径后行驶的后工序用目标。

【技术特征摘要】
2017.12.05 JP 2017-233297;2017.12.07 JP 2017-235451.一种行驶作业机，其特征在于，具有：行驶机体，其在田地中行驶；作业装置，其对田地进行作业；路径设定部，其设定目标移动路径，所述目标移动路径用于所述行驶机体一边利用所述作业装置进行作业一边进行行驶的作业行驶；在所述行驶机体交替重复沿着所述目标移动路径的所述作业行驶和向下一所述目标移动路径转弯的转弯行驶而进行行驶的情况下，所述路径设定部基于在所述行驶机体沿所述目标移动路径行驶的过程中获取的位置，设定用于所述行驶机体在走过所述目标移动路径后行驶的后工序用目标。2.如权利要求1所述的行驶作业机，其特征在于，所述后工序用目标是用于所述行驶机体行驶的后工序用目标移动路径。3.如权利要求1或2所述的行驶作业机，其特征在于，所述行驶作业机具有通知机构，所述通知机构在所述行驶机体从所述转弯行驶进入沿着下一所述目标移动路径的行驶时，通知所述行驶机体的位置与下一所述目标移动路径之间的偏差。4.如权利要求3所述的行驶作业机，其特征在于，所述通知机构在完成所述转弯行驶后进行通知。5.如权利要求3或4所述的行驶作业机，其特征在于，在不能设定所述后工序用目标的情况下，所述通知机构通知不能设定所述后工序用目标。6.如权利要求1至5中任一项所述的行驶作业机，其特征在于，所述行驶作业机具有田埂检测机构，所述田埂检测机构检测出接近田埂，当所述田埂检测机构检测出接近田埂时，所述路径设定部设定所述后工序用目标。7.如权利要求1至6中任一项所述的行驶作业机，其特征在于，在所述行驶机体从沿着所述目标移动路径的行驶进入所述转弯行驶时，所述路径设定部设定所述后工序用目标。8.如权利要求1至7中任一项所述的行驶作业机，其特征在于，当所述行驶机体相对于所述目标移动路径倾斜预先设定的角度以上时，所述路径设定部设定所述后工序用目标。9.如权利要求1至8中任一项所述的行驶作业机，其特征在于，在对人为操作件进行操作后，所述路径设定部设定所述后工序用目标。10.如权利要求1至9中任一项所述的行驶作业机，其特征在于，所述行驶作业机具有位置检测机构，所述位置检测机构基于导航卫星的定位信号获取位置信息，基于在所述作业行驶的最后阶段定位到的多个所述位置信息的平均位置来设定所述后工序用目标。11.如权利要求1至10中任一项所述的行驶作业机，其特征在于，所述后工序用目标能够并列设定多个。12.如权利要求1至11中任一项所述的行驶作业机，其特征在于，基于所述行驶机体相对于所述目标移动路径的偏移来设定所述后工序用目标。13.如权利要求12所述的行驶作业机，其特征在于，所述后工序用目标被设定为从相对于所述目标移动路径离开预先设定的间隔的位置以所述行驶机体相对于所述目标移动路径的偏移的量平行移动的状态。14.如权利要求1至13中任一项所述的行驶作业机，其特征在于，所述后工序用目标能够在设定后进行校正。15.如权利要求1至14中任一项所述的行驶作业机，其特征在于，沿所述行驶机体的作业行驶轨迹设定所述后工序用目标。16.如权利要求15所述的行驶作业机，其特征在于，基于所述后工序用目标的路径是比所述作业行驶轨迹更接近直线的线形状。17.如权利要求1至16中任一项所述的行驶作业机，其特征在于，所述行驶作业机设置有控制机构，所述控制机构输出控制信号以...

【专利技术属性】
技术研发人员：久保田祐树，石见宪一，宫本惇平，高瀬竣也，
申请(专利权)人：株式会社久保田，
类型：发明
国别省市：日本,JP