一种基于灵巧手的脉搏信息采集系统技术方案

本实用新型专利技术提出了一种基于灵巧手的脉搏信息采集系统，灵巧手有三根手指，三根手指均具有4个自由度，且在其指腹上安装压阻式压力传感器。首先根据中医理论对寸、关、尺部位的定义，人为地大致确定桡动脉寸关尺的部位并做标记，双目摄像头获取灵巧手与标记的角度和距离信息；灵巧手本身配合机械臂在电机的驱动下实现前后、左右、上下移动，使三根手指分别到达寸、关、尺三个标记部位，手指在桡动脉区域进行移动搜索，寻找脉搏信号最强点，对信号最强点施加不同的压力进行取脉，并将脉搏信息传输到PC端以供分析与使用，自动完成对脉搏信息的精确采集。

A Pulse Information Acquisition System Based on Smart Hand

The utility model proposes a pulse information acquisition system based on a dexterous hand. The dexterous hand has three fingers, each of which has four degrees of freedom, and a piezoresistive pressure sensor is installed on its finger pulp. Firstly, according to the definition of cun, Guan and Cun in TCM theory, the position of radial artery Cun and Cun is roughly determined and marked artificially. Binocular camera obtains the angle and distance information of the dexterous hand and the marker. The dexterous hand itself, together with the manipulator, moves forward, backward and backward under the drive of the motor, so that the three fingers reach cun, Guan and Cun respectively. In the radial artery region, mobile search is carried out to find the strongest point of the pulse signal, different pressure is applied to the strongest point of the signal to take the pulse, and the pulse information is transmitted to the PC for analysis and use, and the accurate collection of the pulse information is automatically completed.

【技术实现步骤摘要】
一种基于灵巧手的脉搏信息采集系统
本技术涉及脉搏信息采集系统，具体为一种基于灵巧手的脉搏信息采集系统。
技术介绍
《古今医统》中言：“望闻问切四字，诚为医之纲领”，而“望闻问切”四诊中的“切”，更是千百年来中医诊病之精髓。所谓“切”就是把脉，医生用中间三指置于桡动脉寸、关、尺三部，并用不同力度感受脉搏的“位数形势”，从而判断患者的疾病，之后对症下药。把脉时需要医生结合指尖感受和心中理论来确诊疾病，故而掺杂了医生的经验及触感等多重主观因素，致使“切诊”难以教学，进一步阻碍中医诊病理论及技术的发展。为了使中医走向客观化，有很多机构开始研究和设计脉诊仪，让机器自动获取脉搏信息。目前的脉搏信息采集系统大致分为两种：其一为气囊加压式，对整块区域进行脉象采集，一方面信号过多会导致实时处理信号困难，另一方面对于每个部分施加的压力一致，与传统中医把脉方式相异；其二为机械加压式，此类脉诊仪机械结构非常复杂，成本高且一般只能实现单点测量。
技术实现思路
本技术的目的在于针对已有技术的不足，提出了一种基于灵巧手的脉搏信息采集系统，使得被测者的脉搏信息能够被简易且准确的测量，并且能够实时的显示在PC端。为达到是上述本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种基于灵巧手的脉搏信息采集系统，其特征在于，包括机械臂及其驱动控制系统（1）、灵巧手及其驱动控制系统（2）、手腕托举系统（3）、图像信息采集与处理系统（4）和PC终端系统（5）；灵巧手与机械臂相连，其驱动电机和控制模块均置于掌内；机械臂系统、手腕托举系统和图像采集系统相连，保持摄像头、灵巧手和被测桡动脉之间的相对位置基本不变；机械臂及其驱动控制系统（1）用于实现灵巧手的前后、左右、上下移动，使手指可以准确到达寸、关、尺三个部位；灵巧手及其驱动控制系统（2）用于对寸、关、尺三个部位分别施加不同的压力，以获取脉搏信息；手腕托举系统（3）用于承托被测手臂，使得桡动脉相对突出并保持托板与灵巧手的...

【技术特征摘要】
1.一种基于灵巧手的脉搏信息采集系统，其特征在于，包括机械臂及其驱动控制系统（1）、灵巧手及其驱动控制系统（2）、手腕托举系统（3）、图像信息采集与处理系统（4）和PC终端系统（5）；灵巧手与机械臂相连，其驱动电机和控制模块均置于掌内；机械臂系统、手腕托举系统和图像采集系统相连，保持摄像头、灵巧手和被测桡动脉之间的相对位置基本不变；机械臂及其驱动控制系统（1）用于实现灵巧手的前后、左右、上下移动，使手指可以准确到达寸、关、尺三个部位；灵巧手及其驱动控制系统（2）用于对寸、关、尺三个部位分别施加不同的压力，以获取脉搏信息；手腕托举系统（3）用于承托被测手臂，使得桡动脉相对突出并保持托板与灵巧手的相对位置不变、且其托举高度与被测者心脏的高度基本一致；图像信息采集与处理系统（4）用于采集寸、关、尺标记的图像信息，经处理后转换成位置信息传输给机械臂的控制系统；PC终端系统（5）用于接收脉搏信号并实时显示脉搏波波形，同时语音提示脉搏采集的开始和结束。2.如权利要求1所述的基于灵巧手的脉搏信息采集系统，其特征在于：所述机械臂及其驱动控制系统（1），包括固定底盘（11）、驱动电机（12）、电机控制模块（13）、调节机构（14）和法兰盘（15），所述固定底盘（11）用于承载电机系统和调节机构，形成一体化结构；所述驱动电机（12）、电机控制模块（13）和调节机构（14）实现移动支架的前后、左右、上下移动，也是对灵巧手前后、左右、上下移动的控制，使其到达手腕标记处。3.如权利要求1所述的基于灵巧手的脉搏信息采集系统，其特征在于：所述灵巧手及其驱动控制系统（2），包括手掌及手指机械结构（21）、驱动电机系统（22）、集成控制系统（23）、角度传感器（24）、键绳和弹簧片（25）和压力传感器（26），所述手掌及手指机械结构（21）：灵巧手共有3根手指，每根手指具有三个指节和四个自由度，其中三个自由度用于手指的弯曲，另一自由度位于手指指根，实现左右摆动；手掌内能容下6个电...

【专利技术属性】
技术研发人员：徐国卿，张平，冯晨星，翟自协，许昂，
申请(专利权)人：上海大学，
类型：新型
国别省市：上海,31