一种多轴独立控制机械手臂制造技术

本发明专利技术公开了一种多轴独立控制机械手臂，其包括手臂部件和驱动部件；其中所述驱动部件包括传动机构和动力机构；所述传动机构包括自上而下依次同轴叠加的一级传动单行星排至N+2级传动单行星排，X级传动单行星排与X+1级传动单行星排之间设有X级过渡单行星排，X为1至N+1，X级传动单行星排与X级过渡单行星排共用一个X级太阳轮，X级过渡单行星排与X+1级传动单行星排共用一个X+1级行星架；所述动力机构包括N+2个驱动电机，其中第Y个驱动电机与Y级传动单行星排的Y级传动齿圈传动连接，Y为1至N+2。本发明专利技术的各个自由度运动由各个驱动电机分别独立驱动，且通过多组压力传感器实现外力检测。

A Multi-axis Independent Control Manipulator Arm

The invention discloses a multi-axis independently controlled manipulator arm, which comprises arm components and driving components, wherein the driving components include transmission mechanism and power mechanism, and the transmission mechanism comprises a first-order transmission single planetary row superimposed coaxially from top to bottom to a N+2 transmission single planetary row, and an X-level transition single planetary row is arranged between the X-level transmission single planetary row and the X+1 transmission single planetary row. Row, X-1 to N+1, X-class transmission single planetary row and X-class transition single planetary row share an X-class solar wheel, X-class transition single planetary row and X+1 transmission single planetary row share an X+1 planetary frame; the power mechanism includes N+2 drive motors, of which the Y-class drive motor is connected with Y-class transmission single planetary row, Y-1 to N+2. Each degree of freedom motion of the invention is independently driven by each driving motor, and external force detection is realized by a plurality of pressure sensors.

【技术实现步骤摘要】
一种多轴独立控制机械手臂
本专利技术涉及机械手臂领域，特别是指一种多轴独立控制机械手臂。
技术介绍
机械手臂是机械
