车辆积雪水平响应制造技术

本公开提供了“车辆积雪水平响应”。一种系统，包括处理器和存储器，所述存储器包括指令，所述指令将由所述处理器执行以确定包括参考对象的图像中的最佳拟合积雪边界，基于将所述最佳拟合积雪边界与所述参考对象的所述图像进行比较来确定积雪水平，以及通过基于所述确定的积雪水平致动车辆部件来操作车辆。

Horizontal Response of Vehicle Snow Cover

The present disclosure provides \horizontal response of vehicle snow cover\. A system includes a processor and a memory comprising instructions to be executed by the processor to determine the best fitting snow boundary in an image including a reference object, to determine the snow level by comparing the best fitting snow boundary with the image of the reference object, and to actuate a vehicle based on the determined snow level. Parts are used to operate the vehicle.

【技术实现步骤摘要】
车辆积雪水平响应
本专利技术涉及车辆操作环境领域并且更具体地涉及在雪中操作的车辆。
技术介绍
车辆可以被配备成以自主驾驶模式和乘员驾驶模式操作。车辆可以配备有计算装置、网络、传感器和控制器以获取有关车辆环境的信息并基于该信息操作车辆。车辆的安全和舒适操作可以取决于获取关于车辆环境的准确且及时的信息。因此，非常重要的是，车辆传感器提供可能关于车辆环境的最准确数据。例如，车辆的安全和舒适操作可取决于获取关于车辆附近的天气状况的准确且及时的信息。
技术实现思路
本文公开了一种方法，其包括确定包括参考对象的图像中的最佳拟合积雪边界，基于将所述最佳拟合积雪边界与所述参考对象的图像进行比较来确定积雪水平，以及通过基于所确定的积雪水平致动车辆部件来操作车辆。可以通过预测致动车辆部件将导致使所述车辆在所确定的积雪水平下沿确定的路径以确定的速度成功地移动到确定的位置来操作所述车辆，其中预测致动车辆部件将导致使所述车辆在所确定的积雪水平下沿确定的路径以确定的速度成功地移动到确定的位置包括确定车辆牵引系数。可以基于温度、驱动类型、轮胎类型和轮胎状况确定所述车辆牵引系数。确定所述最佳拟合积雪边界包括可以确定平行于道路的线，其最小化从所述线到与所述图像中的轮胎/积雪边界相关联的点的最小平方误差。所述参考对象可以是车辆轮胎。将所述最佳拟合积雪边界与所述车辆轮胎进行比较可以包括基于确定轮胎类型来确定轮胎半径。所述参考对象可以是车辆的一部分，包括排气尾管、保险杠、灯或仪表板。将所述最佳拟合积雪边界与所述车辆的所述部分进行比较可以包括确定所述车辆的所述部分的高度。通过来操作所述车辆可以是基于所确定的积雪水平致动车辆部件并且可以包括基于所述积雪水平来调节所述车辆的操作。基于所述积雪水平来调节所述车辆的操作可以包括确定对速度、纵向加速度和横向加速度的最大限制，其中对速度、纵向加速度和横向加速度的所述最大限制是基于所确定的积雪水平和所确定的牵引系数。操作所述车辆可以包括停放所述车辆并保持停放，其中确定停放并保持停放是基于由所述车辆接收的天气信息。本专利技术还公开了一种计算机可读介质，其存储用于执行上述方法步骤中的一些或全部的程序指令。本专利技术还公开了一种被编程用于执行上述方法步骤中的一些或全部的计算机，包括计算机设备，其被编程为确定包括参考对象的图像中的最佳拟合积雪边界，基于将所述最佳拟合积雪边界与所述参考对象的图像进行比较来确定积雪水平，以及通过基于所确定的积雪水平致动车辆部件来操作车辆。可以通过预测致动车辆部件将导致使所述车辆在所确定的积雪水平下沿确定的路径以确定的速度成功地移动到确定的位置来操作所述车辆，其中预测致动车辆部件将导致使所述车辆在所确定的积雪水平下沿确定的路径以确定的速度成功地移动到确定的位置包括确定车辆牵引系数。可以基于温度、驱动类型、轮胎类型和轮胎状况确定所述车辆牵引系数。确定所述最佳拟合积雪边界包括可以确定平行于道路的线，其最小化从所述线到与所述图像中的轮胎/积雪边界相关联的点的最小平方误差。所述参考对象可以是车辆轮胎。将所述最佳拟合积雪边界与所述车辆轮胎进行比较可以包括基于确定轮胎类型来确定轮胎半径。所述参考对象可以是车辆的一部分，包括排气尾管、保险杠、灯或仪表板。将所述最佳拟合积雪边界与所述车辆的所述部分进行比较可以包括确定所述车辆的所述部分的高度。通过来操作所述车辆可以是基于所确定的积雪水平致动车辆部件并且可以包括基于所述积雪水平来调节所述车辆的操作。基于所述积雪水平来调节所述车辆的操作可以包括确定对速度、纵向加速度和横向加速度的最大限制，其中对速度、纵向加速度和横向加速度的所述最大限制是基于所确定的积雪水平和所确定的牵引系数。操作所述车辆可以包括停放所述车辆并保持停放，其中确定停放并保持停放是基于由所述车辆接收的天气信息。附图说明图1是示例性车辆的框图。图2是包括轮胎的车辆的一部分的示例性视频图像的图示。图3是具有最佳拟合积雪边界的示例性视频图像的图示。图4是具有轮胎和积雪水平的示例性视频图像的图示。图5是车辆的一部分(包括轮胎、灯、保险杠和排气尾管)的示例性视频图像的图示。图6是用于确定积雪水平并操作车辆的示例性过程的流程图。具体实施方式车辆可以被配备成以自主驾驶模式和乘员驾驶模式操作。通过半自主模式或完全自主模式，我们指的是一种操作模式，其中车辆可以由计算装置驾驶，作为具有传感器和控制器的车辆信息系统的一部分。车辆可以被占用或未被占用，但是在任一种情况下，可以在没有人类乘员的帮助的情况下部分地或完全地驾驶车辆。出于本公开的目的，自主模式被定义为一种模式，其中车辆推进(例如，经由包括内燃发动机和/或电动机的动力系)、制动和转向中的每一个由一个或多个由车辆计算机控制；在半自主模式中，车辆计算机控制车辆推进、制动和转向中的一个或两个。在非自主驾驶车辆中，这些都不是由计算机控制的。以自主模式操作的车辆可以被预期为在人类操作员可以被预期为成功操作的所有天气状况下成功操作。这意味着，以自主模式操作的车辆可以被预期为在恶劣天气状况下成功运操作，包括例如在具有一定程度积雪的道路上操作。在恶劣天气状况下操作的车辆可以基于所获取的视频图像数据确定积雪水平，并且使用积雪水平来预测在雪覆盖的道路上的车辆操作。图1是车辆信息系统100的图示，所述车辆信息系统100包括可以自主(在本公开中“自主”本身意味着“完全自主”)和乘员驾驶(也称为非自主)模式操作的车辆110。车辆110还包括一个或多个计算装置115，其用于执行计算以用于在自主操作期间驾驶车辆110。计算装置115可以从传感器116接收关于车辆操作的信息。计算装置115包括处理器和存储器。此外，存储器包括一种或多种形式的计算机可读介质，并存储能够由处理器执行的用于进行各种操作的指令，所述各种操作包括如本文所公开的。例如，计算装置115可以包括编程以操作以下的一个或多个：车辆制动、推进(例如、通过控制内燃发动机、电动机、混合动力发动机等中的一个或多个来控制车辆110中的加速度)、转向、气候控制、内部灯和/或外部灯等，以及与人类操作员相反，确定计算装置115是否以及何时将控制此类操作。计算装置115可以包括或者例如经由下面进一步描述的车辆通信总线通信地耦接到不止一个计算装置，例如，包括在车辆110中的用于监测和/或控制各种车辆部件的控制器等，例如，动力系控制器112、制动控制器113、转向控制器114等。计算装置115通常被布置用于在车辆通信网络上进行通信，例如，包括车辆110中的总线，诸如控制器局域网(CAN)等；车辆110网络可以附加地或替代地包括诸如已知的有线或无线通信机制，例如以太网或其他通信协议。经由车辆网络，计算装置115可以向车辆中的各种装置发射消息和/或从各种装置接收消息，所述各种装置例如控制器、致动器、传感器等，包括传感器116。可替代地或附加地，在计算装置115实际包括多个装置的情况下，车辆通信网络可以用于在本公开中表示为计算装置115的装置之间的通信。此外，如下所述，各种控制器或感测元件(诸如传感器116)可以经由车辆通信网络向计算装置115提供数据。此外，计算装置115可以被配置用于经由网络130通过车辆到基础设施(V到I)接口111与远程服务器计算机12本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种方法，其包括：确定包括参考对象的图像中的最佳拟合积雪边界；基于将所述最佳拟合积雪边界与所述参考对象的所述图像进行比较来确定积雪水平；以及通过基于所述确定的积雪水平致动车辆部件来操作车辆。

