一种自动取菜方法、系统及存储介质技术方案

本发明专利技术公开了一种自动取菜方法、系统及存储介质，该系统可实现以下方法：接收操作终端输入的取菜指令，解析取菜指令以得到需要取菜的第一餐盘放置区域的唯一性标注；根据唯一性标注，控制机械手移动至需要取菜的第一餐盘放置区域中的第一餐盘处；当机械手移动至第一餐盘处后，控制机械手执行抓取动作以抓取第一餐盘内的菜品并在抓取动作结束后检测机械手是否已抓取到菜品；若否，则再次控制机械手再次执行抓取动作；若是，则控制机械手移动至发出该取菜指令的操作终端所对应的合法区域内的第二餐盘放置区域处并将菜品放入第二餐盘中。该系统能解决用户夹取自己够不着的菜品时的尴尬，自动为用户夹取菜品，方便用户。

An automatic picking-up method, system and storage medium

The invention discloses an automatic picking-up method, a system and a storage medium. The system can realize the following methods: receiving the picking-up instructions input by the operation terminal, parsing the picking-up instructions to obtain the uniqueness labeling of the placement area of the first dish that needs picking-up, and controlling the manipulator to move to the first dish that needs picking-up according to the uniqueness labeling. When the manipulator moves to the first plate, it controls the manipulator to grasp the food in the first plate and detects whether the manipulator has grasped the food after the grasping action is finished; if not, it controls the manipulator to perform the grasping action again; if so, it controls the manipulator to grasp again. The manufacturing manipulator moves to the second dish placement area in the legal area corresponding to the operation terminal issuing the pickup instruction and puts the dishes into the second dish. The system can solve the embarrassment of the users when they can't reach the dishes. It can automatically pick up the dishes for the users and facilitate the users.

【技术实现步骤摘要】
一种自动取菜方法、系统及存储介质
本专利技术涉及自动化
，尤其涉及一种自动取菜方法、系统及存储介质。
技术介绍