中得到最广泛实际应用的自动化机械装置，在工业制造、医学治疗、娱乐服务、军事、半导体制造以及太空探索等领域都能见到它的身影。但是现有的多关节机械手臂一般是在两个手臂构件转动连接的关节处设置用于驱动手臂构件运动的驱动电机，即驱动电机是结合到机械手臂的手臂部件上的，这导致机械手臂的手臂部件整体体型和重量过大，大大降低了机械手臂的负载能力。为提高机械手臂的负载能力，本申请人设计了一种机械手臂（中国专利CN201811494542.3），包括手臂部件和用于驱动手臂部件运动的驱动部件；所述手臂部件包括N个手臂构件，N为大于等于4的正整数；其中第一个手臂构件固定在驱动部件上，第一个手臂构件与第二个手臂构件之间通过第一关节可转动连接，第M个手臂构件与第M+1个手臂构件之间通过第M关节可转动连接，M为2至N-2的正整数；第N-1个手臂构件与第N个手臂构件之间通过第N-1关节可转动连接；第一关节包括一级主动锥齿轮组、一级过渡锥齿轮组、一级从动锥齿轮组、与第一个手臂构件首端固定连接的一级连接座和与第二个手臂构件末端固定连接的一级枢接座，一级连接座与一级枢接座枢接；一级主动锥齿轮组位于一级连接座内，一级主动锥齿轮组包括N+1个依次叠放在一起并且同轴设置的一级主动锥齿轮；一级过渡锥齿轮组的转动中心轴位于一级连接座与一级枢接座的枢接轴上，一级过渡锥齿轮组包括N+1个依次叠放在一起并且同轴设置的一级过渡锥齿轮，第一个一级过渡锥齿轮固定在一级枢接座上，第一个一级过渡锥齿轮至第N+1个一级过渡锥齿轮与第一个一级主动锥齿轮至第N+1个一级主动锥齿轮分别一一对应啮合；一级从动锥齿轮组位于一级枢接座内，一级从动锥齿轮组包括N个依次叠放在一起并且同轴设置的一级从动锥齿轮，第一个一级从动锥齿轮至第N个一级从动锥齿轮与第二个一级过渡锥齿轮至第N+1个一级过渡锥齿轮分别一一对应啮合；所述驱动部件包括N+1个驱动电机，第一个驱动电机至第N+1个驱动电机分别驱动第一个一级主动锥齿轮至第N+1个一级主动锥齿轮转动；第M关节包括M级主动锥齿轮组、M级过渡锥齿轮组、M级从动锥齿轮组、与第M个手臂构件首端固定连接的M级连接座和与第M+1个手臂构件末端固定连接的M级枢接座，M级连接座与M级枢接座枢接；M级主动锥齿轮组位于M级连接座内，M级主动锥齿轮组包括N-M+2个依次叠放在一起并且同轴设置的M级主动锥齿轮；M级过渡锥齿轮组转动中心轴位于M级连接座与M级枢接座的枢接轴上，M级过渡锥齿轮组包括N-M+2个依次叠放在一起并且同轴设置的M级过渡锥齿轮，其中第一个M级过渡锥齿轮固定在M级枢接座上，第一个M级过渡锥齿轮至第N-M+2个M级过渡锥齿轮与第一个M级主动锥齿轮至第N-M+2个M级主动锥齿轮分别一一对应啮合；M级从动锥齿轮组位于M级枢接座内，M级从动锥齿轮组包括N-M+1个依次叠放在一起并且同轴设置的M级从动锥齿轮，第一个M级从动锥齿轮至第N-M+1个M级从动锥齿轮与第二个一级过渡锥齿轮至第N-M+2过渡锥齿轮分别一一对应啮合；M级主动锥齿轮组的第一个M级主动锥齿轮至第N-M+2个M级主动锥齿轮与M-1级从动锥齿轮组的第一个M-1级从动锥齿轮至第N-M+2个M-1级从动锥齿轮分别传动连接；第N-1关节包括N-1级主动锥齿轮组、N-1级过渡锥齿轮组、N-1级从动锥齿轮组、与第N-1个手臂构件首端转动连接的N-1级连接座和与第N个手臂构件末端固定连接的N-1级枢接座，N-1级连接座与N-1级枢接座枢接；N-1级主动锥齿轮组位于N-1级连接座内，N-1级主动锥齿轮组包括三个依次叠放在一起并且同轴设置的N-1级主动锥齿轮，第一个N-1级主动锥齿轮与N-1级连接座固定连接且第一个N-1级主动锥齿轮的转动中心轴位于N-1级连接座的转动中心轴上；N-1级过渡锥齿轮组的转动中心轴位于N-1级连接座与N-1级枢接座的枢接轴上，N-1级过渡锥齿轮组包括两个依次叠放在一起并且同轴设置的N-1级过渡锥齿轮，第一个N-1级过渡锥齿轮固定在N-1级枢接座上，第一个N-1级过渡锥齿轮和第二个N-1级过渡锥齿轮与第二个N-1级主动锥齿轮和第三个N-1级主动锥齿轮分别一一对应啮合；N-1级从动锥齿轮组位于N-1级枢接座内，N-1级从动锥齿轮组包括一个N-1级从动锥齿轮，该N-1级从动锥齿轮与第二个N-1级过渡锥齿啮合；该N-1级从动锥齿轮还与位于第N个手部构件内的转动杆同轴相连；N-1级主动锥齿轮组的第一个N-1级主动锥齿轮至第三个N-1级主动锥齿轮与N-2级从动锥齿轮组的第一个N-2级从动锥齿轮至第三个N-2级从动锥齿轮分别传动连接。