一种固件更新方法、装置及机器人关节的控制器制造方法及图纸

本发明专利技术涉及机器人领域，尤其涉及一种固件更新方法、装置及机器人关节的控制器。本实施例提供的固件更新方法、装置及机器人关节的控制器，通过获取所述主站协议栈发送的数据帧；解析所述数据帧，获取更新文件；基于所述更新文件，更新所述机器人关节的控制器的原始固件。本发明专利技术实施例通过在所述主控制器中的主站协议栈与所述机器人关节的控制器的从站协议栈建立通信，进而通过获取主站协议栈发送的数据帧，并通过解析数据帧得到更新文件，从而更新所述机器人关节的控制器的原始固件文件，实现免拆卸的更新所述机器人的关节的机器人关节的控制器的固件，加快生产效率。

A Firmware Updating Method, Device and Robot Joint Controller

The invention relates to the field of robots, in particular to a firmware update method, a device and a controller of a robot joint. The firmware updating method, device and the controller of the robot joint provided by the present embodiment can obtain the data frame sent by the master station protocol stack, parse the data frame and obtain the update file, and update the original firmware of the controller of the robot joint based on the update file. The embodiment of the present invention establishes communication through the master station protocol stack in the master controller and the slave station protocol stack of the controller of the robot joint, and then obtains the data frame sent by the master station protocol stack and gets the updated file by analyzing the data frame, thereby updating the original firmware file of the controller of the robot joint, realizing the disassembly-free update of the robot's relationship. The firmware of the controller of the joint of the robot accelerates the production efficiency.

【技术实现步骤摘要】
一种固件更新方法、装置及机器人关节的控制器
本专利技术涉及机器人领域，尤其涉及一种固件更新方法、装置及机器人关节的控制器。
技术介绍
机器人，是指包括模拟人类行为或思想与模拟其他生物的机械设备机器人的种类与型号繁多。机器人通常需要进行关节或者其他机器人关节的控制器的固件更新。例如，机器人关节的控制器的固件更新。机器人的固件更新通常采用串口或仿真器下载固件，出厂时只能对于多个关节伺服轴分别连线更新后，才能进行组装，一旦完成装机，更新固件将变得因难，必须要对关节进行拆装才能实现固件的更新。
技术实现思路
本专利技术实施例提供一种固件更新方法、装置及机器人关节的控制器，以实现机器人免拆卸的固件更新。第一方面，本专利技术实施例提供了一种固件更新方法，应用于机器人关节的控制器，所述机器人关节的控制器与主站控制器通信连接，所述主站控制器包括主站协议栈，所述方法包括：获取所述主站协议栈发送的数据帧；解析所述数据帧，获取更新文件；基于所述更新文件，更新所述机器人关节的控制器的原始固件。可选地，所述获取所述主站协议栈发送的数据帧，包括：获取所述主站协议栈发送的读写请求指令；基于所述文件读写请求指令，发送确认指令；接收所述主站协议栈发送的数据帧。可选地，所述基于所述更新文件，更新所述机器人关节的控制器的原始固件，包括：清除所述机器人关节的控制器的原始固件，生成清除完成指令；基于所述清除完成指令，将所述更新文件烧录至所述机器人关节的控制器的闪存。可选地，在所述获取所述主站协议栈发送的数据帧之前，还包括：主站协议栈读取更新文件，并将所述更新文件转换成数据帧格式。可选地，所述机器人关节的控制器包括至少一个从站协议栈，所述从站协议栈之间通信连接；在所述基于所述更新文件，更新所述机器人关节的控制器的原始固件之后，还包括：将所述更新文件发送至下一个从站协议栈。第二方面，本专利技术实施例提供了一种固件更新装置，应用于机器人关节的控制器，所述机器人关节的控制器与控制器通信连接，所述控制器包括主站协议栈，所述装置包括：获取模块，用于获取所述主站协议栈发送的数据帧；解析模块，用于解析所述数据帧，获取更新文件；更新模块，用于基于所述更新文件，更新所述机器人关节的控制器的原始固件。可选地，所述获取模块包括：获取单元，用于获取所述主站协议栈发送的读写请求指令；发送单元，用于基于所述文件读写请求指令，发送确认指令；接收单元，用于接收所述主站协议栈发送的数据帧。可选地，所述装置还包括：清除单元，用于清除所述机器人关节的控制器的原始固件，生成清除完成指令；烧录单元，用于基于所述清除完成指令，将所述更新文件烧录至所述机器人关节的控制器的闪存。可选地，所述机器人关节的控制器包括至少一个从站协议栈，所述从站协议栈之间通信连接；所述装置还包括：发送模块，用于将所述更新文件发送至下一个从站协议栈。第三方面，本专利技术实施例提供了一种机器人关节的控制器，所述机器人关节的控制器包括：至少一个处理器；以及，与所述至少一个处理器通信连接的存储器；其中，所述存储器存储有可被所述至少一个处理器执行的指令，所述指令被所述至少一个处理器执行，以使所述至少一个处理器能够执行如前述的方法。第四方面，本申请实施例提供一种存储介质，所述存储介质存储有可执行指令，所述可执行指令被智能终端执行时，使所述智能终端执行如上所述的基于机器人的远程调试方法。第五方面，本申请实施例还提供了一种程序产品，所述机程序产品包括存储在存储介质上的程序，所述程序包括程序指令，当所述程序指令被智能终端执行时，使所述智能终端执行如上所述的基于机器人的远程调试方法。本专利技术实施例的有益效果在于：本实施例提供的固件更新方法、装置及机器人关节的控制器，通过获取所述主站协议栈发送的数据帧；解析所述数据帧，获取更新文件；基于所述更新文件，更新所述机器人关节的控制器的原始固件。本专利技术实施例通过在所述主控制器中的主站协议栈与所述机器人关节的控制器的从站协议栈建立通信，进而通过获取主站协议栈发送的数据帧，并通过解析数据帧得到更新文件，从而更新所述机器人关节的控制器的原始固件文件，实现免拆卸的更新所述机器人的关节的机器人关节的控制器的固件，加快生产效率。附图说明一个或多个实施例通过与之对应的附图中的图片进行示例性说明，这些示例性说明并不构成对实施例的限定，附图中具有相同参考数字标号的元件表示为类似的元件，除非有特别申明，附图中的图不构成比例限制。图1是本专利技术实施例提供的固件更新方法的其中一种应用环境的示意图；图2是本专利技术实施例提供的一种固件更新方法的流程示意图；图3是本专利技术实施例提供的一种固件更新方法的流程示意图；图4是本专利技术实施例提供的一种固件更新方法的流程示意图；图5是本专利技术实施例提供的一种固件更新装置的结构示意图；图6是本专利技术实施例提供的一种固件更新装置的结构示意图；图7是本专利技术实施例提供的一种固件更新装置的结构示意图；图8是本专利技术实施例提供的一种机器人关节的控制器的控制器的硬件结构示意图。具体实施方式为了使本专利技术的目的、技术方案及优点更加清楚明白，以下结合附图及实施例，对本专利技术进行进一步详细说明。应当理解，此处所描述的具体实施例仅用以解释本专利技术，并不用于限定本专利技术。基于本专利技术中的实施例，本领域普通技术人员在没有作出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本专利技术保护的范围。需要说明的是，如果不冲突，本专利技术实施例中的各个特征可以相互结合，均在本专利技术的保护范围之内。另外，虽然在装置示意图中进行了功能模块划分，在流程图中示出了逻辑顺序，但是在某些情况下，可以以不同于装置中的模块划分，或流程图中的顺序执行所示出或描述的步骤。再者，本专利技术所采用的“第一”、“第二”、“第三”等字样并不对数据和执行次序进行限定，仅是对功能和作用基本相同的相同项或相似项进行区分。图1是本申请实施例提供的固件更新方法的其中一种应用环境的示意图。其中，该应用环境中包括：主控制器1以及至少一个机器人关节的控制器2，所述至少一个机器人关节的控制器2之间通信连接，且其中一个机器人关节的控制器2与所述主控制器1通信连接。本专利技术实施例通过在所述主控制器1中的主站协议栈与所述机器人关节的控制器2中的从站协议栈建立通信，进而通过获取主站协议栈发送的数据帧，并通过机器人关节的控制器2解析数据帧得到更新文件，从而更新所述机器人关节的控制器的原始固件文件，实现免拆卸的更新所述机器人的关节的控制器固件，加快生产效率。所述主控制器1用于接收上位机编制好的更新文件，并将所述更新文件打包成数据帧格式。所述机器人关节的控制器2与主控制器1基于所述主站协议栈与从站协议栈建立的通信，机器人关节的控制器2接收所述特定格式的数据帧，并将该数据帧进行解析，获取更新数据，从而写入机器人关节的控制器特定位置，实现机器人关节的控制器的固件更新。具体地，本申请实施例提供了一种固件更新方法、装置及机器人关节的控制器，能够通过基于主站协议栈与从站协议栈建立的通信，实现主控制器对机器人关节的控制器的原始固件免的更新，从而实现无拆卸的固件更新，加快生产效率。具体地，本申请施例提供的应用于机器人关节的控制器的固件更新方法是一种能够实现免拆卸的机器人关节的控制器的固件更新，从而提高生产效率的方法，具体为：通过获取所述主站协议本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种固件更新方法，应用于机器人关节的控制器，其特征在于，所述机器人关节的控制器与主站控制器通信连接，所述主站控制器包括主站协议栈，所述方法包括：获取所述主站协议栈发送的数据帧；解析所述数据帧，获取更新文件；基于所述更新文件，更新所述机器人关节的控制器的原始固件文件。