由于某些餐桌较大，人们在夹菜的时候经常会出现远处的菜品够不着的情况，遇到这种情况，有些人会站起来夹取自己想吃的菜品，但是，对于某些用餐场景来说，站起来夹菜会显得不礼貌，并且很多人也会因为觉得不好意思站起来夹菜而放弃远处的菜品。为了解决这个问题，出现了旋转桌面，用户可通过将自己想吃的菜品旋转至自己能够夹取的范围内。但是，也有很多人碍于面子，不好意思经常旋转桌子，导致没法吃到离自己比较远而自己又喜欢吃的食物。
技术实现思路
为了克服现有技术的不足，本专利技术的目的之一在于提供一种自动取菜系统，其能解决用户夹取自己够不着的菜品时的尴尬，自动为用户夹取菜品，方便用户。本专利技术的目的之二在于提供一种自动取菜方法，其能解决用户夹取自己够不着的菜品时的尴尬，自动为用户夹取菜品，方便用户。本专利技术的目的之三在于提供一种计算机可读存储介质，该存储介质中的计算机程序运行时能解决用户夹取自己够不着的菜品时的尴尬，自动为用户夹取菜品，方便用户。本专利技术的目的之一采用如下技术方案实现：一种自动取菜系统，包括：控制单元、机械手、操作终端以及餐桌，所述控制单元分别与所述机械手、所述操作终端连接，所述餐桌的桌面设有若干个第一餐盘放置区域和若干个第二餐盘放置区域，每个所述第一餐盘放置区域均设有对应的唯一性标注，每个所述第一餐盘放置区域对应放置一个第一餐盘，每个所述第二餐盘放置区域对应放置一个第二餐盘；所述操作终端用于输入取菜指令，所述取菜指令包含了需要取菜的第一餐盘放置区域的唯一性标注，该系统可实现以下自动取菜方法：接收所述操作终端输入的取菜指令，解析所述取菜指令以得到需要取菜的第一餐盘放置区域的唯一性标注；根据第一餐盘放置区域的唯一性标注，控制所述机械手移动至需要取菜的第一餐盘放置区域中的第一餐盘处；当机械手移动至所述第一餐盘处后，控制机械手执行抓取动作以抓取所述第一餐盘内的菜品并在抓取动作结束后检测机械手是否已抓取到菜品；若否，则再次控制机械手再次执行抓取动作；若是，则控制机械手移动至发出该取菜指令的操作终端所对应的合法区域内的第二餐盘放置区域处并将菜品放入所述第二餐盘中。进一步地，所述每个所述第一餐盘放置区域均设有对应的唯一性标注具体为：每个所述第一餐盘放置区域分别覆盖有唯一性的颜色。进一步地，该系统还包括摄像头，所述根据第一餐盘放置区域的唯一性标注，控制所述机械手移动至需要取菜的第一餐盘放置区域中的第一餐盘处具体为：根据第一餐盘放置区域的颜色，通过摄像头所拍摄的图片识别出该颜色的第一餐盘放置区域的位置以及该第一餐盘放置区域中的第一餐盘的位置坐标，并根据所述第一餐盘的位置坐标控制所述机械手移动至所述第一餐盘处。进一步地，所述则控制机械手移动至该取菜指令对应的操作终端所对应的合法区域内的第二餐盘放置区域处并将菜品放入所述第二餐盘中具体为：若是，则通过摄像头所拍摄的图片识别出该取菜指令对应的操作终端的合法区域内的第二餐盘放置区域中的第二餐盘的位置坐标，并根据所述第二餐盘的位置坐标控制所述机械手将菜品放到第二餐盘中。进一步地，在通过摄像头所拍摄的图片识别出所述操作终端的合法区域内的第二餐盘的位置坐标的同时，还判断所述第二餐盘的空间容纳量是否足够容纳所抓取的菜品。进一步地，所述自动取菜方法还包括：实时监测用餐客户的肢体动作，并根据所述肢体动作执行对应的指令。进一步地，所述实时监测用餐客户的肢体动作，并根据所述肢体动作执行对应的指令具体为：实时监测用餐客户的肢体动作；当监测到用餐客户摇头或摆手时，判断机械手是否正在工作；若是，则发送指令使机械手停止当前的工作并返回初始位置；若否，则结束流程；当监测到用餐客户敲桌面两下时，则生成倒茶指令，控制机械手抓取茶壶并将定量的茶水倒入发出倒茶指令的用餐客户的茶杯中。进一步地，所述每个所述第一餐盘放置区域均设有对应的唯一性标注具体为：每个所述第一餐盘放置区域均设有对应的唯一性标号。