其中所述驱动部件还包括第N+2个驱动电机，第N+2个驱动电机驱动第一手臂构件绕第一手臂构件转动中心轴转动。所述驱动部件的第一个驱动电机至第N+2个电机通过齿轮传动机构或涡轮蜗杆传动机构与第一个一级主动锥齿轮至第N+1个一级主动锥齿轮以及第一手臂构件分别传动连接。这种机械手臂将手臂部件与驱动部件分离设置的，有效降低了手臂部件的重量，有利于提高机械手臂的负载能力；这种机械手臂能实现N+2个自由度运动，包括手臂部件端部绕第一手臂构件的转动中心轴转动的自由度运动、手臂部件端部绕一级过渡锥齿轮组的转动中心轴转动的自由度运动、手臂部件端部绕M级过渡锥齿轮组的转动中心轴转动的自由度运动、手臂部件端部绕N-1级过渡锥齿轮组的转动中心轴转动的自由度运动、手臂部件端部绕N-1级连接座的转动中心轴的自由度运动以及手臂部件端部绕转动杆的转动中心轴转动的自由度运动。但是这种机械手臂存在一个问题，那就是这种机械手臂的各个自由度运动之间存在干扰，导致各个自由度运动不能由各个驱动电机分别独立驱动，致使这种机械手臂的运动控制十分复杂；例如：若是要单独进行手臂构件端部绕第一手臂构件转动中心轴转动的这个自由度运动，要求第一个驱动电机至第N+2个驱动电机分别驱动第一关节的第一个一级主动锥齿轮至第N+1个一级主动锥齿轮以及第一手臂构件同时以相同方向和相同速度转动，使得第一个一级主动锥齿轮至第N+1个一级主动锥齿轮以及第一手臂构件保持相对静止，这样才能消除手臂构件端部绕第一手臂构件转动中心轴转动的这个自由度运动对其他自由度运动的干扰，导致要单独进行手臂构件端部绕第一手臂构件转动中心轴转动的这个自由度运动就需要第一个驱动电机至第N+2个驱动电机同时控制。
技术实现思路
本专利技术的目的在于提供一种多轴独立控制机械手臂，该多轴独立控制机械手臂的各个自由度运动分别由各个驱动电机独立驱动。为了达成上述目的，本专利技术的解决方案是：一种多轴独立控制机械手臂，其包括手臂部件和用于驱动手臂部件运动的驱动部件；所述手臂部件包括N个手臂构件，N为大于等于4的正整数；其中第一个手臂构件固定在驱动部件上，第一个手臂构件与第二个手臂构件之间通过第一关节可转动连接，第M个手臂构件与第M+1个手臂构件之间通过第M关节可转动连接，M为2至N-2的正整数；第N-1个手臂构件与第N个手臂构件之间通过第N-1关节可转动连接；第一关节包括一级主动锥齿轮组、一级过渡锥齿轮组、一级从动锥齿轮组、与第一个手臂构件首端固定连接的一级连接本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种多轴独立控制机械手臂，其包括手臂部件和用于驱动手臂部件运动的驱动部件；所述手臂部件包括N个手臂构件，N为大于等于4的正整数；其中第一个手臂构件固定在驱动部件上，第一个手臂构件与第二个手臂构件之间通过第一关节可转动连接，第M个手臂构件与第M+1个手臂构件之间通过第M关节可转动连接，M为2至N‑2的正整数；第N‑1个手臂构件与第N个手臂构件之间通过第N‑1关节可转动连接；第一关节包括一级主动锥齿轮组、一级过渡锥齿轮组、一级从动锥齿轮组、与第一个手臂构件首端固定连接的一级连接座和与第二个手臂构件末端固定连接的一级枢接座，一级连接座与一级枢接座枢接；一级主动锥齿轮组位于一级连接座内，一级主动锥齿轮组包括N+1个依次叠放在一起并且同轴设置的一级主动锥齿轮；一级过渡锥齿轮组的转动中心轴位于一级连接座与一级枢接座的枢接轴上，一