The invention discloses a high-precision positioning hovering method and control system for rubber-mounted locomotive. The method includes acquiring position instructions issued by the main controller, planning operation path according to position instructions and preset operation restriction parameters, obtaining multi-segment paths and related operation state variables, and utilizing time variables and timers in operation state variables of each segment path. Control the running state variables of each path to be transmitted to the FOC vector control unit in stages; acquire the current running state of the motor, correct the running state variables of the current receiving path according to the current running state, and output voltage control signals; convert the voltage control signals into PWM voltage control signals through the PWM generator, and then drive the motor to run, and drive the motor. Let the car finish hovering positioning. The invention can make the car achieve high precision positioning hovering, avoid collision stopping of the car, improve the service life of the gluing machine, and improve the subsequent gluing forming effect.
【技术实现步骤摘要】
胶装机小车的高精度定位悬停方法及控制系统
本专利技术涉及胶装机
，尤其涉及一种胶装机小车的高精度定位悬停方法及控制系统。
技术介绍
胶装机作为一种印后设备，可用于装订书本、相册、便签簿、精装本等书籍，特别适合图文制作中心、图书馆、影楼、中小印刷企业、设计院、研究院、出版中心，政府机关以及大型企业等机构的文件装订用途，配合高品质的输出工具及优质的印刷书本，是短版和快装书本、标书装订的最佳选择，胶装效果更能体现文件的专业水平。胶装机小车作为运载书页的装置，是胶装机的重要组成部分。目前，对于小车停车的控制，是采用设置在指定位置的机械限位结构和设置在机械限位结构附件的限位传感器；在小车碰撞机械限位结构被限位后，限位传感器检测产生停止信号，并将停止信号传输给小车的电机，电机在堵转发生后一段时间内关闭抱闸锁住电机再关闭电机。这种方案存在以下缺陷：小车的停止是碰撞停止，会使传动、限位以及钣金等产生不可逆的损害，影响机械寿命；而且停止时电机有一段堵转时间，容易烧毁电机；小车速度不确定时的碰撞停止，会使小车具有不相同的弹性形变，导致重复精度差，影响后续胶装成型效果。专利技术内...
【技术保护点】
1.一种胶装机小车的高精度定位悬停方法，其特征在于，包括以下步骤；获取主控制器发出的位置指令，根据所述位置指令和预设的运行限制参数进行运行路径规划，得到多段路径和相关的运行状态变量；利用每段路径的运行状态变量中的时间变量和定时器来控制每段路径的运行状态变量分段传输至FOC矢量控制单元中；获取电机的当前运行状态，根据当前运行状态对当前接收路径的运行状态变量进行校正，输出电压控制信号；通过PWM生成器将电压控制信号转换成PWM电压控制信号输出，进而驱动电机运行，在电机带动下使小车完成定位悬停。
【技术特征摘要】
1.一种胶装机小车的高精度定位悬停方法，其特征在于，包括以下步骤；获取主控制器发出的位置指令，根据所述位置指令和预设的运行限制参数进行运行路径规划，得到多段路径和相关的运行状态变量；利用每段路径的运行状态变量中的时间变量和定时器来控制每段路径的运行状态变量分段传输至FOC矢量控制单元中；获取电机的当前运行状态，根据当前运行状态对当前接收路径的运行状态变量进行校正，输出电压控制信号；通过PWM生成器将电压控制信号转换成PWM电压控制信号输出，进而驱动电机运行，在电机带动下使小车完成定位悬停。2.如权利要求1所述的胶装机小车的高精度定位悬停方法，其特征在于，所述根据所述位置指令和预设的运行限制参数进行运行路径规划，得到多段路径和相关的运行状态变量，包括以下步骤；将根据所述位置指令和预设的运行限制参数按七段线路径进行运行路径规划，得到七段路径和与每段相关的运行状态变量。3.如权利要求2所述的胶装机小车的高精度定位悬停方法，其特征在于，所述七段路径包括加加速段、匀加速段、减加速段、匀速段、加减速段、匀加速段以及减减速段；每段路径的运行状态变量均包括对应的运行时间、到达的运行速度以及位移。4.如权利要求1所述的胶装机小车的高精度定位悬停方法，其特征在于，所述利用每段路径的运行状态变量中的时间变量和定时器来控制每段路径的运行状态变量分段传输至FOC矢量控制单元中，包括以下步骤；在多段路径中，根据每段路径的运行状态变量中的时间变量对定时器的中断进行控制；等待定时器到达时间变量时，将下一段路径的运行状态变量传输至FOC矢量控制单元中，直到完成所有路段的运行状态变量的输出。5.如权利要求1所述的胶装机小车的高精度定位悬停方法，其特征在于，还包括以下步骤；在获取主控制器发出的位置指令之前，对电压电流传感器采集的数据进行校准，同时对通信单元和FOC矢量控制单元进行初始化。6.如权利要求1所述的胶装机小车的高精度定位悬停方法，其特征在于，所述获取电机的当前运行状态，包括以下步骤；通过电流电压传感器获取电机的当前运行状态中的三相电流量，通过编码器获取电机的当前运行状态中的角速度信号和位置信号。7.一种胶装机小车的高精度定位悬停控制系统，其特征在于，包括主控制器、DSP运动控制模块、三相驱动器、IPM模块、电流电压传感器以及编码器；所述主控制器，与所述DSP运动控制模块连接，用于按预设的通信协议发送位置指令至DSP运动控制模块；所述DSP运动控制模块，分别与所述三相驱动器、电流电压传感器以及编码器连接，用于获取主控制器发出的位置指令，根据所述位置指令和预设的运行限制参数进行运行路径规划，得到多段路径和相关的运行状态变量；利用每段路径的运行状态变量中的时间变量和定时器来控制每段路径的运行状态变量分段传输至FOC矢量控制单...
【专利技术属性】
技术研发人员：杨迪，伍蒙军，张宇，
申请(专利权)人：杭州中冠瀚明科技有限公司，
类型：发明
国别省市：浙江,33
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