进一步地，所述根据第一餐盘放置区域的唯一性标注，控制所述机械手移动至需要取菜的第一餐盘放置区域中的第一餐盘处具体为：根据第一餐盘放置区域的唯一性标号，查询数据库中该唯一性标号所对应的第一餐盘放置区域的位置坐标，该位置坐标是以机械手为参考点确定的；根据该位置坐标控制所述机械手移动至需要取菜的第一餐盘放置区域中的第一餐盘处。本专利技术的目的之二采用如下技术方案实现：一种自动取菜方法，包括以下步骤：接收操作终端输入的取菜指令，解析所述取菜指令以得到需要取菜的第一餐盘放置区域的唯一性标注；根据第一餐盘放置区域的唯一性标注，控制机械手移动至需要取菜的第一餐盘放置区域中的第一餐盘处；当机械手移动至所述第一餐盘处后，控制机械手执行抓取动作以抓取所述第一餐盘内的菜品并在抓取动作结束后检测机械手是否已抓取到菜品；若否，则再次控制机械手再次执行抓取动作；若是，则控制机械手移动至该取菜指令对应的操作终端所对应的合法区域内的第二餐盘放置区域处并将菜品放入所述第二餐盘中。进一步地，通过在不同的第一餐盘放置区域覆盖不同的颜色以形成各个第一餐盘放置区域的唯一性标注。进一步地，所述根据第一餐盘放置区域的唯一性标注，控制所述机械手移动至需要取菜的第一餐盘放置区域中的第一餐盘处具体为：根据第一餐盘放置区域的颜色，通过摄像头所拍摄的图片识别出该颜色的第一餐盘放置区域的位置以及该第一餐盘放置区域中的第一餐盘的位置坐标，并根据所述第一餐盘的位置坐标控制所述机械手移动至所述第一餐盘处。进一步地，所述则控制机械手移动至该取菜指令对应的操作终端所对应的合法区域内的第二餐盘放置区域处并将菜品放入所述第二餐盘中具体为：若是，则通过摄像头所拍摄的图片识别出该取菜指令对应的操作终端的合法区域内的第二餐盘放置区域中的第二餐盘的位置坐标，并根据所述第二餐盘的位置坐标控制所述机械手将菜品放到第二餐盘中。进一步地，在通过摄像头所拍摄的图片识别出所述操作终端的合法区域内的第二餐盘的位置坐标的同时，还判断所述第二餐盘的空间容纳量是否足够容纳所抓取的菜品。进一步地，还包括步骤：实时监测用餐客户的肢体动作，并根据所述肢体动作执行对应的指令。进一步地，所述实时监测用餐客户的肢体动作，并根据所述肢体动作执行对应的指令具体为：实时监测用餐客户的肢体动作；当监测到用餐客户摇头或摆手时，判断机械手是否正在工作；若是，则发送指令使机械手停止当前的工作并返回初始位置；若否，则结束流程；当监测到用餐客户敲桌面两下时，则生成倒茶指令，控制机械手抓取茶壶并将定量的茶水倒入发出倒茶指令的用餐客户的茶杯中。进一步地，通过给不同的第一餐盘放置区域设置对应的唯一性标号以形成唯一性标注。进一步地，所述根据第一餐盘放置区域的唯一性标注，控制所述机械手移动至需要取菜的第一餐盘放置区域中的第一餐盘处具体为：根据第一餐盘放置区域的唯一性标号，查询数据库中该唯一性标号所对应的第一餐盘放置区域的位置坐标，该位置坐标是以机械手为参考点确定的；根据该位置坐标控制所述机械手移动至需要取菜的第一餐盘放置区域中的第一餐盘处。本专利技术的目的之三采用如下技术方案实现：一种计算机可读存储介质，所述存储介质存储有可执行计算机程序，所述计算机程序运行时本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种自动取菜系统，其特征在于，包括：控制单元、机械手、操作终端以及餐桌，所述控制单元分别与所述机械手、所述操作终端连接，所述餐桌的桌面设有若干个第一餐盘放置区域和若干个第二餐盘放置区域，每个所述第一餐盘放置区域均设有对应的唯一性标注，每个所述第一餐盘放置区域对应放置一个第一餐盘，每个所述第二餐盘放置区域对应放置一个第二餐盘；所述操作终端用于输入取菜指令，所述取菜指令包含了需要取菜的第一餐盘放置区域的唯一性标注，该系统可实现以下自动取菜方法：接收所述操作终端输入的取菜指令，解析所述取菜指令以得到需要取菜的第一餐盘放置区域的唯一性标注；根据第一餐盘放置区域的唯一性标注，控制所述机械手移动至需要取菜的第一餐盘放置区域中的第一餐盘处；当所述机械手移动至所述第一餐盘处后，控制所述机械手执行抓取动作以抓取所述第一餐盘内的菜品并在抓取动作结束后检测所述机械手是否已抓取到菜品；若否，则再次控制所述机械手再次执行抓取动作；若是，则控制所述机械手移动至发出该取菜指令的操作终端所对应的合法区域内的第二餐盘放置区域处并将菜品放入所述第二餐盘中。