级过渡锥齿轮组包括N+1个依次叠放在一起并且同轴设置的一级过渡锥齿轮，第一个一级过渡锥齿轮固定在一级枢接座上，第一个一级过渡锥齿轮至第N+1个一级过渡锥齿轮与第一个一级主动锥齿轮至第N+1个一级主动锥齿轮分别一一对应啮合；一级从动锥齿轮组位于一级枢接座内，一级从动锥齿轮组包括N个依次叠放在一起并且同轴设置的一级从动锥齿轮，第一个一级从动锥齿轮至第N个一级从动锥齿轮与第二个一级过渡锥齿轮至第N+1个一级过渡锥齿轮分别一一对应啮合；第M关节包括M级主动锥齿轮组、M级过渡锥齿轮组、M级从动锥齿轮组、与第M个手臂构件首端固定连接的M级连接座和与第M+1个手臂构件末端固定连接的M级枢接座，M级连接座与M级枢接座枢接；M级主动锥齿轮组位于M级连接座内，M级主动锥齿轮组包括N‑M+2个依次叠放在一起并且同轴设置的M级主动锥齿轮；M级过渡锥齿轮组转动中心轴位于M级连接座与M级枢接座的枢接轴上，M级过渡锥齿轮组包括N‑M+2个依次叠放在一起并且同轴设置的M级过渡锥齿轮，其中第一个M级过渡锥齿轮固定在M级枢接座上，第一个M级过渡锥齿轮至第N‑M+2个M级过渡锥齿轮与第一个M级主动锥齿轮至第N‑M+2个M级主动锥齿轮分别一一对应啮合；M级从动锥齿轮组位于M级枢接座内，M级从动锥齿轮组包括N‑M+1个依次叠放在一起并且同轴设置的M级从动锥齿轮，第一个M级从动锥齿轮至第N‑M+1个M级从动锥齿轮与第二个一级过渡锥齿轮至第N‑M+2过渡锥齿轮分别一一对应啮合；M级主动锥齿轮组的第一个M级主动锥齿轮至第N‑M+2个M级主动锥齿轮与M‑1级从动锥齿轮组的第一个M‑1级从动锥齿轮至第N‑M+2个M‑1级从动锥齿轮分别传动连接；第N‑1关节包括N‑1级主动锥齿轮组、N‑1级过渡锥齿轮组、N‑1级从动锥齿轮组、与第N‑1个手臂构件首端转动连接的N‑1级连接座和与第N个手臂构件末端固定连接的N‑1级枢接座，N‑1级连接座与N‑1级枢接座枢接；N‑1级主动锥齿轮组位于N‑1级连接座内，N‑1级主动锥齿轮组包括三个依次叠放在一起并且同轴设置的N‑1级主动锥齿轮，第一个N‑1级主动锥齿轮与N‑1级连接座固定连接且第一个N‑1级主动锥齿轮的转动中心轴位于N‑1级连接座的转动中心轴上；N‑1级过渡锥齿轮组的转动中心轴位于N‑1级连接座与N‑1级枢接座的枢接轴上，N‑1级过渡锥齿轮组包括两个依次叠放在一起并且同轴设置的N‑1级过渡锥齿轮，第一个N‑1级过渡锥齿轮固定在N‑1级枢接座上，第一个N‑1级过渡锥齿轮和第二个N‑1级过渡锥齿轮与第二个N‑1级主动锥齿轮和第三个N‑1级主动锥齿轮分别一一对应啮合；N‑1级从动锥齿轮组位于N‑1级枢接座内，N‑1级从动锥齿轮组包括一个N‑1级从动锥齿轮，该N‑1级从动锥齿轮与第二个N‑1级过渡锥齿啮合；该N‑1级从动锥齿轮还与位于第N个手部构件内的转动杆同轴相连；N‑1级主动锥齿轮组的第一个N‑1级主动锥齿轮至第三个N‑1级主动锥齿轮与N‑2级从动锥齿轮组的第一个N‑2级从动锥齿轮至第三个N‑2级从动锥齿轮分别传动连接；其特征在于：所述驱动部件包括传动机构和动力机构；所述传动机构包括自上而下依次同轴叠加的一级传动单行星排至N+2级传动单行星排，其中X级传动单行星排与X+1级传动单行星排之间设有一个X级过渡单行星排，X为1至N+1，X级传动单行星排与X级过渡单行星排共用一个X级太阳轮，N+2级传动单行星排的太阳轮为N+2级太阳轮；X级过渡单行星排与X+1级传动单行星排共用一个X+1级行星架，X级过渡单行星排的各个X级过渡行星齿轮和X+1级传动单行星排的各个X+1级传动行星齿轮均可转动的配合在X+1级行星架上，X级过渡单行星排的X级过渡齿圈内侧齿牙和X级过渡单行星排的X级过渡行星齿轮齿牙的齿数比与X+1级传动单行星排的X+1级传动齿圈内侧齿牙和X+1级传动单行星排的X+1级传动行星齿轮齿牙的齿数比相同，X级太阳轮与X+1级太阳轮...

