一种机器人编程方法、装置及控制器制造方法及图纸

本发明专利技术涉及机器人技术领域，公开了一种机器人编程方法、装置及控制器。其中所述的机器人编程方法，应用于机器人，所述机器人连接示教器以及至少一个终端，所述方法包括：创建连接所述终端与机器人的通信管道，以使所述至少一个终端通过所述通信管道连接所述机器人；接收所述至少一个终端发送的模块脚本代码，并整合所述模块脚本代码，生成脚本文件；控制所述机器人执行所述脚本文件。通过上述方式，本发明专利技术解决了现有的机器人编程过度依赖示教器，导致编程效率低，不利于快速开发的技术问题，实现多人编程，提高开发效率。

A Robot Programming Method, Device and Controller

The invention relates to the technical field of robots, and discloses a robot programming method, device and controller. The robot programming method described herein is applied to a robot, which connects a teaching device and at least one terminal. The method includes: creating a communication pipeline connecting the terminal and the robot so that the at least one terminal connects the robot through the communication pipeline; receiving the module script code sent by the at least one terminal and integrating the module. Block script code generates script file and controls the robot to execute the script file. By the above way, the invention solves the technical problem that the existing robot programming relies too much on the teaching device, which leads to low programming efficiency and is not conducive to rapid development, realizes multi-person programming and improves development efficiency.

【技术实现步骤摘要】
一种机器人编程方法、装置及控制器
本专利技术涉及机器人
，特别是涉及一种机器人编程方法、装置及控制器。
技术介绍
机器人，又称自动控制机器，包括一切模拟人类行为或思想与模拟其他生物的机械。在现代工业中，机器人指能自动执行任务的人造机器装置，用以取代或协助人类工作。示教器又叫示教编程器，是机器人控制系统的核心部件，是一个用来注册和存储机械运动或处理记忆的设备，该设备是由电子系统或计算机系统执行的。目前，一般的机器人编程通过在示教器编辑代码，再下载到机器人上运行，机器人的编程和调试严重依赖示教器，导致只能一人编程，一人调试，效率低，不利于快速开发。专利技术人在实现本专利技术实施例的过程中，发现相关技术至少存在以下问题：现有的机器人编程过度依赖示教器，导致编程效率低，不利于快速开发。
技术实现思路
本专利技术旨在提供一种机器人编程方法、装置及控制器，其解决了现有的机器人编程过度依赖示教器，导致编程效率低，不利于快速开发的技术问题，实现多人编程，提高开发效率。为解决上述技术问题，本专利技术实施例提供以下技术方案：第一方面，本专利技术实施例提供一种机器人编程方法，应用于机器人，所述机器人连接示教器以及至少一个终端，所述方法包括：创建连接所述终端与机器人的通信管道，以使所述至少一个终端通过所述通信管道连接所述机器人；接收所述至少一个终端发送的模块脚本代码，并整合所述模块脚本代码，生成脚本文件；控制所述机器人执行所述脚本文件。在一些实施例中，所述整合所述模块脚本代码，生成脚本文件，包括：判断是否存在重复的模块脚本代码，若是，则删除所述重复的模块脚本代码。在一些实施例中，所述至少一个终端互相通信连接，所述方法还包括：获取所述至少一个终端的网络地址，并从所述至少一个终端中确定主终端以及从终端；判断所述模块脚本代码是否成功生成脚本文件，若生成脚本文件失败，向所述主终端发送生成失败命令。在一些实施例中，所述方法还包括：将所述脚本文件发送到所述示教器，以使所述示教器基于所述脚本文件对所述机器人进行调试。在一些实施例中，所述方法还包括：接收所述示教器发送的调试命令；根据所述示教器发送的调试命令，确定发生错误的模块脚本代码；向所述主终端发送代码修改命令，以使所述主终端将所述代码修改命令发送到所述模块脚本代码对应的从终端。第二方面，本专利技术实施例提供一种机器人编程装置，应用于机器人，所述机器人连接示教器以及至少一个终端，所述装置包括：通信管道单元，用于创建连接所述终端与机器人的通信管道，以使所述至少一个终端通过所述通信管道连接所述机器人；脚本文件单元，用于接收所述至少一个终端发送的模块脚本代码，并整合所述模块脚本代码，生成脚本文件；执行单元，用于控制所述机器人执行所述脚本文件。在一些实施例中，所述脚本文件单元具体用于：判断是否存在重复的模块脚本代码，若是，则删除所述重复的模块脚本代码。在一些实施例中，所述装置还包括：示教器单元，用于将所述脚本文件发送到所述示教器，以使所述示教器基于所述脚本文件对所述机器人进行调试。第三方面，本专利技术实施例提供一种控制器，包括：至少一个处理器；以及，与所述至少一个处理器通信连接的存储器；其中，所述存储器存储有可被所述至少一个处理器执行的指令，所述指令被所述至少一个处理器执行，以使所述至少一个处理器能够执行如上所述的机器人编程方法。第四方面，本专利技术实施例还提供了一种非易失性计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质存储有计算机可执行指令，所述计算机可执行指令用于使控制器能够执行如上所述的机器人编程方法。本专利技术实施例的有益效果是：区别于现有技术的情况下，本专利技术实施例提供的一种机器人编程方法，应用于机器人，所述机器人连接示教器以及至少一个终端，所述方法包括：创建连接所述终端与机器人的通信管道，以使所述至少一个终端通过所述通信管道连接所述机器人；接收所述至少一个终端发送的模块脚本代码，并整合所述模块脚本代码，生成脚本文件；控制所述机器人执行所述脚本文件。通过上述方式，本专利技术实施例能够解决现有的机器人编程过度依赖示教器，导致编程效率低，不利于快速开发的技术问题，实现多人编程，提高开发效率。附图说明一个或多个实施例通过与之对应的附图中的图片进行示例性说明，这些示例性说明并不构成对实施例的限定，附图中具有相同参考数字标号的元件表示为类似的元件，除非有特别申明，附图中的图不构成比例限制。图1是本专利技术实施例提供的一种应用环境的示意图；图2是本专利技术实施例提供的一种机器人编程方法的流程示意图；图3是本专利技术实施例提供的一种机器人编程装置的结构示意图；图4是本专利技术实施例提供的一种控制器的结构示意图。具体实施方式为使本专利技术实施例的目的、技术方案和优点更加清楚，下面将结合本专利技术实施例中的附图，对本专利技术实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例是本专利技术一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本专利技术中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本专利技术保护的范围。此外，下面所描述的本专利技术各个实施方式中所涉及到的技术特征只要彼此之间未构成冲突就可以相互组合。请参阅图1，图1是本专利技术实施例提供的一种应用环境的示意图；如图1所示，机器人连接示教器，并且所述机器人通过通信管道连接至少一个智能终端，所述智能终端通过所述通信管道向所述机器人发送脚本文件，以使所述机器人执行所述脚本文件。具体的，所述智能终端通过所述通信管道连接所述机器人的控制器，并通过所述通信管道向所述机器人的控制器发送脚本文件，以使所述机器人的控制器执行所述脚本文件，控制所述机器人的运动或操作。在本专利技术的实施例中，智能终端可以是计算机、智能手机、掌上电脑(PersonalDigitalAssistant，PDA)、平板电脑、智能手表等能进行编程的电子设备。具体地，下面以计算机为例对本专利技术实施例作具体阐述。实施例一请参阅图2，图2是本专利技术实施例提供的一种机器人编程方法的流程示意图；所述方法应用于机器人，所述机器人连接示教器以及至少一个终端，如图2所示，所述方法包括：步骤S10：创建连接终端与机器人的通信管道，以使至少一个终端通过通信管道连接机器人；具体的，所述通信管道用于所述机器人与所述终端之间的数据传输，每一通信管道用于唯一的终端与机器人之间的数据传输，具体的，每一通信管道用于唯一的终端与机器人的控制器之间的数据传输，所述方法还包括：对所述通信管道进行标识，所述通信管道的标识与所述终端相关联，例如：所述通信管道的标识与所述终端的ID相关联，或者，所述通信管道的标识与所述终端的IP地址相关联，以及等等。其中，所述机器人的控制器接收所述终端的连接请求，根据所述连接请求，创建连接所述终端与机器人的通信管道，若所述终端为多个，所述机器人的控制器接收多个终端的连接请求，根据所述多个连接请求，创建连接所述多个终端与机器人的多个通信管道，每一所述通信管道对应唯一的终端，所述多个通信管道分别用于多个所述终端与机器人之间的数据通信。步骤S20：接收至少一个终端发送的模块脚本代码，并整合模块脚本代码，生成脚本文件；具体的，每一终端对应一模块，所述模块为脚本文件的一部分，所述脚本文件被分成若干个模块，每一模块对应一模块脚本代码，每一终端用于编辑一个或多个模块本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种机器人编程方法，应用于机器人，其特征在于，所述机器人连接示教器以及至少一个终端，所述方法包括：创建连接所述终端与机器人的通信管道，以使所述至少一个终端通过所述通信管道连接所述机器人；接收所述至少一个终端发送的模块脚本代码，并整合所述模块脚本代码，生成脚本文件；控制所述机器人执行所述脚本文件。