【技术特征摘要】
1.一种固件更新方法，应用于机器人关节的控制器，其特征在于，所述机器人关节的控制器与主站控制器通信连接，所述主站控制器包括主站协议栈，所述方法包括：获取所述主站协议栈发送的数据帧；解析所述数据帧，获取更新文件；基于所述更新文件，更新所述机器人关节的控制器的原始固件文件。2.根据权利要求1所述的固件更新方法，其特征在于：所述获取所述主站协议栈发送的数据帧，包括：获取所述主站协议栈发送的读写请求指令；基于所述文件读写请求指令，发送确认指令；接收所述主站协议栈发送的数据帧。3.根据权利要求1所述的固件更新方法，其特征在于，所述基于所述更新文件，更新所述机器人关节的控制器的原始固件，包括：清除所述机器人关节的控制器的原始固件，生成清除完成指令；基于所述清除完成指令，将所述更新文件烧录至所述机器人关节的控制器的闪存。4.根据权利要求1所述的固件更新方法，其特征在于，在所述获取所述主站协议栈发送的数据帧之前，还包括：主站协议栈读取更新文件，并将所述更新文件转换成数据帧格式。5.根据权利要求1-4任一项所述的固件更新方法，其特征在于，所述机器人关节的控制器数量为至少两个，所述从站协议栈之间通信连接；在所述基于所述更新文件，更新所述机器人关节的控制器的原始固件之后，还包括：将所述更新文件发送至下一个从站协议栈。6.一种固件更新装置，应用于机器人关节的控制器，其特征在于，...

【专利技术属性】
技术研发人员：林松，庄飞飞，雷德华，刘志立，
申请(专利权)人：深圳市越疆科技有限公司，
类型：发明
国别省市：广东,44