【技术特征摘要】
1.一种多轴独立控制机械手臂，其包括手臂部件和用于驱动手臂部件运动的驱动部件；所述手臂部件包括N个手臂构件，N为大于等于4的正整数；其中第一个手臂构件固定在驱动部件上，第一个手臂构件与第二个手臂构件之间通过第一关节可转动连接，第M个手臂构件与第M+1个手臂构件之间通过第M关节可转动连接，M为2至N-2的正整数；第N-1个手臂构件与第N个手臂构件之间通过第N-1关节可转动连接；第一关节包括一级主动锥齿轮组、一级过渡锥齿轮组、一级从动锥齿轮组、与第一个手臂构件首端固定连接的一级连接座和与第二个手臂构件末端固定连接的一级枢接座，一级连接座与一级枢接座枢接；一级主动锥齿轮组位于一级连接座内，一级主动锥齿轮组包括N+1个依次叠放在一起并且同轴设置的一级主动锥齿轮；一级过渡锥齿轮组的转动中心轴位于一级连接座与一级枢接座的枢接轴上，一级过渡锥齿轮组包括N+1个依次叠放在一起并且同轴设置的一级过渡锥齿轮，第一个一级过渡锥齿轮固定在一级枢接座上，第一个一级过渡锥齿轮至第N+1个一级过渡锥齿轮与第一个一级主动锥齿轮至第N+1个一级主动锥齿轮分别一一对应啮合；一级从动锥齿轮组位于一级枢接座内，一级从动锥齿轮组包括N个依次叠放在一起并且同轴设置的一级从动锥齿轮，第一个一级从动锥齿轮至第N个一级从动锥齿轮与第二个一级过渡锥齿轮至第N+1个一级过渡锥齿轮分别一一对应啮合；第M关节包括M级主动锥齿轮组、M级过渡锥齿轮组、M级从动锥齿轮组、与第M个手臂构件首端固定连接的M级连接座和与第M+1个手臂构件末端固定连接的M级枢接座，M级连接座与M级枢接座枢接；M级主动锥齿轮组位于M级连接座内，M级主动锥齿轮组包括N-M+2个依次叠放在一起并且同轴设置的M级主动锥齿轮；M级过渡锥齿轮组转动中心轴位于M级连接座与M级枢接座的枢接轴上，M级过渡锥齿轮组包括N-M+2个依次叠放在一起并且同轴设置的M级过渡锥齿轮，其中第一个M级过渡锥齿轮固定在M级枢接座上，第一个M级过渡锥齿轮至第N-M+2个M级过渡锥齿轮与第一个M级主动锥齿轮至第N-M+2个M级主动锥齿轮分别一一对应啮合；M级从动锥齿轮组位于M级枢接座内，M级从动锥齿轮组包括N-M+1个依次叠放在一起并且同轴设置的M级从动锥齿轮，第一个M级从动锥齿轮至第N-M+1个M级从动锥齿轮与第二个一级过渡锥齿轮至第N-M+2过渡锥齿轮分别一一对应啮合；M级主动锥齿轮组的第一个M级主动锥齿轮至第N-M+2个M级主动锥齿轮与M-1级从动锥齿轮组的第一个M-1级从动锥齿轮至第N-M+2个M-1级从动锥齿轮分别传动连接；第N-1关节包括N-1级主动锥齿轮组、N-1级过渡锥齿轮组、N-1级从动锥齿轮组、与第N-1个手臂构件首端转动连接的N-1级连接座和与第N个手臂构件末端固定连接的N-1级枢接座，N-1级连接座与N-1级枢接座枢接；N-1级主动锥齿轮组位于N-1级连接座内，N-1级主动锥齿轮组包括三个依次叠放在一起并且同轴设置的N-1级主动锥齿轮，第一个N-1级主动锥齿轮与N-1级连接座固定连接且第一个N-1级主动锥齿轮的转动中心轴位于N-1级连接座的转动中心轴上；N-1级过渡锥齿轮组的转动中心轴位于N-1级连接座与N-1级枢接座的枢接轴上，N-1级过渡锥齿轮组包括两个依次叠放在一起并且同轴设置的N-1级过渡锥齿轮，第一个N-1级过渡锥齿轮固定在N-1级枢接座上，第一个N-1级过渡锥齿轮和第二个N-1级过渡锥齿轮与第二个N-1级主动锥齿轮和第三个N-1级主动锥齿轮分别一一对应啮合；N-1级从动锥齿轮组位于N-1级枢接座内，N-1级从动锥齿轮组包括一个N-1级从动锥齿轮，该N-1级从动锥齿轮与第二个N-1级过渡锥齿啮合；该N-1级从动锥齿轮还与位于第N个手部构件内的转动杆同轴相连；N-1级主动锥齿轮组的第一个N-1级主动锥齿轮至第三个N-1级主动锥齿轮与N-2