一种控制执行器贴膜的方法、装置和计算机可读存储介质制造方法及图纸

本发明专利技术实施例公开了一种控制执行器贴膜的方法、装置和计算机可读存储介质，当执行器完成吸膜后，处理器控制执行器运行至预先存储的初始位置；传感器感应到膜存在后，会产生相应的信号，此时处理器可以控制执行器按照预设轨迹匀速移动，实时获取传感器采集的采点数据，每进行一次采点，相应的，可以获取一个采点数据。依据接收到的X轴参考值和Y轴参考值以及采点数据，计算得到至少一个X轴补偿值和至少一个Y轴补偿值；并依据X轴补偿值、Y轴补偿值以及预先存储的贴膜位置，确定执行器的目标位置，从而控制执行器移动至目标位置完成贴膜。通过计算补偿值的方式，有效降低了吸膜位置波动带来的误差影响，提升了执行器贴膜的准确性。

A Method, Device and Computer Readable Storage Medium for Controlling Actuator Filming

The embodiment of the present invention discloses a method, device and computer readable storage medium for controlling actuator film sticking. When the actuator is sucked up, the processor controls the actuator to run to the initial position of pre-storage. When the sensor senses the existence of the membrane, it generates corresponding signals. At this time, the processor can control the actuator to move uniformly according to the preset trajectory and acquire the sensor in real time. The collected data of mining points can be acquired once, and corresponding data of mining points can be acquired. At least one X-axis compensation value and at least one Y-axis compensation value are calculated based on the received X-axis reference value and Y-axis reference value, and the target position of the actuator is determined according to the X-axis compensation value, Y-axis compensation value and the pre-stored film location, so as to control the actuator to move to the target position to complete the film placement. By calculating the compensation value, the error effect caused by the fluctuation of the suction film position is effectively reduced, and the accuracy of the actuator film sticking is improved.

【技术实现步骤摘要】
一种控制执行器贴膜的方法、装置和计算机可读存储介质
本专利技术涉及执行器
，特别是涉及一种控制执行器贴膜的方法、装置和计算机可读存储介质。
技术介绍
通过贴膜的方式，对产品的表面进行保护是常用的一些技术手段，例如，对手机屏幕贴膜、玻璃产品贴膜。贴膜过程中需要膜与屏幕紧密贴合，如果贴膜位置存在偏差，将会影响产品的使用性能。人工贴膜效率低下，并且容易贴膜失败。随着自动化技术的发展，为了提升贴膜的效率，可以采用执行器进行自动化的贴膜处理。执行器吸膜后，由处理器控制执行器移动到贴膜位置进行贴膜操作。但是，执行器在吸膜过程中，膜的位置不一定在同一个位置，吸膜位置就有稍微波动，就会导致贴膜位置有精度波动，导致贴膜位置不准。可见，如何提升执行器贴膜的准确性，是本领域技术人员亟待解决的问题。
技术实现思路
本专利技术实施例的目的是提供一种控制执行器贴膜的方法、装置和计算机可读存储介质，可以提升执行器贴膜的准确性。为解决上述技术问题，本专利技术实施例提供一种控制执行器贴膜的方法，包括：当执行器完成吸膜后，控制所述执行器运行至预先存储的初始位置；其中，所述初始位置依据传感器所在的位置设置；控制所述执行本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种控制执行器贴膜的方法，其特征在于，包括：当执行器完成吸膜后，控制所述执行器运行至预先存储的初始位置；其中，所述初始位置依据传感器所在的位置设置；控制所述执行器按照预设轨迹匀速移动，实时获取所述传感器采集的采点数据；其中，所述采点数据包括至少一个X轴采点数据和至少一个Y轴采点数据；接收用户输入的X轴参考值和Y轴参考值；依据所述采点数据、所述X轴参考值和所述Y轴参考值，计算得到至少一个X轴补偿值和至少一个Y轴补偿值；依据所述至少一个X轴补偿值、所述至少一个Y轴补偿值以及预先存储的贴膜位置，确定所述执行器的目标位置，并控制所述执行器移动至所述目标位置完成贴膜。

【技术特征摘要】
1.一种控制执行器贴膜的方法，其特征在于，包括：当执行器完成吸膜后，控制所述执行器运行至预先存储的初始位置；其中，所述初始位置依据传感器所在的位置设置；控制所述执行器按照预设轨迹匀速移动，实时获取所述传感器采集的采点数据；其中，所述采点数据包括至少一个X轴采点数据和至少一个Y轴采点数据；接收用户输入的X轴参考值和Y轴参考值；依据所述采点数据、所述X轴参考值和所述Y轴参考值，计算得到至少一个X轴补偿值和至少一个Y轴补偿值；依据所述至少一个X轴补偿值、所述至少一个Y轴补偿值以及预先存储的贴膜位置，确定所述执行器的目标位置，并控制所述执行器移动至所述目标位置完成贴膜。2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述控制所述执行器按照预设轨迹匀速移动，实时获取所述传感器采集的采点数据包括：控制所述执行器沿X轴方向匀速移动，实时获取所述传感器采集的至少一个X轴采点数据；控制所述执行器沿X轴反方向以及Y轴方向匀速移动，实时获取所述传感器采集的至少一个Y轴采点数据。3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述依据所述采点数据、所述X轴参考值和所述Y轴参考值，计算得到X轴补偿值和Y轴补偿值包括：计算所述X轴参考值分别与所述采点数据中各个X轴采点数据的差值，将各个所述差值作为X轴补偿值；计算所述Y轴参考值分别与所述采点数据中各个Y轴采点数据的差值，将各个所述差值作为Y轴补偿值。4.根据权利要求1-3任意一项所述的方法，其特征在于，所述依据所述至少一个X轴补偿值、所述至少一个Y轴补偿值以及预先存储的贴膜位置，确定所述执行器的目标位置包括：判断各个所述X轴补偿值和各个所述Y轴补偿值是否均满足预设条件；若是，则将预先存储的贴膜位置作为所述执行器的目标位置；若否，则计算各个所述X轴补偿值对应的X轴平均值，以及各个所述Y轴补偿值对应的Y轴平均值，并依据所述X轴平均值、所述Y轴平均值和所述预先存储的贴膜位置，计算出所述控制器的目标位置。5.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，所述依据所述X轴平均值、所述Y轴平均值和所述预先存储的贴膜位置，计算出所述控制器的目标位置包括：对所述X轴平均值以及所述贴膜位置中包括的X轴坐标值进行求和运算，将得到的求和值作为X轴目标值；对所述...

【专利技术属性】
技术研发人员：饶桥兵，邱会生，徐卫，
申请(专利权)人：蓝思智能机器人长沙有限公司，
类型：发明
国别省市：湖南,43