【技术特征摘要】
2017.11.30 US 15/827,0061.一种方法，其包括：确定包括参考对象的图像中的最佳拟合积雪边界；基于将所述最佳拟合积雪边界与所述参考对象的所述图像进行比较来确定积雪水平；以及通过基于所述确定的积雪水平致动车辆部件来操作车辆。2.如权利要求1所述的方法，其还包括通过预测致动车辆部件将致使所述车辆在所述确定的积雪水平下沿确定的路径以确定的速度成功地移动到确定的位置来操作所述车辆。3.如权利要求2所述的方法，其中所述预测致动车辆部件将致使所述车辆在所述确定的积雪水平下沿所述确定的路径以所述确定的速度成功地移动到所述确定的位置包括确定车辆牵引系数。4.如权利要求3所述的方法，其中确定所述车辆牵引系数是基于温度、驱动类型、轮胎类型和轮胎状况。5.如权利要求1所述的方法，其中确定所述最佳拟合积雪边界包括确定平行于道路的线，这最小化从所述线到与所述图像中的轮胎/积雪边界相关联的点的最小平方误差。6.如权利要求1所述的方法，其中所述参考对象是车辆轮胎。7.如权利要求...

【专利技术属性】
技术研发人员：艾德·M·杜道尔，托马斯·G·利昂，肯尼士·J·米勒，
申请(专利权)人：福特全球技术公司，
类型：发明
国别省市：美国,US