【技术特征摘要】
1.一种自动取菜系统，其特征在于，包括：控制单元、机械手、操作终端以及餐桌，所述控制单元分别与所述机械手、所述操作终端连接，所述餐桌的桌面设有若干个第一餐盘放置区域和若干个第二餐盘放置区域，每个所述第一餐盘放置区域均设有对应的唯一性标注，每个所述第一餐盘放置区域对应放置一个第一餐盘，每个所述第二餐盘放置区域对应放置一个第二餐盘；所述操作终端用于输入取菜指令，所述取菜指令包含了需要取菜的第一餐盘放置区域的唯一性标注，该系统可实现以下自动取菜方法：接收所述操作终端输入的取菜指令，解析所述取菜指令以得到需要取菜的第一餐盘放置区域的唯一性标注；根据第一餐盘放置区域的唯一性标注，控制所述机械手移动至需要取菜的第一餐盘放置区域中的第一餐盘处；当所述机械手移动至所述第一餐盘处后，控制所述机械手执行抓取动作以抓取所述第一餐盘内的菜品并在抓取动作结束后检测所述机械手是否已抓取到菜品；若否，则再次控制所述机械手再次执行抓取动作；若是，则控制所述机械手移动至发出该取菜指令的操作终端所对应的合法区域内的第二餐盘放置区域处并将菜品放入所述第二餐盘中。2.如权利要求1所述的自动取菜系统，其特征在于，所述每个所述第一餐盘放置区域均设有对应的唯一性标注具体为：每个所述第一餐盘放置区域分别覆盖有唯一性的颜色。3.如权利要求2所述的自动取菜系统，其特征在于，该系统还包括摄像头，所述根据第一餐盘放置区域的唯一性标注，控制所述机械手移动至需要取菜的第一餐盘放置区域中的第一餐盘处具体为：根据第一餐盘放置区域的颜色，通过摄像头所拍摄的图片识别出该颜色的第一餐盘放置区域的位置以及该第一餐盘放置区域中的第一餐盘的位置坐标，并根据所述第一餐盘的位置坐标控制所述机械手移动至所述第一餐盘处。4.如权利要求3所述的自动取菜系统，其特征在于，所述则控制所述机械手移动至该取菜指令对应的操作终端所对应的合法区域内的第二餐盘放置区域处并将菜品放入所述第二餐盘中具体为：若是，则通过摄像头所拍摄的图片识别出该取菜指令对应的操作终端的合法区域内的第二餐盘放置区域中的第二餐盘的位置坐标，并根据所述第二餐盘的位置坐标控制所述机械手将菜品放到第二餐盘中。5.如权利要求4所述的自动取菜系统，其特征在于，在通过摄像头所拍摄的图片识别出所述操作终端的合法区域内的第二餐盘的位置坐标的同时，还判断所述第二餐盘的空间容纳量是否足够容纳所抓取的菜品。6.如权利要求5所述的自动取菜系统，其特征在于，所述自动取菜方法还包括：实时监测用餐客户的肢体动作，并根据所述肢体动作执行对应的指令。7.如权利要求6所述的自动取菜系统，其特征在于，所述实时监测用餐客户的肢体动作，并根据所述肢体动作执行对应的指令具体为：实时监测用餐客户的肢体动作；当监测到用餐客户摇头或摆手时，判断所述机械手是否正在工作；若是，则发送指令使所述机械手停止当前的工作并返回初始位置；若否，则结束流程；当监测到用餐客户敲桌面两下时，则生成倒茶指令，控制所述机械手抓取茶壶并将定量的茶水倒入发出倒茶指令的用餐客户的茶杯中。8.如权利要求1所述的自动取菜系统，其特征在于，所述每个所述第一餐盘放置区域均设有对应的唯一性标注具体为：每个所述第一餐盘放置区域均设有对应的唯一性标号。9.如权利要求8所述的自动取菜系统，其特征在于，所述根据第一餐盘放置区域的唯一性标注，控制所述机械手移动至需要取菜的第一餐盘放置区域中的第一餐盘处具体为：根据第一餐盘放置区域的唯一性标号，查询数据库中该唯...

【专利技术属性】
技术研发人员：傅峰峰，
申请(专利权)人：广州富港万嘉智能科技有限公司，
类型：发明
国别省市：广东,44