级从动锥齿轮组的第一个N-2级从动锥齿轮至第三个N-2级从动锥齿轮分别传动连接；其特征在于：所述驱动部件包括传动机构和动力机构；所述传动机构包括自上而下依次同轴叠加的一级传动单行星排至N+2级传动单行星排，其中X级传动单行星排与X+1级传动单行星排之间设有一个X级过渡单行星排，X为1至N+1，X级传动单行星排与X级过渡单行星排共用一个X级太阳轮，N+2级传动单行星排的太阳轮为N+2级太阳轮；X级过渡单行星排与X+1级传动单行星排共用一个X+1级行星架，X级过渡单行星排的各个X级过渡行星齿轮和X+1级传动单行星排的各个X+1级传动行星齿轮均可转动的配合在X+1级行星架上，X级过渡单行星排的X级过渡齿圈内侧齿牙和X级过渡单行星排的X级过渡行星齿轮齿牙的齿数比与X+1级传动单行星排的X+1级传动齿圈内侧齿牙和X+1级传动单行星排的X+1级传动行星齿轮齿牙的齿数比相同，X级太阳轮与X+1级太阳轮的齿数相同；一级传动单行星排的各个一级传动行星齿轮可转动的配合在一级行星架上且一级传动单行星排的一级传动行星架固定不动，X级过渡单行星排的X级过渡齿圈固定不动；第一个一级主动锥齿轮至第N+1个一级主动锥齿轮自下而上依次叠加，所述第一个手臂构件与一级太阳轮相连，第一个一级主动锥齿轮至第N+1个一级主动锥齿轮分别与二级太阳轮至N+2级太阳轮同轴相连；所述动力机构包括N+2个驱动电机，其中第Y个驱动电机与Y级传动单行星排的Y级传动齿圈传动连接，Y为1至N+2。2.如权利要求1所述的一种多轴独立控制机械手臂，其特征在于：所述第Y个驱动电机输出轴上套设有与一级传动单行星排的一级传动齿圈外侧齿牙至N+2级传动单行星排的N+2级传动齿圈外侧齿牙分别啮合的N+2个电机齿轮，其中第Y个驱动电机输出轴上与Y级传动单行星排的Y级传动齿圈外侧齿牙啮合的电机齿轮与第Y个驱动电机输出轴固定连接，而第Y个驱动电机输出轴上除了与Y级传动单行星排的Y级传动齿圈外侧齿牙啮合的电机齿轮外的其他电机齿轮可相对第Y个驱动电机输出轴转动。3.如权利要求1所述的一种多轴独立控制机械手臂，其特征在于：所述第Y个驱动电机输出轴同轴连接有一输入蜗杆，第Y个驱动电机上的输入蜗杆与Y级传动单行星排的Y级传动齿圈外侧齿牙啮合；所述驱动部件还包括至少两根定位轴，每根定位轴上可转动的套设有与一级传动单行星排的一级传动齿圈外侧齿牙至N+2级传动单行星排的N+2级传动齿圈外侧齿牙分别啮合的N+2个限位齿轮。4.如权利要求1或2或3所述的一种多轴独立控制机械手臂，其特征在于：所述驱动部件还包括壳体，所述传动机构安装于壳体内，动力结构安装于壳体上，所述壳体内安装有N+2组压力传感器，每组压力传感器包括两个压力传感器；一级传动单行星排的一级传动行星架外侧向外凸起有一级传动卡块，X级过渡单行星排的X级过渡齿圈外侧向外凸起有X级过渡卡块；第一组压力传感器的两个压力传感器的压力感应面分别与一级传动卡块的前后两侧面抵触；第X组压力传感器的两个压力传感器的压力感应面分别与X级过渡卡块的前后两侧面抵触。5.如权利要求1所述的一种多轴独立控制机械手臂，其特征在于：所述M级主动锥齿轮组的第一个M级主动锥齿轮至第N-M+2个M级主动锥齿轮通过设置于第M个手臂构件内的N-M+2根同轴设置并自外向内依次穿套的M级连接杆与M-1级从动锥齿轮组的第一个M-1级从动锥齿轮至第N-M+2个M-1级从动锥齿轮分别同轴相连；所述N-1级主动锥齿轮组的第一个N-1级主动锥齿轮至第三个N-1级主动锥齿轮通过设置于第N-1个手臂构件内的三根同轴设置并自外向内依次穿套的N-1级连接杆与N-2级从动锥齿轮组的第一个N-2级从动锥齿轮至第三个N-2级从动锥齿轮分别同轴相连。6.如权利要求...

【专利技术属性】
技术研发人员：曾林旺，
申请(专利权)人：曾林旺，
类型：发明
国别省市：福建,35