【技术特征摘要】
1.一种机器人编程方法，应用于机器人，其特征在于，所述机器人连接示教器以及至少一个终端，所述方法包括：创建连接所述终端与机器人的通信管道，以使所述至少一个终端通过所述通信管道连接所述机器人；接收所述至少一个终端发送的模块脚本代码，并整合所述模块脚本代码，生成脚本文件；控制所述机器人执行所述脚本文件。2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述整合所述模块脚本代码，生成脚本文件，包括：判断是否存在重复的模块脚本代码，若是，则删除所述重复的模块脚本代码。3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述至少一个终端互相通信连接，所述方法还包括：获取所述至少一个终端的网络地址，并从所述至少一个终端中确定主终端以及从终端；判断所述模块脚本代码是否成功生成脚本文件，若生成脚本文件失败，向所述主终端发送生成失败命令。4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：将所述脚本文件发送到所述示教器，以使所述示教器基于所述脚本文件对所述机器人进行调试。5.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：接收所述示教器发送的调试命令；根据所述示教器发送的调试命令，确定发生错误的模块脚本代码；向所述主终端发送代码修改命令，以使所述主终端将所述代码修改命令发送到所述模块脚...

【专利技术属性】
技术研发人员：刘志立，刘主福，庄飞飞，刘培超，
申请(专利权)人：深圳市越疆科技有限公司，
类型：发明
国别省市：广东,44